电机齿隙算法
① 什么叫随动控制系统
随动控制系统指的是设定值不断变化的控制系统，且设定值的变化事先是不知道的，要求系统的输出 （被控变量）随设定值变化。
在这种系统中，亩链输出量是机械位移、速度或者加速度。因此随动系统这一术语渣嫌，与位置或速度，或加速度控制系统是同义语。在随动系统中，有一类，它的参考输入不是时间的解析函数，如何变化事先并不知道（随着时间任意变化）。
控制系统的任务是在各种情况下保证输出以一定精度跟随着参考输入的变化而变化。微机位置伺服系统概述在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称如耐手为随动系统，亦称伺服系统。
在控制系统中若给定的输入信号是预先未知且随时间变化的并且系统的输出量随输入量的变化而变化这种系统就称为随动系统。快速跟踪和准确定位是随动系统的两个重要技术指标。
(1)电机齿隙算法扩展阅读
以位置随动系统为例，该系统的特点为：
位置随动系统与调速系统相比较有以下特点：
1、输出量（被控量）为位移，而不是转速。
2、输入量是不断变化的（而不是恒定量），系统主要要求输出量能按一定精度跟随输入量的变化，以跟随性能为主。而调速系统主要要求输出量保持恒定，能抑制负载扰动对转速的影响，以抗扰性能为主。
3、功率放大器及控制系统都必须是可逆的，使伺服电动机可以正、反两个方向转动，并消除正或负的位置偏差。而调速系统可以有不可逆系统。
4、位置随动系统的外环为位置环，而速度环、电流环为内环 。
② 数控分为几类 求解答 一定采纳
数控机床的种类很多，从不同角度对其进行考查，就有不同的分类方法，通常有以下几种不同的分类方法：
1。按工艺用途分类
切削加工类：数控镗铣床、数控车床、数控磨床、加工中心、数控齿轮加工机床、FMC等。
成型加工类：数控折弯机、数控弯管机等。
特种加工类：数控线切割机、电火花加工机、激光加工机等。
其它类型：数控装配机、数控测量机、机器人等。
2．按控制功能分类
（1）点位控制数控系统
§ 仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定位运动；
§ 对轨迹不作控制要求；
§ 运动过程中不进行任何加工。
§ 适用范围：数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控测量机。
（2）轮廓控制数控系统
§ 轮廓控制(连续控制)系统：具有控制几个进给轴同时谐调运动(坐标联动)，使工件相对于刀具按程序规定的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工的数控系统。
§ 适用范围：数控车床、数控铣床、加工中心等用于加工曲线和曲面的机床。现代的数控机床基本上都是装备的这种数控系统。
3．按联动轴数分，
q 2轴联动（平面曲线）
q 3轴联动（空间曲面，球头刀）
q 4轴联动（空间曲面）
q 5轴联动及6轴联动（空间曲面）
联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。
4。按进给伺服系统的类型分类
按数控系统的进给伺服子系统有无位置测量装置可分为开环数控系统和闭环数控系统，在闭环数控系统中根据位置测量装置安装的位置又可分为全闭环和半闭环两种。
（1）开环数控系统
q 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好
q 无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。
q 一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。
q 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。
（2）半闭环数控系统
q 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。
q 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。
q 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。
q 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。
（3）全闭环数控系统
q 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。
q 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。
q 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。
q 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。