nio算法

A. 比特斯拉FSD强7倍算力的蔚来自动驾驶NAD是什么

焦点无疑是蔚来的ET7：蔚来首款具备自动驾驶能力的智能电动旗舰轿车。蔚来官方将之定义为
“为自动驾驶而生”的汽车。那么ET7的自动驾驶能力会有多强呢？首先我们还是了解下ET7的基础性能：新车最大功率 480kW，最大扭矩 850N·m，风阻系数
0.23Cd，百公里加速 3.9 秒。全系标配空悬挂和 4D 智能车身控制。

有了这么强的算力，ET7 全系标配 NAD 19 项安全与驾驶辅助功能，NAD 的完整功能将采用月租的服务订阅模式， ADaaS(AD as a
Service)，服务费为每月 680 元。虽然看得很激动，但ET7 的交付要到明年第一季度，至于 150kWh 的电池包，要到 2022
年第四季度才能开始交付。所以，在这么长的时间里，如今激烈竞争的新造车品牌中，ET7能否一直保持领先，还要看其他同学的成绩了。

B. 复盘蔚来三小时沟通会：2个思考3个剧透4个观点 | 汽车产经

而他也试图通过这张图来呈现蔚来做事的底层逻辑。

比如只要在这条线上我们大概率就会做，只是时间和成本的问题，而如果不在上面，那我们大概率就不做。

秦力洪以当下热捧的飞行汽车为例，”会飞的车很酷，但蔚来会做吗？好像不在合理扩展的方向上，所以目前不会做。这是我们回答很多战略问题的钥匙和罗盘。“

如果说BaaS让电池超越了零部件属性，那么下一步蔚来则希望让自动驾驶也超越零部件属性，把它变成一个服务产品，而在蔚来的罗盘图里，这是完全可以去做的。

”今天我们回头来看，当时说的话99.9%是可靠的，不一定执行的很完美，但我们是认认真真沿着这条路去做的，尽管过程中需要受些委屈，忍一些东西。“

3个剧透和4个观点

剧透一：关于硬件升级

”我们计划在明年上半年对现有平台下的ES8、ES6、EC6进行智能硬件的底层升级，研发团队为此已经工作了大半年，不管最终怎么定价我们都是亏钱，但做这个事情是有意义的。“

剧透二：关于自研芯片

”对于整个芯片和智能硬件的布局，是有志于做智能汽车的公司以不同的方式迟早都会做的，蔚来也不例外。“

剧透三：关于新品牌

这个新品牌的推出还要择机而定，我们希望它向大家完整展示的时候，是准备得更好的时候。同时我们也有可能要用更大的创新来支持更新的车型平台换电而不是在现有体系下。

观点一：关于新势力

很多人觉得最近几年成立的做电动车的公司就叫新势力，不能以年代划分，我认为不搞直营就不能叫新势力。“新”一定是在理念和模式上。

观点二：关于服务

业界认为蔚来的好就是服务好，其实服务的背后也有技术在支撑，比如硬件、软件、调度、云等等。蔚来每个二代换电站的算力都是二十几TOPS，比今天市面上绝大部分车的算力都要大。

观点三：关于盈利

蔚来卖车产生的毛利已经足够覆盖公司除研发以外的所有费用了，这意味着我们如果放弃对将来进一步发展的追求，公司早就盈利了。盈利是很简单的事情，只要你不考虑明天，就行了。

观点四：关于友商

小鹏在语音，自动泊车，车机娱乐等方面做的很好，特斯拉的FSD也做的很好，这些我们都会去追，特别是特斯拉，如果它一直不选择激光雷达，那我们的自动驾驶超过它只是时间问题。

C. 比传统车更智能，威马小鹏蔚来理想零跑是怎么做到的

手机从功能机进化到智能机，汽车也在向同一个方向演变。

11部委联合最近印发了《智能汽车创新发展战略》，提出到2025年，中国基本形成标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系。这对造车新势力们来说，可谓欣喜若狂，“智能、网联”正是他们喊出的最响亮的标签。

那么，到底什么是智能汽车？《智能汽车创新发展战略》给出的定义是：通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。智能汽车通常又称为智能网联汽车、自动驾驶汽车等。

已经量产上市的新势力品牌车型究竟有多智能？一辆“懂你”的汽车，会跟你聊天，会主动播放你喜欢的音乐，会带你去最喜欢的餐厅，会时时刻刻保护你……会极尽所能满足你对出行的所有期待。EV视界就来帮您盘一盘，这些有“生命”的汽车。

