路径跟踪算法

A. matlab最优化算法有哪些

matlab最优化程序包括

无约束一维极值问题 进退法 黄金分割法 斐波那契法 牛顿法基本牛顿法 全局牛顿法 割线法 抛物线法 三次插值法 可接受搜索法 Goidstein法 Wolfe.Powell法

单纯形搜索法 Powell法 最速下降法 共轭梯度法 牛顿法 修正牛顿法 拟牛顿法 信赖域法 显式最速下降法， Rosen梯度投影法 罚函数法 外点罚函数法

内点罚函数法 混合罚函数法 乘子法 G－N法 修正G－N法 L－M法 线性规划 单纯形法 修正单纯形法 大M法 变量有界单纯形法 整数规划 割平面法 分支定界法 0-1规划 二次规划

拉格朗曰法 起作用集算法 路径跟踪法 粒子群优化算法 基本粒子群算法 带压缩因子的粒子群算法 权重改进的粒子群算法 线性递减权重法 自适应权重法 随机权重法

变学习因子的粒子群算法 同步变化的学习因子 异步变化的学习因子 二阶粒子群算法 二阶振荡粒子群算法

B. 李景文的近发论着

发表论文几十篇，2000年后发表论文(不含协助指导博士生、博士后)：
1. Li Jingwen and Zhou Yinqing，“THE SLOW-MOVING GROUND TARGETS DETECTING AND IMAGING OF THREE-APERTURE INTERFEROMETRIC SAR”，THE CHINESE JOURNAL OF ELECTRONICS，2004年第2期，pp194-200。
2. 陈琦，李景文，“相位梯度自聚焦算法的性能分析与改进”，北京航空航天大学学报，Vol.30，No.2，2004年2月，pp131-134。
3. 花磊，李景文，“合成孔径雷达(SAR)干扰技术研究”，遥测遥控学刊，Vol.24，No.2，2003年3月，pp14-18。
4. 王珂，李景文，“基于PWE-PGA算法的条带SAR载机航迹估计”，现代雷达，Vol.26,No.4,2004年4月，pp29-31,34。
5. 张英，李景文，“基于DPCA的机载SAR-MTI系统误差分析及补偿方法研究”，电子学报，Vol.31，No.12A，2003年12月，pp2031-2034。
6. 张英，李景文，“基于DPCA的机载SAR动目标检测与定位方法研究”，雷达科学与技术， Vol.1，No.4，2003年第4期，pp223-227。
7. 张英，李景文，“基于DPCA的机载SAR动目标检测与定位方法研究”，2003年CSAR会议。
8. 李文强，李景文，陈杰，“一种干涉SAR复图像数据的快速仿真方法”，北京航空航天大学学报，，Vol.31，No.1，2005年1月，pp31-35。
9. 李文强，李景文，“噪声条件下最优路径跟踪相位解缠算法研究”，电子与信息学报，Vol.27,No.3,2005年3月，pp458-461。
10. 李文强，李景文，“可视化SAR仿真平台系统的开发”，计算机工程与应用， Vol.40，No.21，2004年，pp118-120。
11. 李文强，李景文，“干涉SAR中地平效应的形成原理分析与去除”，2003年CSAR会议。
12. 范海菊，李景文，“基于起伏RCS模型的机载PD雷达地杂波模拟”，雷达科学与技术， Vol.3，No.1，2005年2月，pp25-30。
13. 林翊青，李景文，“大距离徙动情况下距离多普勒RD算法与后向投影BP算法的比较”，雷达科学与技术，Vol.2，No.6，2004年12月，pp349-354。

