位置控制算法

‘壹’ 什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法

( 1）增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。

（2）增量型算法得出的是控制的增量，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大
两个的表达式都不同 可以看看网络

‘贰’ 什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法试比较它们的优缺点

(1）增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。
（2）增量型算法得出的是控制的增量，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大
两个的表达式都不同可以看看网络

‘叁’ 机器人位置控制算法原理是什么，为什么这么设计就能

大概所有控制的框架都是给定和反馈产生误差并处理然后执行影响被控量，这么说肯定是有点晕了。换种说法吧，毛主席说，革命的首要问题就是要分清楚说是敌人和什么来着。对所有的控制来说，首要问题就是搞清楚，你要控制的物理量是什么（被控量）？你通过什么物理量（控制量）来影响被控量。然后由此才有采用开环，闭环之类的。位置控制和其它所有控制比起来也没什么特殊的，对工业机器人而言，就是机器人末端在三维空间的位置（姿态先忽略）。那么位置是被控量，控制量就是各个关节的位置，因为可以通过各个关节的位置来影响这个位置（被控量）至于控制的算法，就有很多了，基本都是对误差的处理，最常用的大概就是PID了。

‘肆’ 如何用PLC对伺服电机进行位置控制

只要伺服的电子齿轮比设置好，
脉冲算法根本不需考虑，

比如我需要PLC发一个脉冲，电机移动1毫米，
上位机只需升兆要发一个脉冲给伺服驱动器，
电机移动（1×电子齿轮比）个脉冲=1毫米
电子齿轮比是跟个人需要的运动，机械轮子吵蠢租相关的，也就是电机转一圈，载物台实际运动多少距档雹离，中间可能有减速机构，也可能是圆周运动

可以看看电子齿轮比设置方法。

实现方法，使用PLC位置控制指令，PLC厂家不一样，功能相同指令不一样，

主要控制2个参数，1，发脉冲的频率，也就是速度，
2，发的脉冲总数，也就是移动距离，

‘伍’ 位置式pid控制算法

数字PID位置型控制算式如下： u(k)=Kp[ e(k) +�0�5e(i)T/T�0�3 + Td( e(k)-e(k) )/T ]
Kp为比例增益，T为采样周期，T�0�3为积分时间常数，Td为微分时间常数，k采样序号，�0�5为累加器（i从0到k），由于该控制算法提供了执行机构的位置u(k)，如阀门的开度，所以被成为数字PID位置型控制算法。

‘陆’ 位置式pid控制算法

数字PID位置型控制算式如下：
u(k)=Kp[
e(k)
+??e(i)T/T??
+
Td(
e(k)-e(k)
)/T
]
Kp为比例增益，T为采样周期，T??为积分时间常数，Td为微分时间常数，k采样序号，??为累加器（i从0到k），由于该控制算法提供了执行机构的位置u(k)，如阀门的开度，所以被成为数字PID位置型控制算法。