车道的算法

‘壹’ 车道板钢筋锚固长度的计算方法

受拉钢筋锚固长度对普通混凝土构件都只有一个。不需要计算，直接查16G101-1第57、58页；或11G101-1第53页。

‘贰’ 自动驾驶环境传感器是如何检测车道线类型的有哪些判断逻辑

你好，车道线检测本质上是参数估计问题。在做实际工程时，要回答两个问题：1、车道线的MathematicalModel选什么？2、检测到的车道线到底属于什么类型？对于第一个问题，常用的车道线模型分为两类，参数化模型如Line/parabola/cubic,poly-line/spline,Clothoid,只需若干个参数，即可描述整个车道线形状；也有基于数据的，如SupportVectorRegression,GaussianProcessRegression，这种方法需要有正确数据的支撑，学习出相应的参数。用于车道线的参数估计问题并不简单，因为数据本身除了noise外，还有outlier。一个外点就能让传统的最小二乘法失效。HoughTransform,RANSAC,LeastTrimmedSquare,BayesianFilter都可以用来鲁棒参数估计。对于第二个问题，检测到的车道线可以分为白实线、黄实线等，要用到分类的算法，我不是很懂，就不强答了。ps：使用相机检测车道线已经是ADAS的标配了，但是，但是，但是，对无人驾驶而言，相机对环境的敏感性，导致车道线检测有时候会失效。这个时候，最好使用激光传感器作为补充。pps：更进一步，为什么一定要检测车道线呢？Stanford的博士论文就没有涉及到车道线，他们把地面上的有效信息（包含车道线、人行横道、转向箭头、甚至裂缝）拼接为高精度地图，在线定位就行了。

‘叁’ 非机动车道的荷载的计算方法是什么4米的自行车道怎么计算荷载

非机动车道的荷载取用本桥机动车道的荷载计算，因要考虑机动车驶上非机动车道的情况。

‘肆’ 路基工程的计算方法

路基
道路的基础，又叫路槽、路床。按照设计路床与自然地面的相对位置，分为路堤、路堑、半填半挖三种形式。
1、路堤：在原地面上用土、石或其他材料填筑起来的路基。按填土高度分为三种：
高路堤 h>12m
一般路堤 1m>h>12m
低路堤 1m>h
2、路堑：指从原地面向下挖低而成的路基。
3、半填半挖路基：同一断面内即挖又填。
筑路机械
1、平地机：又称刮平机，是在前、后轮轴之间装一刮刀，可按各种坡度要求平整地面和摊铺物料的铲土运输机械，可用于路槽整形、刮土、人工配合进行基层摊铺整平等作业，人们使用的均是自行式。
2、沥青砼摊铺机
目前大型摊铺机最大摊幅已达到12米，多为进口机械，日租金8000元左右，为避免出现纵缝，常常是多台联合作业。
3、压路机
（1）三轮压路机：轻型（6~8t) 初压及收面；中型（8~10、10～12t)；重型（12~15t及以上)
（2）振动压路机 适用于路基、基层及面层的复压
（3）胶轮压路机 前后轮错开，不会出现波浪与假压现象
（4）双钢轮压路机 沥青砼专用压实机械
路基土石方项目
1、项目
旧路拆除；人工挖路槽；路基挖运土方；路基挖运石方；清除表土；填前碾压；人工挖台阶；借土（或采购）；路基填土。
2、施工工艺等技术要求
* 填土前必须将原地面的杂草、树根、腐植土清除。
* 填土时应先低后高，保持路拱。
* 填土必须分层压实，层厚一般松铺30cm，压实后不超过20cm，但不得小于10cm。
* 为使新、老土密结粘合，旧路加宽必须将旧路边坡挖成阶梯，当新填路堤分段施工时，接头处也应挖成台阶，台阶宽一般为1m，高度为压实厚度的2倍。
* 在稳定的斜坡上填筑时，当横坡为1:10~1:5时，应清表后翻松表土，然后填筑；当横披大于1:5时，应将原地面挖成台阶，台阶宽度一般>1m。
* 原则上应尽量将挖方土直接调入填方区，以降低造价。
* 一般石方爆破采用松动爆破，而很少采用抛掷爆破及定向爆破。松动爆破作业程序是先在被爆破的岩石上钻凿一定深度和直径的炮孔，然后在孔内装药及雷管。一般炮孔直径在50mm，深度<4.5m者称为浅孔爆破，孔径75mm以上，深度>5m为深孔爆破。
炮孔分为人工打眼及机械打眼；按雷管类型又分为火雷管起爆及电雷管起爆。
* 路基的理想材料：砂性土（风化粒料最佳）、漂石、卵石、粘性土
路基的不良材料：粉性土、湿陷性黄土、砂土、重粘土
3、工序项目及定额套用
旧路拆除 1-318~1-412
人工挖路槽1-4~1-7
路基挖运土方1-49~1-124
路基挖运石方1-137~1-186
清除表土1-18～1-20 +装载机装+外运！
场地平整或挖松1-40、1-129
填前碾压1-130
人工挖台阶1-21~1-23
借土（或采购）1-103~1-124
路基填土 1-135~1-136
4、有关说明及工程量计算规则
*石方爆破按松动爆破及无地下渗水考虑的，定额中未包括防水及覆盖材料费，发生时可按实计算。
采用火雷管时可换算 P7五
*人工挖台阶按挖前的堤坡斜面积计算，运土另计
*路槽土方按涉及车行道宽度每侧增加20cm。P8五
*厚度30cm内就地挖填按平整场地计算，超过按土石方计算。P9十
5、工程量计算方法
路基填方工程量应以填前碾压后的横断面地面线与设计路床之间的空间为准。
路基挖方工程量以开挖前的横断面地面线与设计路床之间的空间为准。

