icp算法代码
A. 哪位大神有ICP（迭代最近点）算法的C++代码，可以对两组三维点云进行配准的，求一个能用的，感激不尽……
创建一个pcl::PointCloud实例Final对象，存储配准变换后的源点云，应用ICP算法后，IterativeClosestPoint能够保存结果点云集，如果这两个点云匹配正确的话（也就是说仅仅对其中一个应用某种刚体变换，就可以得到两个在同一坐标系下相同的点云）
B. ICP算法的介绍
三维空间R3存在两组含有n个坐标点的点集，分别为： PL和PR。三维空间点集PL中各点经过三维空间变换后与点集PR中点一一对应，其单点变换关系式为：(0-1)上式中，R为三维旋转矩阵，t为平移向量。在ICP配准方法中，空间变换参数向量X可表示为[9] 。参数向量中四元数参数满足约束条件为：(0-2)根据迭代的初值X0，由式(0-1)计算新点集Pi为：(0-3)式中，P表示原始未修改过的点集，Pi的下标i表示迭代次数，参数向量X的初始值X0为 。根据以上数据处理方法，ICP配准算法可以概括为以下七个步骤：1） 根据点集Plk中的点坐标，在曲面S上搜索相应就近点点集Prk；2） 计算两个点集的重心位置坐标，并进行点集中心化生成新的点集；3） 由新的点集计算正定矩阵N，并计算N的最大特征值及其最大特征向量；4） 由于最大特征向量等价于残差平方和最小时的旋转四元数，将四元数转换为旋转矩阵R；5） 在旋转矩阵R被确定后，由平移向量t仅仅是两个点集的重心差异，可以通过两个坐标系中的重心点和旋转矩阵确定；6） 根据式(0-3)，由点集Plk计算旋转后的点集P’lk。通过Plk与P’lk计算距离平方和值为fk+1。以连续两次距离平方和之差绝对值 作为迭代判断数值；7） 当 时，ICP配准算法就停止迭代，否则重复1至6步，直到满足条件 后停止迭代
C. 【急求】c语言程序输入一个整数(int)，要求输出其二进制形式的值。
我也发一个伏禅脊自编缺渗的，已验证通过。
#include <stdio.h>
main()
{
char binOut[17];
short int i, j; /袭祥* 16bit的整数，要用short int型 */
scanf("%d", &i);
for(j=15;j>=0;j--)
{
if(i&(1<<j))
binOut[15-j] = '1';
else
binOut[15-j] = '0';
}
binOut[16] = 0;
printf("DEC(%d)=BIN(%s)\n",i,binOut);
}
D. C++实现RSA加密解密算法
#include <iostream>
using namespace std;
template <class HugeInt>
HugeInt Power( const HugeInt & x, const HugeInt & n, // 求x^n mod p
const HugeInt & p )
{
if( n == 0 )
return 1;
HugeInt tmp = Power( ( x * x ) % p, n / 2, p );
if( n % 2 != 0 )
tmp = ( tmp * x ) % p;
return tmp;
}
template <class HugeInt>
void fullGcd( const HugeInt & a, const HugeInt & b, //
HugeInt & x, HugeInt & y )
{
HugeInt x1, y1;
if( b == 0 )
{
x = 1;
y = 0;
}
else
{
fullGcd( b, a % b, x1, y1 );
x = y1;
y = x1 - ( a / b ) * y1;
}
}
template <class HugeInt>
HugeInt inverse( const HugeInt & p, const HugeInt & q, // 求d
const HugeInt & e )
{
int fyn = ( 1 - p ) * ( 1 - q );
HugeInt x, y;
fullGcd( fyn, e, x, y );
return x > 0 ? x : x + e;
}
int main( )
{
cout << "Please input the plaintext: " << endl;
int m;
cin >> m;
cout << "Please input p,q and e: " << endl;
int p, q, e;
cin >> p >> q >> e;
int n = p * q;
int d = inverse( p, q, e );
int C = Power( m, e, n );
cout << "The ciphertext is: " << C << endl;
cout << "\n\nPlease input the ciphertext: " << endl;
cin >> C;
cout << "\n\nPlease input p, q and d: " << endl;
cin >> p >> q >> d;
n = p * q;
m = Power( C, d, n );
cout <<"The plaintext is: " << m << endl << endl;
system( "pause" );
return 0;
}
这就是RSA加密解密算法