小车循迹算法

‘壹’ 智能小车循迹左右摆动幅度过大，怎么办

增加传感器数量，优化软件算法！

‘贰’ 求一个基于pid算法的红外循迹小车程序

PID要用光转盘 其实你做巡线没必要用PId的，那是飞思卡尔才用的，你只要把红外管感应距离调远一点就行了，好一点的红外管能做到半米的

‘叁’ 跪求大神 急 PID算法在循迹小车运用（求代码）

你是控制电机转速么？<口口：二五三一
二六三七二六>一般可以采用增量式PID。

‘肆’ 怎么设计循迹小车

1、循迹小车是一种能够自己寻找轨迹并按轨迹运动的“智能”车。本文简要记录这一电子制作过程，希望大家喜欢。有什么建议和意见，欢迎大家留言。

6、调试后，小车可以再黑色的轨道上自动循迹，制作成功。黑色轨迹可以自己做，用黑色胶布再地板上自定义轨道，小车慢悠悠的在轨道上行走。

‘伍’ 51单片机智能小车循迹问题

用个算法判断，十字路口的与重点的区别是什么？用代码判断，自己好好想想

‘陆’ 51单片机循迹小车怎样又准又快

初期做这个，左右摇摆是必然的。 因为其本身的循迹方式就是开关式的！ 传感器的得到的信息只有两种要么在左边，要么在右边。具体的不知道小车在线的左边多少，右边多少，导致不能让小车拐大弯与拐小弯，只能让车拐。就导致了其左右的摇摆。
如果想不让其摇摆，可以加成一排红外管，虽然不能像摄像头或者ccd得到连续的信息。但是可以进行相对的转向细分。 知道是大偏差还是小偏差。使之连续路线。当然这个跟机械的红外的间隔等等都有关系。
延时效果，我认为我不加延时为好，本来就有可能丢线呢，还加延时。 延时可能是为了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延时可以粗略的控制。

‘柒’ 基于51单片机的智能循迹小车如何实现小车的速度不会随电池的电量而变化.（程序）

1、电池电压高的话可以用稳压的办法，如将12V电池稳压至9V用，当降到9V就要换电池或充电，保证电机驱动供电电压9V不变
2、或者就是速度闭环了，取一个低速作为目标值，保证低压时也能达到该速度

‘捌’ 在做寻迹小车（两轮的）时，寻迹小车有些左右摇摆，怎么能够使它很稳定呢不用PID算法。而且要易于实现。

1、前后都装光线传感器，传感器距离小车尽量远一些；
2、合理调整传感器数量和位置，不要仅仅判断寻迹线在左边还是右边，而是要判断寻迹线偏离了多少度，根据偏离角度设置不同的转弯角度和转弯速率，不要转弯过度，否则容易震荡，造成左右摇摆。
3、后部传感器不可少，因为用前后传感器来测量寻迹线的偏离角度比仅用前传感器测量要准确的多（不解释原理，自己分析）。
4、根据不同偏离角度设置不同转弯角度和转弯速率，可用查表法实现，具体数值可由做实验得到。

‘玖’ 我们做51单片机寻迹小车，走直线的时候小车会左右扭，拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）求指教！

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。
对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

‘拾’ 智能车黑带循迹中的PID算法问题

余差表现是一直离边界有一小段距离。因为P调节靠误差起作用，当误差变小的时候其调节变弱，使其接近却无法调节到误差为零。积分是把以往一段时间的误差累计起来，只要有误差就不断累积，这样即使误差很小经过累积也能反映出来，弥补了P调节的缺点。加入适当的积分可是误差减小，使小车更趋近于线中央，但如果积分取大了会导致超调，使得从一侧偏向另一侧再返回来不断波动。