C. 光线追踪在的发趋势 求详细点的资料 做PPT 文档谢谢了，大神帮忙啊

光线追踪 光线跟踪(ray tracing)（也叫raytracing或者光束投射法)是一个在二维(2D)屏幕上呈现三维(3D)图像的方法.一个光线跟踪程序数学地确定和复制从一幅图像的光线的路线,但是方向相反(从眼睛返回原点).光线跟踪现在被广泛用于计算机游戏和动画,电视和DVD制作,电影产品中.许多厂商提供用于个人电脑的光线跟踪程序.在光线跟踪中,每一个光线的路径由多重直线组成,几乎总是包含从原点到场景的反射,折射和阴影效应.在动画中,每一束光线的直线部分的位置和方向总是在不断变化,因此每一条光线都要用一个数学方程式来表示,定义光线的空间路径为时间的函数.根据光线在到达屏幕前经过的场景中的目标的色素或颜色来分配给每一束光线一种颜色.屏幕上的每一个像素符合每一时刻可以回溯到源头的的每条光线.光线跟踪最先是由一个叫数学应用组的组织中的科学家在20世纪60年代发明的.这些科学家中的一些人变得对光线跟踪作为一种艺术感兴趣,成为绘画艺术家,并建立了一个动画摄影工作室,使用光线跟踪为电视和电影制作3D电脑肖像和动画. 编辑本段光线追踪技术在电脑游戏中的应用 微软新一代Windows Vista操作系统的发布，标志着电脑游戏也将步入DirectX 10时代，微软在这一代游戏接口中添加了很多更复杂、也更真实的3D效果。光线追踪（Ray Tracing）就是其中重要的新技术。 光线追踪是一种“来自几何光学的通用技术，它通过追踪与光学表面发生交互作用的光线，得到光线经过路径的模型”。这个定义听起来有些晦涩，我们不妨说简单一点：首先假设屏幕内的世界是真实的，显示器只是一个完全透明的框框，那么屏幕内世界里应该有哪些光线会透过屏幕投入人的眼睛呢？光线追踪技术正是为了解决这个问题，以确保3D画面看起来更真实。 中学物理中就曾讲过光学知识，当光线透射到物体表面时，通常会同时发生3件事，那就是光被吸收、反射和折射。特别是当光被折射到不同方向时，光谱就会发生变化。无论怎样，光线总会经过一系列的衰减最后进入人的眼睛，光线追踪就是要计算出光线发出后经过一系列衰减再进入人眼时的情况，特别是对第一人称的游戏来说，这种技术非常有助于提高游戏场景的真实感。其实，这种技术并不是在DirectX 10时代才诞生的，它被提出、被研究已经超过30年了。近些年来也常被应用于电影3D特效中。不过应用于电脑游戏中，还是从DirectX 10开始的。 光线从人眼方向射出，透射在绿色球体表面，通过折射，一部分管线又被投射在红色三角形上，并同时产生自然阴影。 光线追踪技术的利与弊 现在游戏基本都没有应用光源追踪技术，光线都是由你能看到的亮光的物体自身发出的，电脑也不会计算每个光源从哪里来，到哪里去，更不会计算这些光源的相互叠加。只是通过即使演算物体阴影和控制光线的强弱来“模拟”人眼看到的真实情况。尽管现在很多采用了HDR（高动态范围）效果的游戏都有很不错的光影效果，但是那远非真实的光影效果。你很难通过影子和光线的遮蔽来判断，移动的目标（比如射击游戏中的敌人）所处的位置。 海面上的倒影显然没有采用光线跟踪技术，且不说山体在海中倒影的形状和面积是否合理，单就海中没有椰子树倒影这一点就很不真实。实际上，在游戏中使用的光源越多，画面再越貌似华丽的同时，破绽也会越多，唯一的解决办法就是采用光源跟踪技术。 既然光线追踪技术能够营造出更真实的光影效果，而且大大超越人们靠想象模拟出的效果，那么为什么这么多年来，它都没有被运用在3D游戏中呢？原因很简单，使用光线追踪技术的运算量异常庞大，这么多年来的历代显卡都无法胜任这项工作。 而且，现在的光源追踪技术也远非完美。计算出正确的反射和折射角度也不代表就能达到完全真实的视觉效果，因为光并非真正是一条线，而且光还有颜色，不同颜色的光还会叠加等等，这些额外的计算也需要很好地算法和大量的计算。 游戏开发人员试着在《雷神之锤Ⅲ》中加入了光线追踪效果，悬浮的奖励道具在墙上的投影就是通过光学追踪计算出来的，使得光源的真实感大大提高。 目前，光学追踪技术在3D游戏中的应用尚属初级阶段，DirectX 10为这种技术的发挥提供了良好的基础，再加上新一代高性能显卡的推出，相信在不久的将来就会有更真实的光影效果呈现在您眼前。 光线跟踪是一种真实地显示物体的方法，该方法由Appel在1968年提出。光线跟踪方法沿着到达视点的光线的反方向跟踪，经过屏幕上每一个象素，找出与视线相交的物体表面点P0，并继续跟踪，找出影响P0点光强的所有光源，从而算出P0点上精确的光线强度，在材质编辑中经常用来表现镜面效果。光线跟踪或 称光迹追踪是计算机图形学的核心算法之一。在算法中，光线从光源被抛射出来，当他们经过物体表面的时候，对他们应用种种符合物理光学定律的变换。最终，光线进入虚拟的摄像机底片中，图片被生成出来。

