飞控感度算法

⑴ 无人机控制律算法烧录到飞控芯片上吗

不可以乱烧的，不同的芯片，不同的方案，不可以烧同一个程序，亿普电子专业代烧录的经验，望采纳，谢谢

⑵ 自己写四轴飞控难度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink里面会有一个叫model based design的feature。有了它，你大概只要C或者C++写一点读传感器、读遥控器接收端以及控制电机的库，放进s-function builder，再用Simulink自带的blocks就可以搞一个具有相当复杂度的控制程序了。四旋翼根本不在话下，当然前提是你得知道四旋翼的控制算法。飞控是否包括写代码？还是paper即可？相信每个想要尝试编写飞控的人都希望自己的飞控真的运行起来。有paper更好。写出的代码是否包括编译通过？编译通过肯定是很基本的了，事实上飞控的难度并不在于编译通过，而是代码的正确性，好在已经有很多优秀的开源飞控值得学习了。

⑶ 如何成为一个飞控算法工程师

飞控四大算法:卡尔曼滤波，PID，捷联贯导，融合导航。目前这是最核心的算法了，也许你会觉得他们很古董，但是在工业领域一向是够用即可，宁愿发展老技术也不轻易使用新创意的，这跟现在弥漫整个中国无人机行业的浮夸的创新风气完全不同。不要看不起开源飞控，写程序的都是大牛，二次开发会让你拥有对架构的了解，下一步就是深入了解这些具体算法。相关书籍不多，大学课本就行，市面书籍大多蒙人眼球为主。工程算法永远是平淡出神奇，原理越简单越好，但是应用的经验非常重要，这就也牵扯试飞，了解飞机才能搞好算法。卡尔曼就那五条，但是做好估计很难，PID每一级就三个系数，但是几十年了也没有什么最优化理论。当然作为开发算法的工具，熟练掌握c语言，控制律，状态矩阵，MATLAB等等是非常必要的，能够事半功倍。首先你老板得给你足够的时间让你从头研究这个，而且还得有其它部门配合；之后才是自己的问题，数学物理基础、悟性、耐性缺一不可，如果没有人替你实现，你还得懂写程序。会用KF、会用PID就是懂了？我不这么认为。面试的时候见了许多调了十几年KF、调了十几年PID的人，也只是会调参、背公式而已。理论是基础，但理论不能帮你把飞控做得比开源项目好。从某一方面开始、到全面超越开源项目，这里面需要的时间、财力、人力支持和信任不是一般老板会给的，要首先想清楚这个。你可以了解一下市面上哪些公司用了全自主开发的飞控算法，开发的过程是怎样的。而且这些都比开源飞控的性能好，功能更个性化，等你真的做好了，里面的原因你都会懂。如果决定要做，那就把需要的模块实现，一个互补/卡尔曼滤波+一个PID。之后哪里需要优化就优化，哪里需要加功能就加功能，不知道怎么做就查资料、问人、学习、琢磨，逻辑混乱就上状态机、重构代码。

⑷ 求教影响力系数和感应度系数的算法

影响力系数: influence coefficient; coefficient of influence "影响力系数" 工具书中的解释 1、影响力又称 “带动度”。现代经济社会中,任何一种产业的生产活动通过产业之间的相互联结的波及效果,必然影响和受影响于其它产业的生产活动。

⑸ 有没有应用到飞控上的成熟一点的神经网络PID控制算法

您好，非常感谢您发出这个帖子。我现在也在考虑做或者学习相关四轴飞行器的神经网络控制算法。之前我的飞机是用双闭环PID控制算法实现控制飞行的。最近在学习神经网络，我准备用神经网络控制算法来对四轴飞行器姿态误差进行修正，看看能不能实现稳定飞行，或者看是否稳定飞行效果会好点。现在我正处在学习神经网络过程中，之前的基础就是对四轴飞行器的PID控制算法了解的多一点，自己实现了PID算法的编程，飞机可以稳定飞行，我想以后将神经网络控制应用于四轴飞行器中。您出了这个帖子，尽管现在没有人回答，但是我希望您能够更新一下，毕竟经过了这么长时间了，谈谈您的收获吧。让我们学习学习，也可以一起讨论讨论。谢谢！

⑹ 大家帮看看这配置 感度怎么配 试了4次了都飘

姿态和手动没有定点
会有惯性漂移
而且很明显
只有GPS模式并且在卫星数量足够时才能实现横向2米
上下0.8米内稳定定点
你再好好试试吧
要是起飞有明显倾斜
检查顺序
1
重心
2电调油门行程
3电机故障
4电调故障
5桨叶故障
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⑺ 使用大林和pid算法分别对温度控制系统进行控制各自有什么优缺点