蔚来：NIOPilot+NOMI

蔚来凭借两款量产车型ES8和ES6，在新势力中销量最高，产品宣称是智能电动SUV，ES8的售价区间在44.8-62.4万元，ES6的售价区间是35.8-54.8万元，价格比较高贵，在智能化方面有哪些亮点呢？

由指静脉进入与人脸识别技术组成的LeapIn生物钥匙系统，能让用户完全不需要钥匙，实现从进入车辆到启动的全过程操作。

而LeapCloud零云系统可联通车辆、手机端、云端三大环节，形成智慧出行、车机互联的闭环应用链，为自动驾驶、车机互联、智能操控、数据管理、车辆管理等提供安全可靠支撑。借助“LeapCloud”零云系统，零跑的车辆管理平台能够实现数据检测分析、位置探查、信息通知、远程升级、权限设置等功能。

小结

造车新势力在智能汽车方向开始了各自的创新尝试，普遍具备L2级自动辅助驾驶的量产车已经上路，这确实是他们很擅长的加分项。与此同时，传统车企也在智能化战略层面积极布局，对于汽车行业来说，电动化是未来汽车的新动力，智能化将成为提升企业和产品竞争力的重要元素，无论是谁，都应该把握住这个新的机遇。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

D. 蔚来NIO Pilot终极升级，价值39000元的“自动驾驶”包值得选么

文/阮锦程

去年6月10日我们去了北京试驾蔚来，当时蔚来NIOPilot自动辅助驾驶系统迎来升级，新增7项功能，同时推送升级的还有NIOOS2.0智能操作系统。

但蔚来却选择自己研发，看来在这一点上是下了大赌注，但前提是蔚来未来必须发展得很好，那么自己掌握核心技术就会竞争力大增。

但如果相反，如果未来销量上不去和经营成本太高，这些自主研发的烧钱项目，也会成为失败的加速器。

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E. NiO是什么

java NIO框架MINA用netty性能和链接数、并发等压力测试参数好于mina。

特点：
1。NIO弥补了原来的I/O的不足，它再标准java代码中提供了高速和面向块的I/O
原力的I/O库与NIO最重要的区别是数据打包和传输方式的不同，原来的I/O以流的方式处理数据，而NIO以块的方式处理数据；

2.NIO以通道channel和缓冲区Buffer为基础来实现面向块的IO数据处理，MINA是开源的。

JavaNIO非堵塞应用通常适用用在I/O读写等方面，我们知道，系统运行的性能瓶颈通常在I/O读写，包括对端口和文件的操作上，过去，在打开一个I/O通道后，read()将一直等待在端口一边读取字节内容，如果没有内容进来，read()也是傻傻的等，这会影响我们程序继续做其他事情，那么改进做法就是开设线程，让线程去等待，但是这样做也是相当耗费资源的。

Java NIO非堵塞技术实际是采取Reactor模式，或者说是Observer模式为我们监察I/O端口，如果有内容进来，会自动通知我们，这样，我们就不必开启多个线程死等，从外界看，实现了流畅的I/O读写，不堵塞了。

Java NIO出现不只是一个技术性能的提高，会发现网络上到处在介绍它，因为它具有里程碑意义，从JDK1.4开始，Java开始提高性能相关的功能，从而使得Java在底层或者并行分布式计算等操作上已经可以和C或Perl等语言并驾齐驱。

如果至今还是在怀疑Java的性能，说明思想和观念已经完全落伍了，Java一两年就应该用新的名词来定义。从JDK1.5开始又要提供关于线程、并发等新性能的支持，Java应用在游戏等适时领域方面的机会已经成熟，Java在稳定自己中间件地位后，开始蚕食传统C的领域。

原理：
NIO 有一个主要的类Selector,这个类似一个观察者，只要我们把需要探知socketchannel告诉Selector,我们接着做别的事情，当有事件发生时，他会通知我们，传回一组SelectionKey,我们读取这些Key,就会获得我们刚刚注册过的socketchannel,然后，我们从这个Channel中读取数据，放心，包准能够读到，接着我们可以处理这些数据。Selector内部原理实际是在做一个对所注册的channel的轮询访问，不断的轮询(目前就这一个算法)，一旦轮询到一个channel有所注册的事情发生。比如数据来了，他就会站起来报告，交出一把钥匙，让我们通过这把钥匙来读取这个channel的内容。在使用上，也在分两个方向，一个是线程处理，一个是用非线程，后者比较简单。