D. 精通MATLAB最优化计算的目录2 优化计算基础篇

5.1 工具箱概述 78
5.1.1 工具箱的功能 78
5.1.2 工具箱的新特色 78
5.1.3 工具箱的结构 79
5.2 工具箱函数 79
5.3 GUI优化工具 82
5.3.1 GUI优化工具的启动 82
5.3.2 GUI优化工具的界面 83
5.3.3 GUI优化工具使用步骤 84
5.3.4 GUI优化工具应用实例 85
5.4 小结 92 6.1 进退法 93
6.2 黄金分割法 96
6.3 斐波那契法 99
6.4 牛顿法 102
6.4.1 基本牛顿法 102
6.4.2 全局牛顿法 104
6.5 割线法 107
6.6 抛物线法 109
6.7 三次插值法 112
6.8 可接受搜索法 114
6.8.1 Goldstein法 114
6.8.2 Wolfe-Powell法 117
6.9 MATLAB工具箱
1.6 应用实例 120
6.9.1 应用fminbnd函数 120
6.9.2 应用fminsearch函数 124
6.9.3 应用改进的fminbnd函数 125
6.9.4 应用maple函数 127
6.10 小结 129 7.1 直接法 130
7.1.1 模式搜索法 130
7.1.2 Rosenbrock法 134
7.1.3 单纯形搜索法 137
7.1.4 Powell法 141
7.2 使用导数计算的间接法 144
7.2.1 最速下降法 145
7.2.2 共轭梯度法 146
7.2.3 牛顿法 149
7.2.4 修正牛顿法 150
7.2.5 拟牛顿法 152
7.2.6 信赖域法 158
7.2.7 显式最速下降法 160
7.3 MATLAB工具箱
7.3 应用实例 162
7.3.1 应用fminsearch函数 162
7.3.2 应用fminunc函数 169
7.3.3 应用fminimax函数 171
7.4 小结 174 8.1 Rosen梯度投影法 175
8.2 罚函数法 179
8.2.1 外点罚函数法 179
8.2.2 内点罚函数法 186
8.2.3 混合罚函数法 189
8.2.4 乘子法 194
8.3 坐标轮换法 196
8.4 复合形法 200
8.5 MATLAB工具箱
8.5 应用实例 204
8.6 小结 206 9.1 G-N法 207
9.2 修正G-N法 210
9.3 L-M法 212
9.4 MATLAB工具箱
9.4 应用实例 215
9.5 小结 217
第 10章 线性规划 218
10.1 单纯形法 218
10.2 修正单纯形法 225
10.3 大M法 229
10.4 变量有界单纯形法 231
10.5 MATLAB工具箱
10.5 应用实例 233
10.6 小结 236 11.1 割平面法 237
11.2 分支定界法 243
11.3 0-1规划 249
11.4 MATLAB工具箱
11.4 应用实例 252
11.5 小结 253 12.1 拉格朗日法 254
12.2 起作用集算法 256
12.3 路径跟踪法 260
12.4 MATLAB工具箱
11.4 应用实例 263
12.5 小结 267

E. 　复杂曲面上使用单纯形实现三维两点射线追踪

在GOCAD项目的框架中，已经提出用三角形来模拟极复杂地质界面。这种对三角形面片的选择是基于任何曲面都可以分解成平面或曲线三角形这一事实而决定的，本节中将展示这种分解可以非常高效的用于解决两点射线追踪问题。射线路径的确定基于费马原理——对于给定的发射点、接收点和反射面，要使每条射线的旅行时最小。最小化过程使用曲面三角剖分的单纯形方法迭代来实现。初始射线可以由试射算法、射线偏移算法或弯曲算法来提供。此外，基于GOCAD软件的几何信息数据可以引入动力学信号，为此，用边界曲面定义三维空间的均匀域，并且发展了一种基于有限状态的自动化新算法，用以确定三维空间中任何给定点的对应区域。

