自适应pid算法

A. 各位大大请帮我翻译下!!!急！！

In this paper, neural network PID algorithm is the most simple structure - single neuron adaptive PID algorithm, using the VB language program, on the common first, second object PID neural network simulation, and the single neuron adaptive PID control parameters on control effect, also analyzed the single neuron PID control over the advantages of PID. The main contents are the following:
Outlines the background to the study of this topic, PID control and development of intelligent control theory
Conventional PID control theory and simulation presentation, introces the principle and PID control tuning of the engineering approach, and its simulation using MATLAB.
Single Neuron Adaptive PID Control. Introces a single neuron adaptive PID control theory and single neuron adaptive PID control algorithm, write VB program and its simulation, on the first order, second order systems are single neuron adaptive PID control and conventional PID Contrast control simulation, and analysis of single neuron adaptive PID control proportional, integral, differential learning rate on system performance.
The single neuron adaptive PID algorithm PID control algorithm with the traditional comparative analysis showed that the single neuron adaptive PID control algorithm, in general, better than traditional PID control algorithm, which is concive to the improvement of the quality control system of control by the environment little effect on the control of strong robustness, is a promising controller.
终于翻译完了。。。。。。。。。。

B. 求助51单片机自适应PID液位控制

这个网上有专门的程序模板的你下载一个改一下就行

C. 肖军的发表论文

1、仉宝玉，肖军．基于GA参数优化整定的PI型广义预测控制．科学技术与工程，2011，2：367~370
2、付秋峰，肖军，李书臣．基于微粒群优化和模拟退火的约束广义预测控制．石油化工高等学报，vol23(2)，2010，6：89~92
3、张立国，肖军，佟仕忠．立式金属罐容积检定爬壁机器人本体设计．工业仪表与自动化装置，2010，2：37~41
4、裴硕，肖军，翟春艳．基于模糊神经网络的滑模控制算法．科学技术与工程，2010，4：900~903
5、张勇强，肖军，付秋峰．基于ARM的供热计量和智能温控的应用研究．工业仪表与自动化装置，2010，1：68~70
6、刘威，肖军，翟春艳．基于改进灰色预测模型的自适应PID控制算法．科学技术与工程，2010，2：501~504
7、王志超，肖军，赵国峥．炼油厂循环水系统油料泄漏点快速检测．辽宁石油化工大学学报，2009，4：67~70
8、罗曦，肖军，佟仕忠．油罐无损探伤机器人及其作业路径规划的探讨．扬州大学学报，2009，（12）：54~56
9、肖军，高德胜，吴云．错位无环流直流可逆调速系统的仿真．科学技术与工程，2009，1：6404~6408
10、肖军，金太东．PLC与智能仪表PS-485串口通讯的设计与实现．中国高校通信类学术研讨会论文集，2009，9：414~417
11、肖军，白静．状态反馈最优控制器设计及仿真．鞍山师范学院学报，2009，8，11（4）58~61
12、栾硕，胡东方，肖军．智能交通系统模型的研究及算法分析．鞍山师范学院学报，2007，12，9（6）：69~72
13、马静，李书臣，肖军．基于模型预测控制的迭代学习控制器设计．河北工业科技，2006，23(1)：8-11
14、李书臣，肖军．模糊控制在聚合反应釜温控中的应用．自动化与仪器仪表，1997，(1)：32~34
15、王玉武，肖军．聚丙烯反应釜控制系统．抚顺石油学院学报，1995，（3）47~50
16、于爽，张燕，肖军．基于MATLAB的过程控制系统课程仿真实验软件．辽宁石油化工大学学报，vol.25，2005，4：83~90
17、肖军，李书臣．圆网纸机定量水份控制系统．自动化仪表，1998，19(10)：32~33
18、仉宝玉，肖军．集散控制实验教学系统的开发与应用．渤海大学学报（自然科学版），vol.25，1，2004，3：82~83
19、翟春艳，肖军．基于遗传算法的模糊模型广义预测控制．2004中国控制与决策学术年会论文集，中国黄山，2004，5：172~174（ISTP）
20、王杰，肖军．医疗网络信息系统方案设计．辽宁统计，2003，6：30~31
21、王莉，肖军．基于C-R模糊模型的广义预测控制设计与仿真．全国系统仿真技术应用学术论文集，2003，4
22、肖军，井雷．模糊自适应温度控制器的设计与仿真．电子与信息学报，vol25，2003，4：213~217
23、肖军，王莉．软水器的SCM控制设计与应用．全国单片机及嵌入式系统学术年会论文集，2003，10：1127~1130
24、王玉武，肖军．PLC在小型加氢试验装置中的应用．国际东西方发明专利学术会（德国），香港新闻出版社，2001，9
25、肖军．基于MATLAB的CAI实验课件的开发及应用．微型电脑应用，2000，3：37~38
26、肖军．现场总线在常压精馏试验装置控制中应用．基础自动化，2000，7（2）：44~46
27、吴云，肖军．应用绕组函数对同步电机电感量计算．抚顺石油学院学报，2000，20(2)：68~72
28、李书臣，佟仕忠，肖军．聚丙烯反应釜仿真培训系统．系统仿真学报，2000，12(11)：692~694
29、肖军．模糊控制在自来水厂中的应用．自动化与仪表，1999，14（5）：25~26
30、肖军，李书臣．UPS故障诊断专家系统设计初探．基础自动化，1999，6：31~33
31、王玉武，肖军．微机在小型常压精馏试验装置中应用．全国工业控制系统应用学术论文集，1999，3
32、王玉武，逢玉俊，肖军．热电厂实时故障诊断专家系统．第一届全国技术过程的故障诊断与安全会议论文集，清华大学，1999，5：286~290

