linux65安装教程

① 机械手操作教程

机械臂操作教程如下：
一、产品组成
一套完整的睿尔曼协作机器人产品组成如下所示：RM65整体组成示意图、电气接口示意图以及电气接口功能说明。
二、机器人快速安装
RM65机器人安装简要步骤：
1、准备四个M6的内六角螺栓和M6的内六角扳手。
2、从包装箱中取出RM65机器人，安装到底座。基座安装尺寸对于末端工具的安装，机械臂本体提供的标准法兰接口，用户需要根据安装工具的安装尺寸进行适配。机械臂法兰盘预留均匀分布在Ф49mm分度圆上的6个M4螺纹孔，具体尺寸如下图所示。
三、机器人接线与开机
1、从包装箱中取出RM65机器人的DC24V电缆。
2、准备DC 24V 的供电电源（电源电压范围可选20~27V，极限可以达到30V，建议使用600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源），机械臂供电接口为2芯航插，位于控制器面板左下角，2芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。
3、机器人不得暴露在灰尘或超出IP54等级的潮湿环境下。密切注意存在传导性灰尘的环境中，需要特殊防护。
4、连接机器人线缆。若无外部设备，只需要连接电源线与网线即可。如下图：检查电源线与电源插头是否连接好。检查控制器电源开关在未接通时处于关闭状态。确保机器人不会碰到周围人员或设备。确保电源线已连接24V直流电源。按下电源开关，①电源开关背景灯变为蓝色，说明机械臂上电。②同时机器人控制器右上角指示灯变为蓝色，说明控制器正在启动，③控制器指示灯变为白色，说明机器人关节等正在进行初始化工作。④控制器指示灯变为绿色闪烁状态，说明机器人启动完成，可正常开始工作。此过程用时大约50s左右。
四、示教器连接
机械臂示教器软件为web端软件，在浏览器直接登陆即可（推荐使用谷歌浏览器）。通过此人机交互界面，可以操作机器人本体和控制器，执行和创建机器人程序、读取机器人信息。可根据使用场景，选择不同的示教器载体，示教器支持全平台使用，如安卓平板、Windows系统的平板或电脑、苹果系统的平板或电脑、Linux系统的电脑。示教器载体与机械臂连接可选择有线或无线两种方式，在电脑端使用示教器。
有线连接：Windows系统与机械臂建立有线连接时，首先需要将电脑ip更改到192.168.1.xx网段，xx可为除192.168.1.18中“18”以外的ip，建议配置为192.168.1.100。
1. 右击电脑右下方WIFI按钮打开“网络和Internet设置”。
2. 单击“以太网-->更改适配器选项”。
3. 双击“以太网”并打开，并且在弹出的窗口中单击“属性”按钮。
4. 在弹出的对话框中，第一步选中“Internet协议版本4”，第二步单击“属性”按钮。
5. 按下图配置网络IP地址，配置完成后点击“确定”按钮，即可完成本地网络设置。
无线连接：默认WIFI名称格式如下图所示，密码默认为12345678。
1. 打开浏览器，若使用有线连接，则网址输入192.168.1.18。
2. 若使用无线的AP模式连接，则网址输入192.168.33.80。
3. 输入账号：user，密码：123，点击登录即可进入机器人控制界面。
五、示教器界面
机器人示教面板（注：若连接示教器后出机器人示教面板各功能区域名称）。
六、拖动示教
在机械臂末端法兰外壳上有两个按钮，分别控制机器人进行拖动示教和轨迹复现。长按机械臂末端绿色按钮，机械臂将处于可拖动状态，拖动机械臂末端进行轨迹记录，松开绿色按钮即完成轨迹记录。末端按钮位置如图所示。短按机械臂末端蓝色按钮，机械臂自动回到轨迹起始位置，并进行一次轨迹复现（机械臂只复现最后一次记录的拖动轨迹）。
七、机器人关机
1、按下电源开关，使其处于弹起关闭状态；
2、关闭机器人24V直流供电电源。