F. 蔚来“NIO Pilot”的设计原理是什么样的，大神能不能简单说一下

蔚来“NIOPilot”的设计原理，与特斯拉的纯视觉策略不同，更类似于waymo的多传感器融合方案；但是和特斯拉相似的是，蔚来也是一家在ADAS软件算法层面坚持“自研”的公司。

G. 自动驾驶之蔚来篇——“起步失速”的蔚来正在加码自动驾驶研发！

传统车企以发动机、变速箱以及整车调校等方面塑造竞争优势；新四化趋势下，不少新造车势力选择以电动化切入，以智能科技为核心优势，企图换道超车。

经过多年发展，蔚来、小鹏、理想三家已成功在美股上市，跑赢第一轮淘汰赛。那么从技术的角度来看，三强中谁才是自动驾驶能力最强的车企？今天，编辑将从感知硬件、芯片算力、实现功能、研发布局四个方面来评价，分析谁才是最具智能科技的中国品牌！

蔚来篇：代表车型蔚来EC6

EC6是ES6的轿跑版本，也是蔚来汽车当前在售车型中智能化程度最高的一款。

任少卿对计算机视觉领域有着深刻的理解，他曾在2016年拿下计算机视觉领域顶级会议CVPR的BestPaperAward。在《2018年度自动驾驶谷歌学术引用榜》中，任少卿自动驾驶方向累计学术引用全球第二。

任少卿的加入只是李斌NIOPilot自主研发复兴计划的第一步，面对遥遥领先的特斯拉，蔚来明白仅有任少卿一个人还是不够的。

紧接着，蔚来又提拔了一位年轻高管——自动驾驶总监章健勇，并设置了自动驾驶团队双AVP。

据悉，章健勇是蔚来早期员工，曾在2013年-2014年间在上汽集团负责自动驾驶前期开发工作。他此前的汇报对象是北美原蔚来自动驾驶VPJamieCarlson，后者已于今年6月份离职。

除了软件算法自研之外，蔚来向特斯拉一样，广泛布局智能化产业链。

有消息称，在芯片自研方面，原小米芯片和前瞻研究部门总经理白剑与10月初入职蔚来任智能硬件副总裁，随后开始在车主内部进行调研，询问车主希望蔚来的芯片支持哪些功能。

2020年11月30日，有媒体报道称：“蔚来内部正式确定L4级自动驾驶自研项目，由8月加入的助理副总裁(AVP)任少卿负责”，对此，蔚来对此既没有辟谣也没有承认。但可以基本确定，起步失速的蔚来汽车，现又重新走上了自动驾驶自研的道路。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

H. 蔚来发布新季度财报 双积分收入将增长4-5倍

11月中下旬，上市公司三季报相继出炉。近日几家造车新势力接连公布财务数据及运营数据，11月12日，小鹏汽车发布了2020财年第三季度报告；11月13日，理想公布了上市以来的首份季度财报；11月18日，蔚来汽车的第三季度财报新鲜出炉。

数据显示，蔚来三季度总营收达45.26亿元，汽车销售毛利率14.5%，综合毛利率12.9%，单车销售及综合管理费用同比下降68.2%。

毛利率开了好兆头

根据财报，蔚来三季度汽车销售毛利率达14.5%，综合毛利率为12.9%，2020年内累计提升超20个百分点。此前在二季度财报电话会上，蔚来创始人李斌曾表示2020年下半年的毛利率目标是汽车销售毛利率和综合毛利率均达到两位数。而在今天的电话会议上，李斌谈到“在毛利率方面，随着季度交付量的稳步增长和高价车型销量占比的上升，加上物料采购成本和制造费效的持续改善，我们三季度的整车和综合毛利率分别达到14.5%和12.9%，超过我们此前的预计。”

李斌认为，推出100度电以及后续更大容量的电池包，其实大大增加了70度电电池包用户的吸引力，因为他们有机会可以灵活升级。并不是每个人都必须买100度电，或者说更大的150度电。平时使用70度电，有需要的时候则用更大容量的电池包，从这个角度来讲，电池包的容量升级是在增加70度电的竞争力。

另外，在产能方面，蔚来公布9月份已经达到了5000台的全供应链产能，预计明年一月份将全供应链产能提升至每月7500台，以满足不断增长的用户需求。同时，蔚来正在加速第二代技术平台NT2.0的开发，NT2.0的核心是行业领先的量产自动驾驶系统，但具体内容尚未多谈，李斌称将在NIO?DAY上与大家分享更多的细节。