‘伍’ 基于视觉的车道检测方法

传统的检测方法与单目视觉检测都存在检测精度不高，鲁棒性不够等问题．提出了一种基于立体视觉的道路检测算法，消除了对道路的一般性假设。对三维道路状态能进行快速有效地检测与跟踪．保证行驶的安全性．关键词：立体视觉；道路识别；道路跟踪；扩展卡尔曼滤波

‘陆’ 车道偏移警示系统是什么意思

车道偏移警示系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。

该系统提供智能的车道偏离预警，在无意识(驾驶员未打转向灯)偏离原车道时，能在偏离车道0.5秒之前发出警报，为驾驶员提供更多的反应时间，大大减少了因车道偏离引发的碰撞事故。

此外，使用LDWS还能纠正驾驶员不打转向灯的习惯，该系统其主要功能是提醒过度疲劳或解决长时间单调驾驶引发的注意力不集中等情况。

(6)车道的算法扩展阅读

无论是侧视系统还是前视系统，都由道路和车辆状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成。系统首先通过状态感知模块感知道路几何特征和车辆的动态参数，然后由车道偏离评价算法对车道偏离的可能性进行评价，必要的时候通过信号显示界面向驾驶员报警。

根据车速的不同，报警提醒的时间也不同，当车速较高时会系统会提前发出警告，让驾驶员有足够的时间来校正方向。

车道偏离报警系统通过多功能方向盘上的一个按钮启动。它主要用于高速公路或者郊外的公路行驶，当车速达到或超过70公里/小时时被激活。

根据车型的不同，通过信息显示器或平视显示系统上的一个图标可看到系统是否运行，是否探测到车道标记线，是否能发出警告。为了排除不必要的干扰，当车辆在市内以低于70公里/小时的速度行驶时，在建筑工地内行驶，或是指示器启动时自动关闭。

‘柒’ 水泥混凝土路面计算方法

路面面积以平方米计算,而计算方法也就是几何图形相加,加宽如果有设计软件的话它会自动计算,如果手动计算的话,得看设计加宽的方式,是抛物线还是等比值加宽.查相关计算手册,交叉口按也划出按两个不等边三角形减扇形面积计算,如果有CAD软件的话,在CAD中等比例划出图形量取也可以.

‘捌’ 判断两辆车是否在同一车道行驶算法

因为只有两辆车之间相对没有位移,所以选其中一辆车为参考系

‘玖’ 道路的机动车车道数怎么算

车道数从来都是算双边的，你可以去马路上看看，十字路口有划线的地方，每两条线中间就是一个车道。

‘拾’ 车道板钢筋锚固算法

车道板及板下的梁钢筋一般是锚入两边的地下室壁墙吧，查一下结构说明，里面有钢筋锚固长度说明的，按说明的长度计算，例如40d，即锚固长度为40倍钢筋直径，从壁墙内边算起。