Smith补偿与大林算法的比较
摘要:研究了两类用于时滞系统控制的方法,即包括自整定PID控制Smith预估控制和Dahlin算法在内的经典控制方法和包括模糊控制,神经网络控制和模糊神经网络拉制在内的智能控制方法,经过比较后认为经典控制结构简单,可靠性及实用性强,而智能控制则具有自适应性和坚固性好,抗干扰能力强的优势,因而将这两种控制方法结合起来是控制时滞系统有效实用的方法,具有很好的应用前景.
1引言
在工业生产过程中,具有时滞特性的控制对象是非常普遍的,例如造纸生产过程,精馏塔提馏级温度控制过程,火箭发动机燃烧室中的燃烧过程等都是典型的时滞系统.为解决纯滞后时间对系统控制性能带来的不利影响,许多学者在理论和实氏
上做了大量的研究工作,提出了很多行之有效的方法.本文主要介绍其中两类研究得比较多的控制方法,即最早在时滞系统控制中应用的几种经典控制方法和近年来受到广泛关注的智能控制方法.
2经典控制
所谓经典控制方法是指针对时滞系统控制问题提出并应用得最早的控制策略,主要包括自整定PID控制,Smith预估控制,大林算法这几种方法.这些方法虽然理论上比较简单,但在实际应用中却能收到很好的控制效果,因而在工业生产实践中获得了广泛的应用.
2.1自整定PID控制
PID控制器由于具有算法简单,鲁棒性好和可靠性高等特点,因而在实际控制系统设计中得到了广泛的运用,据统计PID控制是在工业过程控制中应用最为广泛的一种控制算法.PID控制的难点在于如何对控制参数进行整定,以求得到最佳控制
效果.较早用来整定PID控制器参数的方法有:Ziegler-Nichols动态特性法,Cohen-Coon响应曲线法,基于积分平方准则ISE的整定法等.但是这些方法只能在对象模型精确己知的情况下,
Cui,Kunfln Zhang,Yifei实现PID参数的离线整定,当被控对象特性发生变化时,就必须重新对系统进行模型辨识.为了能在对象特性发生变化时,自动对控制器参数进行在线调整,以适应新的工况,PID参数的自整定技术就应运而生了.目前用于自整定的方法比较多,如继电型自整定技术,基于过程特征参数的自整定技术,基于给定相位裕度和幅值裕度的SPAM法自整定技术,基于递推参数估计的自整定技术以及智能自整定技术等.总体来看这类自整定PID控制器对于(T为系统的惯性时间常数)的纯滞后对象控制是有效的,但对于大纯滞后对象,当时,按照上述方法整定的PID控制器则难以稳定.
2.2 Smith预估控制
Smith于1957年提出的预估控制算法,通过引入一个与被控对象相并联的纯滞后环节,使补偿后的被控对象的等效传递函数不包括纯滞后项,这样就可以用常规的控制方法(如PID或PI控制)对时滞系统进行控制.Smith预估控制方法虽然从理论
上解决了时滞系统的控制问题,但在实际应用中却还存在很大缺陷.Palmor提出Smith预估器存在这样两点不足:1.它要求有一个精确的过程模型,当模型发生变化时,控制质量将显着恶化;2.Smith预估器对实际对象的参数变化十分敏感,当参数变化较大时,闭环系统也会变得不稳定,甚至完全失效.Watanabe进一步指出Smith预估器的两个主要缺陷:1.系统对扰动的响应很差;2.若控制对象中包含的极点时,即使控制器中含有积分器,系统对扰动的稳态误差也不为零.另外Smith预估器还存在参数整定上的困难,这些缺陷严重制约了Smith预估器在实际系统中的应用.针对Smith预估器存在的不足,一些改进结构的Smith预估器就应运而生了.Hang C C等针对常规预估控制方案中要求受控对象的模型精确这一局限,在常规方案基础上,外加调节器组成副回路对系统进行动态修正,该方法的稳定性和
鲁棒性比原来的Smith预估系统要好,它对对象的模型精度要求明显地降低了.Watanabe提出的改进结构的Smith预估器采用了一个抑制扰动的动态补偿器M(s),通过配置M(s)的极点,能够获得较满意的扰动响应及对扰动稳态误差为零.对于Smith预估器的参数整定问题,张卫东等人提出了一种解析设计方法,并证明该控制器可以通过常规的PID控制器来实现,从而能根据给定的性能要求(超调或调节时间)来设计控制器参数.
2.3大林算法
大林算法是由美国IBM公司的Dahlin于1968年针对工业过程控制中的纯滞后特性而提出的一种控制算法.该算法的目标是设计一个合适的数字调节器D(z),使整个系统的闭环传递函数相当于一个带有纯滞后的一阶惯性环节,而且要求闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间.大林算法方法比较简单,只要能设计出合适的且可以物理实现的数字调节器D(z),就能够有效地克服纯滞后的不利影响,因而在工业生产中得到了广泛应用.但它的缺点是设计中存在振铃现象,且与Smith算法一样,需要一个准确的过程数字模型,当模型误差较大时,控制质量将大大恶化,甚至系统会变得不稳定.实际上已有文献证明,只要在Smith预估器中按给定公式设计调节器D伺,则Smith预估器与Dahlin算法是等价的,Dahlin算法可以看作是Smith预估器的一种特殊情况.

⑻ 大疆植保无人机AB点作业怎么设置

大疆植保无人机AB点作业的设置方法如下：

1、确保GNSS信号良好，DJI MG App的作业模示切换按键选择为“M”手动作业模式，界面显示手动作业（GNSS）。然后将飞行器起飞至合适的高度。

4、设置飞行器高度
点击App界面上方的多图标，设置所需的相对作物高度。执行A-B点作业后，若满足工作条件，则雷达模块将自动定高，使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变。

5、执行作业：点击App界面右下角的“开始”，滑动滑块自动执行作业。

参考资料来源：大疆社区——MG系列植保机入门（2）

⑼ 互感器电表电度算法公式

你问着了，我就是从事电力营业工作的，主管用电管理工作。本这是专业秘密，不能说的，还是告诉你吧，即：比如互感器是100/5，电度表显示数字是105。那么，就是100除以5=20，
再105乘以20=2100WH，而2100就是实际用电量,即：2100（度）。不管互感器多大，都是以互感器的一次电流除以二次额定电流，得出的商，再乘以电度表显示数字，其结果，就是实际用电量。电流互感器代号缩写为CT.你明白了吗？别忘记多给奖励分啊。