躲避算法

‘壹’ 有哪些应用于移动机器人路径规划的算法

机器人家上了解到，在二维二值地图（FREE or OCCUPIED）场景下进行路径规划的方法。我看之前有同学在回答的时候配上了这幅图：

这幅图上的算法罗列的还是很全面的，体现了各个算法的出生顺序。但是并不能很好的对他们进行一个本质的分类。刚刚那位同学说的graph-based和sampling-based的分类方法我感觉有点概念重叠不能够对规划算法进行这样的分类，下面通过自己这一年多的研究和实践对规划算法进行一个简单的分类：

这幅图上的算法罗列的还是很全面的，体现了各个算法的出生顺序。但是并不能很好的对他们进行一个本质的分类。刚刚那位同学说的graph-based和sampling-based的分类方法我感觉有点概念重叠不能够对规划算法进行这样的分类，下面通过自己这一年多的研究和实践对规划算法进行一个简单的分类：

两大类：
1. 完备的（complete)
2. 基于采样的（sampling-based）又称为概率完备的

一 完备的规划算法

A*算法

所谓完备就是要达到一个systematic的标准，即：如果在起始点和目标点间有路径解存在那么一定可以得到解，如果得不到解那么一定说明没有解存在。
这一大类算法在移动机器人领域通常直接在occupancy grid网格地图上进行规划（可以简单理解成二值地图的像素矩阵）以深度优先寻路算法、广度优先寻路算法、Dijkstra(迪杰斯特拉)算法为始祖，以A*算法(Dijstra算法上以减少计算量为目的加上了一个启发式代价)最为常用，近期的Theta*算法是在A*算法的基础上增加了line-of-sight优化使得规划出来的路径不完全依赖于单步的栅格形状（答主以为这个算法意义不大，不就是规划了一条路径再简单平滑了一下么）。
完备的算法的优势在与它对于解的捕获能力是完全的，但是由此产生的缺点就是算法复杂度较大。这种缺点在二维小尺度栅格地图上并不明显，但是在大尺度，尤其是多维度规划问题上，比如机械臂、蛇形机器人的规划问题将带来巨大的计算代价。这样也直接促使了第二大类算法的产生。

二 基于采样的规划算法

RRT-connect算法
这种算法一般是不直接在grid地图进行最小栅格分辨率的规划，它们采用在地图上随机撒一定密度的粒子来抽象实际地图辅助规划。如PRM算法及其变种就是在原始地图上进行撒点，抽取roadmap在这样一个拓扑地图上进行规划；RRT以及其优秀的变种RRT-connect则是在地图上每步随机撒一个点，迭代生长树的方式，连接起止点为目的，最后在连接的图上进行规划。这些基于采样的算法速度较快，但是生成的路径代价（可理解为长度）较完备的算法高，而且会产生“有解求不出”的情况（PRM的逢Narrow space卒的情况）。这样的算法一般在高维度的规划问题中广泛运用。

三 其他规划算法
除了这两类之外还有间接的规划算法：Experience-based（Experience Graph经验图算法）算法：基于经验的规划算法，这是一种存储之前规划路径，建立知识库，依赖之进行规划的方法，题主有兴趣可以阅读相关文献。这种方法牺牲了一定的空间代价达到了速度与完备兼得的优势。此外还有基于广义Voronoi图的方法进行的Fast-marching规划，类似dijkstra规划和势场的融合，该方法能够完备地规划出位于道路中央，远离障碍物的路径。答主最近也在研究此类算法相关的工作。