中国汽车流通协会专家颜景辉认为蔚来在产能布局上应因势而谋，2020年第三季度，全国新能源市场的汽车销量环比增长了28%，蔚来交付量环比增长18.1%，但是蔚来的情况不太一样，蔚来更多的是面向高端市场，环比两位数已经很难得，但是产能的后进提升，对企业的良性发展还是至关重要的。

车云小结

蔚来汽车的三季报呈现出的态势是业绩、研发、交付量齐步上升，在今年疫情影响之下，蔚来交上这样的答卷，对中国新能源市场而言，是一种稳定有信心的表现。如果蔚来能实现在2021年下半年进入欧洲市场的目标，那么接下来这一年中在国内市场的发展将需要考验。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

I. 怎么用NIO2.0实现文件夹的复制

有两种方式可以实现复制：
一、自行编写函数，实现复制。
算法流程如下：
1 以读的方式打开源文件，以写的方式打开目标文件；
2 每次读一个字节，并写到目标文件中，直到达到文件结尾为止；
3 关闭两个文件。

二、调用系统命令。
stdlib.h中的system函数，可以执行系统命令行支持的命令。
int system(char *cmd);
调用时就是执行cmd中的指令。
1 对于windows,就是执行dos命令，可以调用
system(" /Y src_file target_dir");
其中src_file为源文件，而target_dir就是目标文件夹。
2 对于Linux，需要执行shell命令cp，如下
system("cp src_file target_dir");