D. 经典PID和自适应PID控制的算法

首先要进行在线系统辨识，然后寻求自适应律，经典PID不再有继承性，不存在改的问题

E. PID参数整定中Z-N法的公式，小弟急用，谢谢！

PID就比例微积分调节，具体你以参照自动控制课程里详细介绍！正作用与反作用温控里就当反作用时加热，正作用制冷控制。

PID控制简介
目前工业自动化水平已成衡量各行各业现代化水平重要标志。同时，控制理论发展也经历古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三阶段。智能控制典型实例模糊全自动洗衣机等。自动控制系统分开环控制系统和闭环控制系统。控控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。同控制系统，其传感器、变送器、执行机构样。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统传感器温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已工程实际中得到广泛应用，各种各样PID控制器产品，各大公司均开发具PID参数自整定功能智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数自动调整通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。利用PID控制实现压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能编程控制器(PLC)，还实现PID控制PC系统等等。 编程控制器(PLC)利用其闭环控制模块来实现PID控制，编程控制器(PLC)以直接与ControlNet相连，如RockwellPLC-5等。还以实现PID 控制功能控制器，如Rockwell Logix产品系列，它以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)指被控对象输出(被控制量)对控制器(controller)输出没影响。这种控制系统中，依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)特点系统被控对象输出(被控制量)会反送回来影响控制器输出，形成或多闭环。闭环控制系统正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称正反馈，般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统例子很多。比如人就具负反馈闭环控制系统，眼睛便传感器，充当反馈，人体系统能通过断修正最后作出各种正确动作。如果没眼睛，就没反馈回路，也就成开环控制系统。另例，当台真正全自动洗衣机具能连续检查衣物否洗净，并洗净之后能自动切断电源，它就闭环控制系统。
3、阶跃响应
阶跃响应指将阶跃输入（step function）加到系统上时，系统输出。稳态误差指系统响应进入稳态后，系统期望输出与实际输出之差。控制系统性能以用稳、准、快三字来描述。稳指系统稳定性(stability)，系统要能正常工作，首先必须稳定，从阶跃响应上看应该收敛；准指控制系统准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error) 描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快指控制系统响应快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制原理和特点
工程实际中，应用最广泛调节器控制规律比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作靠、调整方便成工业控制主要技术之。当被控对象结构和参数能完全掌握，或得到精确数学模型时，控制理论其它技术难以采用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最方便。即当我们完全解系统和被控对象，或能通过效测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也PI和PD控制。PID控制器就根据系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。
比例（P）控制
比例控制种最简单控制方式。其控制器输出与输入误差信号成比例关系。当仅比例控制时系统输出存稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
积分控制中，控制器输出与输入误差信号积分成正比关系。对自动控制系统，如果进入稳态后存稳态误差，则称这控制系统稳态误差或简称差系统（System with Steady-state Error）。消除稳态误差，控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间积分，随着时间增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间增加加大，它推动控制器输出增大使稳态误差进步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，以使系统进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制
微分控制中，控制器输出与输入误差信号微分（即误差变化率）成正比关系。 自动控制系统克服误差调节过程中能会 出现振荡甚至失稳。其原因由于存较大惯性组件（环节）或滞后(delay)组件，具抑制误差作用，其变化总落后于误差变化。解决办法使抑制误差作用变化“超前”，即误差接近零时，抑制误差作用就应该零。这就说，控制器中仅引入“比例”项往往够，比例项作用仅放大误差幅值，目前需要增加“微分项”，它能预测误差变化趋势，这样，具比例+微分控制器，就能够提前使抑制误差控制作用等于零，甚至负值，从避免被控量严重超调。所以对较大惯性或滞后被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统调节过程中动态特性。
5、PID控制器参数整定
PID控制器参数整定控制系统设计核心内容。它根据被控过程特性确定PID控制器比例系数、积分时间和微分时间大小。PID控制器参数整定方法很多，概括起来两大类：理论计算整定法。它主要依据系统数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到计算数据未必以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接控制系统试验中进行，且方法简单、易于掌握，工程实际中被广泛采用。PID控制器参数工程整定方法，主要临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各其特点，其共同点都通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到控制器参数，都需要实际运行中进行最后调整与完善。现般采用临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数整定步骤如下：(1)首先预选择足够短采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入阶跃响应出现临界振荡，记下这时比例放大系数和临界振荡周期；(3)定控制度下通过公式计算得到PID控制器参数。

