步进电机减速算法

① 谁能告诉我步进电机的角度算法，谢谢

（1）计算齿轮的减速比 根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:
i=(φ.S)/(360.Δ)(1-1) 式中φ -步进电机的步距角（o/脉冲） S -丝杆螺距（mm) Δ-(mm/脉冲）

② 步进T型曲线加减速原理

步进T型曲线加减速原理是曲线往上走就是加速，如果从某点开始出现往下走的趋势，那么这段就是减速，曲线与t轴线的夹角越大算越陡，加速就越大。

步进T型曲线是一种用于步进电机加速度的新算法可以实现速度曲线的实时参数化和计算，该算法可以在低端微控制器上运行，只使用简单的定点算术运算并且不使用数据表，它以恒定的加速度和减速度形成线性斜坡时间的准确近似值。

通常认为，步进电机线性速度斜坡的时间过于复杂，无法实时计算步骤延迟的精确公式如公式8所示。解决方案是将预加坡数据存储在预编译数组中，但此方法不灵活并浪费存储器。

另一种选择是使用功能更强大，处理成本更高的处理器，或者使用高级别的步进控制IC，本文使用24.8定点算法在中等范围的PIC微控制器上开发了一个精确的近似值，该近似值已经在C中实现。

③ 如何对步进电机的距频特性进行改善

1.控制器做好加减速算法。 2.就是驱动器最好是闭环，可以随时调整电流把力矩加大上去。

④ 关于步进电机的角加速度和加减速曲线的问题

如果假定是恒角加速度控制，并且初始角速度为0，设角加速度为α，α=dw/dt,积分得到w=α*t,w=dθ/dt,积分得到α=4000rad·s-2；但是一般步进电机加减速曲线往往是只能从电机测得，步进电机控制本身就是通过驱动控制器对电机输入脉冲信号对电机的每相按一定顺序进行励磁从而进行驱动的，视不同步进产品可能励磁后角加速度都不同，指数算法其实应该更接近实际一些。http://wenku..com/link?url=__hO8X8eA86fAhLBR5Wr-WoIK，希望能帮到你一些

⑤ 步进电机的选型和相关计算方法

步进电机

是一种作为控制用的特种电机它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的其特点是没有积累误差(精度为百分之100)所以广泛应用于各种开环控制。步进电机的运行要有一电子装置进行驱动这种装置就是步进电机驱动器它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移或者说控制系统每发一个脉冲信号通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。虽然步进电机已被广泛地应用但步进电机并不能象普通的直流电机交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。

根据要求选型：

1、 步进电机转矩的选择

步进电机的保持转矩，近似于传统电机所称的“功率”。当然有着本质的区别。步进电动机的物理结构，完全不同于交流、直流电机，电机的输出功率是可变的。通常根据需要的转矩大小(即所要带动物体的扭力大小)来选择哪种型号的电机。大致说来扭力在0.8N.m以下选择20、28、35、39、42(电机的机身直径或方度，单位mm);扭力在1N.m左右的，选择57电机较为合适。扭力在几个N.m或更大的情况下，就要选择86、110、130等规格的步进电机。

2、 步过电机转速的选择

对于电机的转速也要特别考虑。因为电机的输出转矩与转速成反比。就是说步进电机在低速(每分钟几百转或更低转速，其输出转矩较大)，在高速旋转状态的转矩(1000转/分--9000转)就很小了。当然，有些工况环境需要高速电机，就要对步进电动机的线圈电阻、电感等指标进行衡量。选择电感稍小一些的电机作为高速电机，能够获得较大输出转矩。反之要求低速大力矩的情况下，就要选择电感在十几或几十mH,电阻也要大一些为好。

3、 步进电机空载起动频率的选择

步进电机空载起动频率通常称为“空起频率”。这是选购电机比较重要的一项指标。如果要求在瞬间频繁启动、停止并且转速在1000转/分钟左右(或更高)通常需要“加速启动”。如果需要直接启动达到高速运转最好选择反应式或永磁电机。这些电机的“空起频率”都比较高。

4、 步进电机的相数选择

步进电机的相数选择这项内容，很多客户几乎没有什么重视大多是随便购买。其实不同相数的电机工作效果是不同的。相数越多步距角就能够做的比较小工作时的振动就相对小一些。大多数场合使用两相电机比较多。在高速大力矩的工作环境，选择三相步进电机是比较实用的。