J. niosll是什么

前不久，Altera 正式推出了Nios II系列32位RSIC嵌入式处理器。Nios II系列软核处理器是Altera的第二代FPGA嵌入式处理器，其性能超过200DMIPS，在Altera FPGA中实现仅需35美分。Altera的Stratix 、Stratix GX、 Stratix II和 Cyclone系列FPGA全面支持Nios II处理器，以后推出的FPGA器件也将支持Nios II。
自Altera于2000年推出第一代16位Nios处理器以来，已经交付了13000多套Nios开发套件，Nios成为最流行的软核处理器。刚推出的Nios II系列采用全新的架构，比第一代Nios具有更高水平的效率和性能。和第一代相比，Nios II核平均占用不到50%的FPGA资源，而计算性能增长了1倍。
Nios II系列包括3种产品，分别是：Nios II/f（快速）——最高的系统性能，中等FPGA使用量；Nios II/s（标准）——高性能，低FPGA使用量；Nios II/e(经济)——低性能，最低的FPGA使用量。这3种产品具有32位处理器的基本结构单元——32位指令大小，32位数据和地址路径，32位通用寄存器和32个外部中断源；使用同样的指令集架构（ISA），100%二进制代码兼容，设计者可以根据系统需求的变化更改CPU，选择满足性能和成本的最佳方案，而不会影响已有的软件投入。
特别是，Nios II系列支持使用专用指令。专用指令是用户增加的硬件模块，它增加了算术逻辑单元（ALU）。用户能为系统中使用的每个Nios II处理器创建多达256个专用指令，这使得设计者能够细致地调整系统硬件以满足性能目标。专用指令逻辑和本身Nios II指令相同，能够从多达两个源寄存器取值，可选择将结果写回目标寄存器。同时，Nios II系列支持60多个外设选项，开发者能够选择合适的外设，获得最合适的处理器、外设和接口组合，而不必支付根本不使用的硅片功能。
Nios II系列能够满足任何应用32位嵌入式微处理器的需要，客户可以将第一代Nios处理器设计移植到某种Nios II处理器上，Altera将长期支持现有FPGA系列上的第一代Nios处理器。另外，Altera提供了一键式移植选项，可以升级至Nios II系列。Nios II处理器也能够在HardCopy器件中实现，Altera还为基于Nios II处理器的系统提供ASIC的移植方式。
Nios II处理器具有完善的软件开发套件，包括编译器、集成开发环境（IDE）、JTAG调试器、实时操作系统（RTOS）和TCP/IP协议栈。设计者能够用Altera Quartus II开发软件中的SOPC Builder系统开发工具很容易地创建专用的处理器系统，并能够根据系统的需求添加Nios II处理器核的数量。
使用Nios II软件开发工具能够为Nios II系统构建软件，即一键式自动生成适用于系统硬件的专用C/C++运行环境。Nios II集成开发环境（IDE）提供了许多软件模板，简化了项目设置。此外，Nios II开发套件包括两个第三方实时操作系统（RTOS）——MicroC/OS-II(Micrium)，Nucleus Plus(ATI/Mentor)以及供网络应用使用的TCP/IP协议栈。
长期以来，Altera一直推行嵌入式处理器战略的原因是，随着应用的ASIC开发日益受到成本的困扰，OEM日渐转向FPGA来构建自己的系统。这些系统中绝大多数需要一个处理器，而Altera正是为设计者提供了为FPGA优化的灵活的嵌入式处理器方案，可以满足16位和32位嵌入式处理器市场的需求。估计到2007年，该市场价值将到达110亿美元。
在FPGA中使用软核处理器比硬核的优势在于，硬核实现没有灵活性，通常无法使用最新的技术。随着系统日益先进，基于标准处理器的方案会被淘汰，而基于Nios II处理器的方案是基于HDL源码构建的，能够修改以满足新的系统需求，避免了被淘汰的命运。将处理器实现为HDL的IP核，开发者能够完全定制CPU和外设，获得恰好满足需求的处理器。
Nios II嵌入式处理器特性
嵌入式处理器Nios®II系列为Altera® FPGA和可编程片上系统(SOPC)的集成应用专门做了优化。表1详细描述了Nios II软核嵌入式处理器系列的特性，更多通用信息请参阅Nios II简介页面。
表1. Nios II嵌入处理器系列特性
特性 说明
设计流程及工具
硬件开发工具 本页面详列了搭建Nios II处理器硬件系统所用到的开发工具。
软件开发工具 本页面提供了Nios II集成开发环境(IDE)的相关信息，这是一种开发人员广泛应用的，包含编辑、编译和调试应用软件等功能的集成开发环境。
开发套件 Altera及其合作伙伴提供了大量应用了NiosII系列嵌入式处理器的开发板套件。
系统级设计流程 Altera的SOPC Builder工具提供了快速搭建SOPC系统的能力，这种架构可以是包含一个或几个CPU，提供存储器接口，外围设备和系统互连逻辑的复杂系统。
构架及特性
Nios II处理器核 Nios II处理器系列由三个不同的内核组成，可以灵活地控制成本和性能，从而拥有广泛的应用空间。
JTAG调试模块 JTAG调试模块提供了通过远端PC主机实现Nios II处理器的在芯片控制、调试和通讯功能，这是Nios II处理器的一个极具竞争力的特性。
用户指令 开发人员可以在Nios II CPU 核内增加硬件，用以执行复杂运算任务，为时序要求紧张的软件提供加速算法。
外围设备及接口 Nios II开发套件包括一套标准外围设备库，在Altera的FPGA中可以免费使用。
Avalon™交换式总线 Avalon交换式总线在处理器、外围设备和接口电路之间实现网络连接，并提供高带宽数据路径、多路和实时处理能力。Avalon交换式总线可以通过调用SOPC Builder设计软件自动生成。
设计资源
Nios II处理器支持 Nios II处理器支持页面提供了对Nios II 设计者有帮助的多种信息，其中包括使用许可、下载、参考设计、文档资料、在线展示及常见问题。
嵌入式处理器方案中心 嵌入式处理器方案中心提供了大量的信息以帮助开发人员应用Altera的嵌入式处理器实现系统设计。可获取的信息有器件支持、软件开发工具，外围设备及接口、培训、技术支持和资料。
Nios续订信息 Nios II开发套件包括一年期的CPU、外设和嵌入式软件开发工具的升级许可。（其中不包括Quartus® II软件的升级。）客户可以通过Nios续订程序每年订购包括Nios II 处理器的升级等额外信息。
Nios II嵌入式处理器问与答页面 此页提供Altera Nios II系列嵌入式处理器的常见问题及解答。
Stratix® II器件及Nios II处理器系列 Stratix II器件结构的优异特性和Nios II嵌入式处理器系列相结合，提供了无与伦比的处理能力，满足网络、通信、数据信号处理(DSP)应用、海量存储及其他高带宽系统的应用需求。
Stratix器件及Nios II处理器系列 Stratix FPGA结构的优异特性和Nios II嵌入式处理器相结合，提供了很高的处理能力，满足高带宽系统应用需求。
Cyclone™器件及Nios II处理器系列 在Cyclone器件中应用Nios II嵌入式处理器系列，降低了成本，提高了灵活性，在价格敏感应用环境中给低成本分立式微处理器提供了一个理想的替代品。