有些文献（G.Farin,1988;J.L.Guiziou,A.Haas,1988）提出了几种方法用于解决三维两点射线追踪问题。通常这些方法可以给出满意的结果，但当存在复杂非规则地质体时，如正断层、逆断层、盐丘等，它们的速度极慢并且往往不能适应这些不均匀体。

本节中，介绍一种基于GOCAD几何数据结构的新方法。不同物性的交界面（层位）由数据插值得到的三角剖分曲面代表（简写作“T-surface”）。实际工作中，用两步插值过程来构造T-surface：

（1）第一步插值由DSI方法（J.L.Mallet,1989，本书第三章）实现，其目的在于计算三角形顶点的位置使得T-surface与所有有效数据吻合。

（2）第二步插值由Bezier或Gregory方法（G.Farin,1988;J.A.Gregory,1980）实现，使得用平滑曲线三角形近似平面三角形。

与基于Bezier，样条或Nurbs的经典方法相比，Gregory的方法允许考虑：

·当前所有有效的不均匀数据（测井数据，地震数据，斜尺数据）；

·某些不精确的数据类型；

·复杂拓扑结构的层位，例如可以考虑一个与盐丘相交的地层。

GOCAD项目的目的不仅在于提供一个有效的复杂地质界面建模工具，它还可以被用于与这些曲面有关的地球物理应用，如射线追踪、偏移、层析……

5.2.1层位的几何建模和地质意义

下面给出适合于射线追踪的界面（层位）表示法要点。在GOCAD项目中，不同介质的交界面用由无序的三角形面元集合构成的界面图形来表示。面元集合的节点为三角形顶点，节点位置由DSI算法得到的。

假设所有层位都包含在一个代表研究区域D的平行面元体中。层｛H₁,H₂，…，H_m｝将D分割成一个子区域集合｛D₁,D₂，…，D_m｝对应于独立的均匀介质，为了定义这些区域，我们将界面定向，也就是每层位有两面（正面和负面）。使用GOCAD提供的图形工具，这种定向可以通过交互的方法实现，这样每个区域可以用一个有向界面的子集来定义。例如，一个区域D_j可以由一系列对应于其边界层位的一些面

来定义。对于给定的三维点P，发展了一种基于有限状态，能够自动返回P所属区域ID号的算法。通过对区域的这种定义，可以很容易的定义介质连续性，而这对被穿过的一系列界面所定义的射线的特征研究来说是非常重要的。

注意到，每个层位都至少分割两种介质。对于我们感兴趣弹性波传播来说，一个介质平滑变化的区域可以用一个空间函数集合来描述，刻划其弹性性质。下面假设每种介质速度为常数。这样在每一区域内射线为一直线并且根据斯涅尔定理在界面处不连续的改变方向。

5.2.2射线追踪问题

设ρ（E,R,H_r）为连接发射点E到接收点R并在层位H_r上反射的一条射线。假设ρ（E,R,H_r）为由对应于地质模型中ρ（E,R,H_r）与层位H_i的交点的n个接触点I_i组成的多边形线：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

记σ（E,R,H_r）为对应射线与模型的接触点I_i的（n个）层位H_i系列，称为ρ（E,R,H_r）的“页码”：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

根据ρ（E,R,H_r）的定义可知，H_r至少有一次包括于σ（E,R,H_r）中，并且在复杂的地质条件下，层位H_i可以几次出现在σ（E,R,H_r）中。例如，盐丘、透镜体或逆断层等。

对应于射线路径ρ＝ρ（E,R,H_r）的旅行时T（ρ）由下式定义：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

这里V_i为射线在包含线段I_iI_i+1的地质区域D_i中的速度，在被线段I_iI_i+1穿过区域D_i（地层）中速度V_i是一常量，并且只要确定I_iI_i+1的中点所属的区域D_i就可以确定这一速度值。

可以看到，T（ρ）是点｛I₀，…，I_i，…，I_n｝的函数，根据费马原理当且仅当ρ（E,R,H_r）为真射线时，这些点对应于T（ρ）的一个局部极值。我们将应用这一性质来求取逼近一个给定初始近似值ρ₀（E,R,H_r）的射线ρ（E,R,H_r）。

ρ（E,R,H_r）确定：设ρ_k（E,R,H_r）为在第k步时ρ（E,R,H_r）的一个近似值，并且让σ_k（E,R,H_r）为其对应的“页码”：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