5、 针对步进电机使用环境来选择

特种步进电机能够防水、防油用于某些特殊场合。例如水下机器人就需要放水电机。对于特种用途的电机就要针对性选择了。

6、 根据您的实际情况可否需要特殊规格定制

特殊规格的步进电机，请和我们沟通在技术允许的范围内，加工订货。例如出轴的直径、长短、伸出方向等。

7、 如有必要最好与厂家的技术工程师进一步沟通与确认型号

如有必要最好与厂家的技术工程师进一步沟通，以便于确认你要选择的步进机电能否满足你所要求各方面的指标。

选型原则

1. 首先确定步进电机拖动负载所需要的扭矩。首先确定客户需要什么扭矩或者需要带动多大的负载。由于步进电机是控制类电机所以目前常用步进电机的最大力矩不超过 45Nm 力矩越大成本越高，如果您所选择的电机力矩较大或超过此范围可以考虑加配减速装置。

2. 确定步进电机的最高运行转速。转速指标在步进电机的选取时至关重要步进电机的特性是随着电机转速的升高扭矩下降其下降的快慢和很多参数有关如 : 驱动器的驱动电压、电机的相电流、电机的相电感、电机大小等等一般的规律是驱动电压越高力矩下降越慢电机的相电流越大力矩下降越慢。在设计方案时应使电机的转速控制在 1500 转 / 分或 1000 转 / 分当然这样说很不规范可以参考〈矩 - 频特性〉

3. 根据负载最大力矩和最高转速这两个重要指标再参考〈矩 - 频特性〉，给客户推荐合适的电机。如果您认为自己选出的电机太大可以考虑加配减速装置这样可以节约成本也可以使您的设计更灵活。要选择好合适的减速比要综合考虑力矩和速度的关系选择出最佳方案。

4. 最后还要考虑留有一定的(如百分之30 )力矩余量和转速余量。

5. 尽量选择混合式步进电机，它的性能高于反映式步进电机。

6. 尽量选取细分驱动器，且使驱动器工作在细分状态。

⑥ 步进电机加减速怎么控制

1.
每个阶段都由脉冲控制，加速plc控制步进电机，假如我需要1000个脉冲，还是只是匀速阶段的脉冲，那这1000个脉冲式包括了这四个阶段的脉冲数，由于步进电机要经过四个阶段，加速，减速，匀速，低速。
2.
1000个脉冲是脉冲总数，低速四个阶段，低速四个阶段所发出的脉冲总数就是1000个，这1000个脉冲式包括这四个阶段的脉冲数，不只是匀速阶段的脉冲，在你的加速，匀速，减速，低速四个过程中，会有加减速过程，该过程需要时间同时步进电机也在走，这段时间的脉冲数是算在总脉冲数里面的，只要你的加减速时间确定了，至于加减速时的脉冲数是多少底层已经自己计算好了。

⑦ 步进电机如何设定加减速时间，1.8度电机，4细分

比较容易啊，你在定时器里设置一个变量作为你步进电机的加速时间，比如2.5ms为最大(2500)，如果你开始启动的时候，设置为5ms(5000)，那么，这个加速时间假如为：speed_add_time，运转换相时间a-b-c-d为move_phase_time;初始化为move_phase_time =5000；
则在1ms定时器里：
sys_timer1ms++;
if(sys_timer1ms>=30) //每30ms减少换相时间1次
{
sys_timer1ms=0;
if(speed_add_time>2500) //如果大于2.5ms。
{
speed_add_time -=50; //每次减50，即从5000减少到2500的过程；
}
else
{ speed_add_time = 2500;move_flag=1;}

}

以上仅提供给您思路而已。

⑧ 步进电机一次旋转多少cm的运动 计算公式

这个没有公式，因为各个连杆，齿轮结构都不一样，计算的方法也就不一样，就是一步一步算，比如电机转动一圈，经过减速器后是多少角度，减速器出来的角度配上丝杆的丝距，算出一圈的距离，在比如电机转动一圈，经过齿形带后是多少角度，齿形带出来的角度配上丝杆的丝距，算出一圈的距离，又比如步进电机直接带丝杆，步进电机转动一圈就是丝杆的丝距。
这还都是比较简单的连接方式，2，3个式子就算出来了，还有更多的连接方式，算法也都个不一样，只能一步步的算。
望采纳。。。。。。

⑨ 步进电机的梯形加减速程序怎么写

可以用定时器发脉冲。在设定的启动频率和最高运行频率之间计算出一堆频率对应的计数初值，这个是查表法，不具有灵活性。可变的启动频率需要一定的算法