PID参数设定：靠经验及工艺熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从调整P\I\D大小。

PID控制器参数工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。

书上常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两波，前高后低4比1
看二调多分析，调节质量会低

这里介绍种经验法。这种方法实质上种试凑法，它生产实践中总结出来行之效方法，并现场中得到广泛应用。
这种方法基本程序先根据运行经验，确定组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人加入阶跃扰动（如改变调节器给定值），观察被调量或调节器输出阶跃响应曲线。若认控制质量满意，则根据各整定参数对控制过程影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意止。
经验法简单靠，但需要定现场运行经验，整定时易带主观片面性。当采用PID调节器时，多整定参数，反复试凑次数增多，易得到最佳整定参数。

下面以PID调节器例，具体说明经验法整定步骤：
⑴让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意控制过程止。
⑵取比例系数S1当前值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意控制过程。
(3)积分系数S0保持变，改变比例系数S1，观察控制过程无改善，如改善则继续调整，直到满意止。否则，将原比例系数S1增大些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意比例系数S1和积分系数S0止。
⑷引入适当实际微分系数k和实际微分时间TD，此时适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同，微分时间整定也需反复调整，直到控制过程满意止。
注意：仿真系统所采用PID调节器与传统工业 PID调节器所同，各参数之间相互隔离，互影响，因用其观察调节规律十分方便。
PID参数根据控制对象惯量来确定。大惯量如：大烘房温度控制，般P10以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如：小电机带
水泵进行压力闭环控制，般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要现场调试时进行修正。

我提供种增量式PID供大家参考

△U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
A=Kp(1+T/Ti+Td/T)
B=Kp(1+2Td/T)
C=KpTd/T
T采样周期 Td微分时间 Ti积分时间

用上面算法以构造自己PID算法。
U（K）=U（K-1）+△U（K）[/b]

F. 系统开环调试可以比较出模糊自适应PID算法和常规PID算法的优劣吗

系统开环调试主要是测试过程的系统特性的，根本就没有反馈，所以和PID闭环控制没有关系，也就无法比较出模糊自适应PID算法和常规PID算法的优劣。
只有在闭环条件下，即PID控制回路处于自动模式下，才能衡量PID控制的性能优劣。

G. 自适应算法可以在单片机上实现吗

当然可以。
字太少，再说一遍：当然可以。

H. 我的毕业设计是自适应PID控制算法设计及实现。现在要写大体控制方案，怎么写啊老师说多谢几个

模糊自适应PID，遗传算法优化PID等等

I. 如何用labview开发模糊自适应pid算法

有些网站的论文是收费的，这里有篇免费的，不知道能否适用关于电子皮带秤配料系统中的模糊控制技术介绍目前国内某些生产厂家从成本考虑，采用单片机进行简单的称量积算和PID调节，功能简单，控制配料精确度低，管理功能弱，可靠性不高。规模较大的公司则通常采用基于调节器和WINDOWS平台的皮带秤配料系统，该系统正常工作时，配料仪表接受来自秤体的称重信号和测速信号，经积算后显示瞬时流量和累计量，并将瞬时流量以4～20毫安模拟电流的形式送往PID调节器作为调节测量输入信号，调节器将该信号与机内设定值比较运算后输出4～20毫安模拟调节信号，控制给料电机转速，从而进一步控制该种物料的下料流量，最终使几种煤料的瞬时下料流量与阶段累计量都保持在用户要求的范围内。要改变流量及配比可直接在调节器上进行设定操作，操作简单方便。第i号给料机的控制方框图模型如图2所示。

J. PID控制怎么调节

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能 控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接 口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、 变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器 （仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制 器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系 统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系 统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
3、阶跃响应
阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控 制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制的原理和特点
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
5、PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低