如果ρ_k（E,R,H_r）的所有点除I_ik外都是固定的，而I_ik可以在相应的层位H_ik上移动，那么对应于ρ_k（E,R,H_r）的旅行时可这样表示：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

在第（k+1）步上，如果考虑费马原理，可以移动位于H_ik的点I_ik到

，并且使T（I_ik｜ρ_k）是最小的，这样得到一个更好的近似值ρ_k+1＝ρ_k+1（E,R,H_r）。由上一个近似值ρ_k（E,R,H_r）导出的射线ρ_k+1（E,R,H_r）有如下形式：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

上面表达式中

的性质将在下节中精确描述。

动态页码。对比文献（V.Peireyra,1988;J.L.Guiziou,A.Haas,1988）中提到的一般方法，这里提出的算法允许“页码”σ_k（E,R,H_r）从第k步到第（k+1）步时改变。这种“页码”的变化由下面的规则来控制：

规则1。层位

一般来说是相同于H_ik的，除非

位于H_ik的边界，对于最后一种情况建议在下面两种描述中选取其中之一：

（1）如果

是

与另一曲面H的一个连接点，则让

。换句话说，就是曲面

的改变。有赖于基于几何数据的GOCAD结构，可以很容易实现这一点。

（2）如果

不是

与另一曲面H的连接点，那么射线ρ（E,R,H_r）可能穿出了研究区域，这样模型的宽度不足以确定它。在这种情况下，必须放弃ρ（E,R,H_r）的考虑。

规则2。如果新的射线ρ_k+1（E,R,H_r）与并没有进入页码σ_k+1（E,R,H_r）的新的层位相交，则有必要在页码σ_k+1（E,R,H_r）中增加这些层位，并且在ρ_k+1（E,R,H_r）中增加相应的射线与模型的接触点。为了确定这些新的接触点和其对应的层位，需要测试P_k+1（E,R,H_r）中所有的线段I_i,k+1I_i+1,k+1与地质模型中所有层位的相交。这一操作是非常耗时的，这也是为什么GOCAD数据库允许使用基于八叉树（octree）技术快速算法的原因（J.L.Mallet,1990;Y.Huang 1990）。

规则3。可能发生这种情况，ρ_k+1（E,R,H_r）正切于属于页码σ_k+1（E,R,H_r）但不是H_r的层位

。此时，存在不同于E和R的两个射线与模型的接触点I_α，k+1和I_β，k+1，并有：

地质模型计算机辅助设计原理与应用

在这种情况下，建议：

·从ρ_k+1中去掉I_α，k+1和I_β，k+1，

·从σ_k+1中去掉H_α，k+1和H_β，k+1

用单纯形方法寻找

:

对于与初始页码σ₀（E,R,H_r）相联系的给定的一个初始近似射线路径ρ₀（E,R,H_r），用一种迭代算法来确定射线路径ρ（E,R,H_r），ρ₀（E,R,H_r）的逼近值在算法的每一步k中，I_ik在I_ik上被移动到对应于T（I_ik｜ρ_k）的最小值的点

上。这个最小值通过使用“单纯形”算法来确定，这种算法基于用来定义T-surface的H_ik的初始三角形的平滑曲线插值。

应用实例。在图5.14中，给出了一个由上述方法获得的射线追踪的例子。可以看到地质情况是比较复杂的，特别是包括一个与给定地层相交的盐丘。为了获得较清晰的图像，在图中显示了较少的射线。

图5.14使GOCAD产生的几何数据进行射线追踪的例子（Philippe Nobil等，1990）

可以看到盐丘切割了一个层面，层面位于盐丘内部的部分被移动

基于Bezier或样条插值的经典CAD软件的目标是交互地模拟较好的曲面，而不能生成符合地质应用中遇到的复杂数据的曲面。因此，基于这些方法的软件只能生成抽象的地质曲面，而不是与真实地质界面对应的曲面。与这些经典方法相反，在GOCAD项目开发的几何工具允许模拟极复杂的地质体并且可以同时有效地考虑所有的数据。另外，这样获得的模型可以方便的用于开发地球物理应用程序。本节给出的射线追踪算法并不要求使用超级计算机，它可以在工作站上运行，这要归功于GOCAD的几何数据库的结构。