APF（人工势场）算法

至于D* 、势场法、DWA(动态窗口法)、SR-PRM属于在动态环境下为躲避动态障碍物、考虑机器人动力学模型设计的规划算法。

‘贰’ 游戏中dodge什么意思

Amazon的被动技中有Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 规避 三种躲避技能,在diablo.cgol.net 中对它们的描述都是--使亚马逊战士在行走或奔跑中提升躲避射击物的机会.
Dodge （躲避）要求人物级别：6 先决条件 None
被动系-降低亚马逊战士在战斗和静止状态中混战所可能受到的伤害
Chance to dodge attack（躲避打击的几率）：开始为18%,以后每增加一级,几率增加0%-9%
Avoid （消除） 要求人物级别：12 先决条件 Dodge（6）
被动系-使亚马逊战士在战斗和静止状态中提升躲避射击物的机会.
开始为24%,每提升一级几率增加0%-7%
Evade （规避） 要求人物级别：24 先决条件 Dodge（6） Avoid（12）
被动系-使亚马逊战士在行走或奔跑中提升躲避射击物的机会.
开始为18%,每提升一级几率增加0%-6%
它们之间有什么区别呢?
是不是Evade （规避） 会加高的百分比的可能性大一些,就是说升同样的级别的Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 规避 最后Evade 规避 升好的百分比最高.
还是这三种技能以一种算法同时起作用?
应该不会只是凑数吧,为了升级Valkyrie （瓦尔基里）?:-)

‘叁’ evade dodge有何区别

evade多用于躲避责任，债务。
dodge而是躲避物体，比如dodgeball是美国非常流行的一个游戏，类似于砍沙包。

‘肆’ 大疆无人机为什么能够自动躲避障碍物

飞行器通过前方两个灰度摄像头识别周围环境，飞行器内部会有套计算系统，通过不同的灰度识别和计算障碍的距离，从而躲避或停下，这套计算算法是大疆的一大核心技术了

‘伍’ 弈博术是什么

弈搏术就是一种算法或者程序，只要把目前掌握的信息或者事物证据按照弈搏术推演，就可以得到今后即将发生的结果，有未卜先知的意味。弈搏术是狄仁杰断案之前经常翻的一本书，是电视剧里的，现实生活中并不存在。

王者荣耀狄仁杰技能分析：

狄仁杰的技能不但伤害高，还带单体控制。技能可以用在追击敌人和自身逃跑上;如果警戒令和搜查令技能使用得当，可以在后面无限放风筝输出伤害。一定要多用狄仁杰普攻，因为他的被动技能可以让第三次通攻击将会附带一枚随机的额外令牌，如果是一波团战，那么狄仁杰会比对面多打出5-6个的技能伤害。而且，狄仁杰的技能也可以快速收兵线。

技能连招：先使用搜查令定住敌人，然后接上大招和警戒令，手速快的还可以多普攻两下。这样的连招可以让敌人躲避不了他之后释放的其他技能。

技能加点：两个小技能平均对点，有大招加大招。

‘陆’ mate10pro参数是怎样的

mate10pro参数简述如下：

1、屏幕：屏幕尺寸6英寸，屏幕色彩：1670万色，色彩饱和度(NTSC)：112%（典型值），分辨率：2160 x 1080 像素，极致全面屏，呈现无界视野。

2、拍照：后置摄像头：1200万（彩色）＋2000万（黑白）像素，f/1.6光圈，徕卡镜头，支持自动对焦（激光对焦、深度对焦、相位对焦、反差对焦），前置摄像头：800万像素，f/2.0光圈，支持固定焦距，新一代徕卡双摄，高光不溢出，暗部有层次双摄，弱光环境下的拍摄表现更优于从前。

3、性能： 采用HUAWEI Kirin 970 (麒麟970)八核zd + 微智核i7处理器，强劲性能，运行更畅快。

4、电池：电池容量：4000mAh（典型值），标配4.5V/5A充电器，理论充电时间约1.5小时，带来超长续航。

其他参数：

操作系统EMUI 8.0（基于Android 8.0）

用户界面EMUI 8.0

核心度数八核

CPU型号知海思 Kirin 970

CPU频率2.36GHz（大四核），1.8GHz（小四核）

GPU型号Mali-G72

RAM容量道6GB

ROM容量64GB/128GB

存储卡不专支持容量扩展

电池容量4000mAh

其他硬件参数支持4.5A/5V快充

摄像头属

后置摄像头1200万像素+2000万像素

前置摄像头800万像素

华为Mate 10 Pro手机强大的AI功能，帮助保时捷实现了无人驾驶：此次试乘分为两段，第一段的时候车子会以5英里的时速开大约50米，进行机器学习。在这段过程中，工作人员在将车子启动好之后就会离开，并不会坐在在驾驶座上陪同，也不需要多余的操作，让车子自己跑就好。

