英文导航源码

① 简单易懂的jQuery导航(三级菜单)源码

<!--三级操蛋导航-->
<divclass="nav_left">
	<divclass="nav_leftlist">
		<h2><b></b>用户系统</h2>
		<dl>
			<dt><b></b>用户管理</dt>
			<dd>
				<aclass="cur"href="">商户信息<b></b></a>
				<ahref="">用户信息<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
	</div>
	<divclass="nav_leftlist">
		<h2><b></b>财务系统</h2>
		<dl>
			<dt><b></b>系统账务</dt>
			<dd>
				<ahref="">平台账单<b></b></a>
				<ahref="">账单明细<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
		<dl>
			<dt><b></b>商户账务</dt>
			<dd>
				<ahref="">商户账单<b></b></a>
				<ahref="">提现管理<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
		<dl>
			<dt><b></b>用户账务</dt>
			<dd>
				<ahref="">用户账单<b></b></a>
				<ahref="">提现管理<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
	</div>
</div>
<style>
.nav_left{background:#232b35;height:100%;width:220px;min-height:600px;position:fixed;top:100px;left:0;}
.nav_leftlist{}
.nav_leftlisth2{height:50px;line-height:50px;padding-left:40px;font-size:16px;background:#3b444f;color:#999999;position:relative;cursor:pointer;}
.nav_leftlisth2b{position:absolute;top:20px;left:13px;width:16px;height:9px;background:url(../images/icon04.png)no-repeat;background-position:00;cursor:pointer;}
.nav_leftlisth2b.cur{background-position:-16px0;}
.nav_leftlistdl{}
.nav_leftlistdldt{height:50px;line-height:50px;background:#2c3643;font-size:16px;color:#ffffff;padding-left:60px;position:relative;cursor:pointer;}
.nav_leftlistdldtb{position:absolute;top:20px;left:34px;width:16px;height:9px;background:url(../images/icon04.png)no-repeat;background-position:0-10px;}
.nav_leftlistdldtb.cur{background-position:-16px-10px;}
.nav_leftlistdldd{}
.nav_leftlistdldda{display:block;height:50px;line-height:50px;color:#fff;padding-left:80px;font-size:16px;position:relative;}
.nav_leftlistdldda.cur{color:#ee581c;}
.nav_leftlistdldda.curb{display:block;position:absolute;top:16px;right:-1px;width:11px;height:18px;background:url(../images/icon04.png)no-repeat;background-position:0-20px;}
</style>

</body>

<scripttype="text/javascript"src="../js/jquery.js"></script>
<scripttype="text/javascript">
	$(function(){
		$('.nav_leftlist').on('click','h2',function(event){
			$(this).siblings('dl').toggle();
			if($(this).siblings('dl').css('display')=='none'){
				$(this).find('b').addClass('cur');
			}else{
				$(this).find('b').removeClass('cur');
			}
		});
		$('.nav_leftlist').on('click','dldt',function(event){
			$(this).siblings('dd').toggle();
			if($(this).siblings('dd').css('display')=='none'){
				$(this).find('b').addClass('cur');
			}else{
				$(this).find('b').removeClass('cur');
			}
		});
	})
</script>

效果图：

② 搜一下导航完整程序源码

本导航完整程序源码包含两个模板，能够灵活切换。

运行环境要求使用Nginx服务器，并设置伪静态规则，具体规则如下：在配置文件中设置 location / { index index.php index.html; if (!-e $request_filename) { rewrite ^/(.*)$ /index.php last; } }。

底部内容可编辑，只需在文件 templates/souyix/footer.php 中进行修改。

数据库导入和配置可在根目录下的config.php文件中完成，只需填写数据密码和用户名即可。

图标获取地址的修改需在include/api.php文件的第76行和include/lib/dada.php文件的第124行进行。

文字广告位置在模板list.php文件的第37行，图片广告则在第53行和第71行。若图片广告理解有困难，建议不做修改，后台无法添加文字广告。

获取学习资料，请访问导航源码.zip文件在蓝奏云的下载链接。

③ ROS导航包源码学习7 --- move_base

move_base作为导航包的顶层组件，整合各类功能，借助simple action server接收目标并执行导航。包内仅包含一个类，构造函数是初始化核心逻辑的起点。关键在于local和global costmap、planner的初始化，以及两个关键起点：接收目标时的executeCb激活和持续运行全局规划器的planThread。

planThread运作机制基于condition variable和bool变量runPlanner_。当runPlanner_为真时，定时唤醒执行全局规划，成功则状态机设定为CONTROLLING，否则进入CLEARING状态。该线程循环运行，确保导航流程的连续性。

在接收到目标后，executeCb激活，处理琐碎数据并传递目标至executeCycle处理。此函数持续执行，全局规划由planThread提供，直至目标完成或出错。期间，通过检测是否原地徘徊来优化路径规划，确保机器人避免无效移动。

机器人根据状态机执行不同操作：在PLANNING状态下启动planThread；在CLEARING状态，执行recoveryBehaviors直至恢复导航或报告问题；CONTROLLING状态检查目标位置和原地徘徊标志，调用localPlanner生成控制指令。若计算失败，则进入CLEARING状态。

综上，move_base的核心在于整合各类组件并高效响应导航任务，利用状态机管理和循环逻辑确保导航流程的顺畅和高效。通过巧妙设计，减少直接编程工作量，实现复杂导航逻辑的简洁封装。