F. 轨迹规划的移动机器人的轨迹规划

a.基于模型和基于传感器的路径规划
基于模型的方法有：c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。
b.全局路径规划（GlobalPath Planning）和局部路径规划（LocalPath Planning）
自主移动机器人的导航问题要解决的是：
（1）“我现在何处？”；
（2）“我要往何处去？”；
（3）“要如何到该处去？”。
局部路径规划主要解决（1）和（3）两个问题，即机器人定位和路径跟踪问题；方法主要有：人工势场法 、模糊逻辑算法等 。
全局路径规划主要解决（2），即全局目标分解为局部目标，再由局部规划实现局部目标。主要有：可视图法 、环境分割法（自由空间法 、栅格法 ）等 ；
c.离线路径规划和在线路径规划
离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境，这种情况下，路径是离线规划的；在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划。在这种情况下，路径必须是在线规划的。 一般来讲，移动机器人有三个自由度（X，Y，θ），机械手有6个自由度（3个位置自由度和3个姿态自由度）。因此，移动机器人的动作规划不是在2个位置自由度（X，Y）构成的2维空间，而是要搜索位置和姿态构成的3维空间。如图所示。

G. 自动跟踪系统的详解

由光学系统、探测器、信号处理系统、伺服系统和跟踪架等部分组成。高精度伺服系统一般采用直接耦合转矩电动机和高灵敏度测速机组合驱动。跟踪架有垂直（方位）轴和水平（俯仰）轴。光学跟踪系统通常在红外光谱、可见光谱和紫外光谱工作。常用的有红外跟踪系统、激光跟踪系统和电视跟踪系统。
红外跟踪系统接收目标的辐射能量，经过调制或扫描后会聚在红外探测器上，将红外辐射信号转换成电信号，经信号处理后送给伺服系统，驱动跟踪架，自动跟踪目标。红外调制器分为调幅、调频、调相或脉冲编码。常用波长分别为 1～3微米、3～5微米和8～14微米。红外探测受目标辐射特性影响，又称为被动式跟踪。
激光跟踪系统是70年代发展起来的。激光发射系统向目标发射激光束，由目标的表面漫反射或装在目标上的角反射器反射回来激光信号，经接收系统转换成比例于目标偏离光轴的角位置误差的电信号，送给伺服系统，驱动跟踪架，使跟踪架上光学系统对准目标。激光跟踪系统同无线电跟踪系统一样，靠接收本身发射能量来跟踪目标，又称主动式跟踪系统。激光接收系统测角分成和差式单脉冲制和圆锥扫描制两种。激光单色性、方向性好，波束窄，测角精度高，没有多路径效应，用于高精度跟踪和测量。接收探测器采用光电倍增管、硅光电二极管和光电雪崩二极管。
电视跟踪系统采用电视摄像机作为探测器，电视摄像机对视场内目标像进行光栅扫描，把光信号转换成电信号。电视跟踪按目标跟踪点的不同分边缘跟踪、矩心跟踪和相关跟踪。以最先扫描到的目标像位置作为目标跟踪点的跟踪称为边缘跟踪；全扫描目标像后经过计算，算出目标像的矩心作为目标跟踪点，称为矩心跟踪；算出帧间目标像的相关函数，选取相关系数最大点或者按照帧间目标像的匹配算法算出匹配函数最大点作为目标跟踪点，称为相关跟踪。
自动跟踪系统信息处理由简单处理向图像信息处理方向发展，由点跟踪向点跟踪和图像处理技术相结合方向发展,充分利用目标图像信息,提高抗干扰性能。电视跟踪器产生多个窗口，能同时跟踪视场内数字目标。多目标跟踪采用先求出各个目标中心，然后求出多个目标中心形成多边形的中心进行跟踪，也能由人工指定需要的某个目标进行自动跟踪。
光学跟踪的探测器向固态多元器件发展，线阵和面阵的可见光和红外电荷耦合器件的出现，提高了可靠性。光学跟踪系统结构简单可靠、成本低、功耗少、体积小和重量轻、隐蔽性好、角分辨率高和抗干扰性好；缺点是受大气影响大，不能全天候工作。
应用 自动跟踪系统主要用于靶场跟踪和测量、武器控制和制导等方面。环境和目标特性多样化，使得自动跟踪系统采用多传感器，有无线电的,也有光学的,互补长短。同时增加识别能力，各传感器依置给度不同进行自动切换，构成智能自动跟踪系统。 太阳能是已知的最原始的能源，它干净、可再生、丰富，而且分布范围广，具有非常广阔的利用前景。但太阳能利用效率低，这一问题一直影响和阻碍着太阳能技术的普及，如何提高太阳能利用装置的效率，始终是人们关心的话题，太阳能自动跟踪系统的设计为解决这一问题提供了新途径，从而大大提高了太阳能的利用效率。
跟踪太阳的方法可概括为两种方式：光电跟踪和根据视日运动轨迹跟踪。光电跟踪是由光电传感器件根据入射光线的强弱变化产生反馈信号到计算机，计算机运行程序调整采光板的角度实现对太阳的跟踪。光电跟踪的优点是灵敏度高，结构设计较为方便；缺点是受天气的影响很大，如果在稍长时间段里出现乌云遮住太阳的情况，会导致跟踪装置无法跟踪太阳，甚至引起执行机构的误动作。
而视日运动轨迹跟踪的优点是能够全天候实时跟踪，所以本设计采用视日运动轨迹跟踪方法和双轴跟踪的办法，利用步进电机双轴驱动，通过对跟踪机构进行水平、俯仰两个自由度的控制，实现对太阳的全天候跟踪。该系统适用于各种需要跟踪太阳的装置。该文主要从硬件和软件方面分析太阳自动跟踪系统的设计与实现。