通过改装汽车，华为让具备AI功能的Mate10 Pro手机接管了汽车的控制权限，同时还训练了认出特定目标后控制汽车去躲避的算法，让汽车“学会走最合适的路线”。

新增功能：

2018年3月16日，华为Mate10/Mate10 Pro 新增人脸解锁功能、抬手亮屏功能等，还有修复部分场景微信消息接收延迟问题，更新谷歌2018年3月安全补丁。

华为Mate 10 Pro采用6英寸全高清显示屏，实际握持手感像以往5.5英寸屏幕的手机。由于双摄像头采用纵向布局，团队的灵感来自一束光线，让整个设计更加简化，让摄像头闪光灯位置非常有特点，所有的元素设计都对称。

‘柒’ 梦幻西游召唤兽加敏捷

躲闪目前可以说是个隐藏的属性吧~~虽然我不懂为什么网易觉得有隐藏这个并不重要的属性的必要~~
但基本可以肯定敏捷可以影响到躲闪，首先人的敏捷是影响躲闪，第二孩子属性里的速度资质和躲闪资质是被同一个值影响的，因此我觉得召唤兽的躲闪是被敏捷影响的。
但是我和你说哦，躲闪是没法算的，无论是官方还是玩家都没有像法伤封中公式那样有比较准确的公式可以套。因为关于躲闪的算法我曾经去查过可是没有结果。可以说大家也不太重视躲闪吧。但是召唤兽躲闪值肯定是存在的。具体能提高多少几率，我只能很无力的告诉你：能提高，提高多少我不知道。
谢谢哦。
补充一下法宠加敏捷一般来说不是个好的选择，因为就算是体质力量耐力对灵力都是有影响的，而敏捷几乎不能提高到灵力上。

‘捌’ 弈博术是什么

弈博术就是一种算法或者程序，只要把目前掌握的信息或者事物证据按照弈博术推演，就可以得到今后即将发生的结果，有未卜先知的意味。

‘玖’ 有什么办法可以避开图像识别算法

你的文字是扫描仪扫描的打印文本，还是用户手写的？
对于前者要用OCR技术，google提供的免费开源ocr包很厉害的（好像叫tessertocr）！现在版本都3.0支持包括中文在内的很多语言。这是个c语言的包
如果是手写线条，，可以使用微软的tablet组件，他对中文的识别，和汉王不相上下，毕竟是花了10亿美元的货。这个c++ c#都能用！

‘拾’ dodge和evade的区别

Amazon的被动技中有Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 规避 三种躲避技能，在diablo.cgol.net 中对它们的描述都是--使亚马逊战士在行走或奔跑中提升躲避射击物的机会。

Dodge （躲避）要求人物级别：6 先决条件 None
被动系-降低亚马逊战士在战斗和静止状态中混战所可能受到的伤害
Chance to dodge attack（躲避打击的几率）：开始为18%，以后每增加一级，几率增加0%-9%

Avoid （消除） 要求人物级别：12 先决条件 Dodge（6）
被动系-使亚马逊战士在战斗和静止状态中提升躲避射击物的机会。
开始为24%，每提升一级几率增加0%-7%

Evade （规避） 要求人物级别：24 先决条件 Dodge（6） Avoid（12）
被动系-使亚马逊战士在行走或奔跑中提升躲避射击物的机会。
开始为18%，每提升一级几率增加0%-6%

它们之间有什么区别呢？
是不是Evade （规避） 会加高的百分比的可能性大一些，就是说升同样的级别的Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 规避 最后Evade 规避 升好的百分比最高。
还是这三种技能以一种算法同时起作用？
应该不会只是凑数吧，为了升级Valkyrie （瓦尔基里）？:-)