H. 多假设追踪方法mht是什么算法

多假设跟踪算法是一种数据关联类型的多目标跟踪算法，实现方式分为面向假设的MHT和面向航迹的MHT两种。
MHT算法的实现流程包括航迹关联和航迹维护两个步骤。
MHT算法计算量庞大，随着量测数和目标数呈指数级增长，但对于杂波密集环境下的多目标跟踪具有很高的准确率。

I. 为什么要进行相位解缠

你好，相位解缠是InSAR数据处理中的重要环节，自20世纪70年代末至今人们已经发展了几十种相位解缠算法，这些算法可以分为三大类，第一类是以枝切法为代表的基于路径跟踪的相位解缠算法，它主要是通过沿着预先确定的一致性路径进行相邻像元的相位差值积分来实现相位解缠。积分时路径要绕开一些低质量、不一致的区域，这是路径跟踪算法的核心思想。这些方法都是一种局域算子，即误差被限制在局部区域内不会传播。第二类是以最小二乘算法为代表的基于最小范数思想的相位解缠算法，它是通过在整体上使缠绕相位的梯度与真实相位的梯度差的平方最小来实现相位解缠。它与路径跟踪法不同的地方是，最小二乘法是一种全局性的优化算子。第三类是以网络模型为基础的最小网络费用流算法。

J. 自动驾驶全局路径规划是什么意思

首先来说明三个概念，路径规划、避障规划、轨迹规划。路径规划通常指全局的路径规划，也可以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学。
避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划。主要是探测障碍物，并对障碍物的移动轨迹跟踪（Moving Object Detection and Tracking ，一般缩写为MODAT）做出下一步可能位置的推算，最终绘制出一幅包含现存碰撞风险和潜在碰撞风险的障碍物地图，这个潜在的风险提示是100毫秒级，未来需要进一步提高，这对传感器、算法的效率和处理器的运算能力都是极大的挑战，避障规划不仅考虑空间还考虑时间序列，在复杂的市区运算量惊人，可能超过30TFLOPS，这是无人车难度最高的环节。未来还要加入V2X地图，避障规划会更复杂，加入V2X地图，基本可确保无人车不会发生任何形式的主动碰撞。
轨迹规划则源自机器人研究，通常是说机械臂的路径规划。在无人车领域，轨迹规划的定义感觉不统一。有人将避障规划与轨迹规划混淆了。轨迹规划应该是在路径规划和避障规划的基础上，考虑时间序列和车辆动力学对车辆运行轨迹的规划，主要是车纵向加速度和车横向角速度的设定。将设定交给执行系统，转向、油门、刹车。如果有主动悬挂，那么轨迹规划可能还要考虑地形因素。

三大规划是无人车最复杂的部分，算法多不胜数，让人眼花缭乱，这也是网络、谷歌和苹果科技巨头要切入无人车领域的主要原因，这些科技巨头最擅长的就是算法的优化整合。当然传统车厂如福特和丰田，拥有对车辆动力学的绝对优势，在此领域实力并不比科技巨头要差，尤其是丰田，从开源SLAM到KITTI，软件实力丝毫不次于谷歌。