四元数算法

‘壹’ unity2D如何用四元数计算分向量

网络上说，四元数 x,y,z 表示轴，w表示旋转的角度； 假如有一个物体Object，那么Object.Quaternion(x,y,z,w)就表示Object围绕着轴(x,y,z)旋转w度。 到这里我就不明白了，(x,y,z) 只是一个向量，但并没有指定通过哪个点，所以它代表了无数条平行线，那到底是哪一条作为轴呢？

‘贰’ mpu6050 数据怎么求四元数 unity3d

根据官方资料，MPU6050只是输出陀螺和加速度计的6轴数据，然后使用arino通过自己的算法得到倾角。dmp通过使用MPU6050芯片中内置的 数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据给 arino处理(这个功能官方没有正式公布)，从而把arino从复杂的...

‘叁’ pcl的ICP有用四元数实现的吗

创建一个pcl::PointCloud实例Final对象，存储配准变换后的源点云，应用ICP算法后，IterativeClosestPoint能够保存结果点云集，如果这两个点云匹配正确的话（也就是说仅仅对其中一个应用某种刚体变换，就可以得到两个在同一坐标系下相同的点云）

‘肆’ mpu6050用四元数数据融合俯仰角和横滚角都会飘

就是内部的运动引擎，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合，DMP驱动是官方写的一个库，是430的，用来使用内肌单冠竿攉放圭虱氦僵部的dmp。 如果您认可我的答案，请采纳。 您的采纳，是我答题的动力。
根据官方资料，MPU6050只是输出陀螺和加速度计的6轴数据，然后使用arino通过自己的算法得到倾角。dmp通过使用MPU6050芯片中内置的 数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据给 arino处理(这个功能官方没有正式公布)。

‘伍’ 四旋翼飞控里 为什么一定要用四元数用欧拉角不一样吗 就算用四元数也是将四元数转化为欧拉角进

四元数多是用在中间环节，在最终的PID输出的时还是用的欧拉角。
我认为造成这个现象的根本原因是抄袭！！对，就是抄袭。
通过6轴或者9轴融合姿态角的算法有两种，这两种我记得没错的话是英国人开发的(国籍可能记错了)，并开源了，国内的那些没有研发能力的团体和个人就是用的这个算法，而那个算法的中间环节均为四元数，输出是欧拉角。
我也是没有研发能力的个人，所以也不能透彻理解这个转换的意义，猜测可能是像拉式变换或者傅立叶一样，通过一种域的变换使计算过程简便，也就是三维的'复数域'，再可能是通过四元数防止计算过程中出现超过欧拉角表示范围的问题。四元数在旋转合成方面会方便一些，计算量也少于欧拉角，但是！姿态算法里根本没有四元数的旋转合成。
国内的开源的四轴代码都是这样，还有以前看的一个开源代码开始还是开源的，后来还有限制了，就那破代码，也就开发者自己还觉得不错了。
这些代码没有核心的姿态算法的开发能力，就在传感器的数据上'下功夫'，就是被玩坏的滤波器，MWC用的滑动均值滤波、互补滤波简单明了，可靠有效，但是我们的开发者不这么认为，不用上椭圆滤波器，多阶低通滤波器，卡尔曼滤波这些复杂的算法就是低端的体现，浮点运算随心情写，也不管用不用的上，能用浮点绝不定点，这都还好，反正他们用的芯片完成他们的代码就是用大炮打蚊子，有的是资源没用，双精度都算的过来。
其中我最受不了的就是他们的卡尔曼滤波了，那个叫卡尔曼？天启者 卡尔玛吧。那都什么算法啊，有什么用，定义个QR就开始计算了，几个矩阵就高大上了，完全的低通性能，就是抑制dv/dt,确实给信号的波动减少了同时也把传感器的中高频信号给过滤掉了，这个可以，问题是中高频都滤掉了，控制频率给提到400+hz是什么意思，信号带宽给限制到了100hz，再把控制频率给升高，有什么用？有什么用？
说的这些都是我能看到源码的算法，当然有很多没有公开源码的好的算法，国内的牛人很多很多，只是他们专注于卖套件，谁都想把自己的劳动有回报，也不会公开，就是这个情况。
开源的国内代码就是这个质量，别想有什么突破，心态就是这样，别想短时间内有突破。
废话说了一堆也没解决你疑惑，实在抱歉。

‘陆’ 求一算法，根据z,y,w,z四个数值计算得到一个唯一的值

R4->R1的单射是存在的。

这个算法用公式，算法很难，但说明起来还是容易的。
其作用也正如上面所说，证明线和面和体上的点一样多。

举个例子来把
xyzw分别是 12.34 34.56 789.012 1234.5678

1：以小数点为准，将所有数字对其，不足的用0添满

0012.3400
0034.5600
0789.0120
1234.5678

以数字纵向取数，先是xyzw的第一位，再第二位。。。

f(xyzw)=0001 0072 1383 2494. 3505 4616 0027 0008

‘柒’ 得到四元数后怎么计算YAW，ROLL，PITCH

22749521pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。

‘捌’ 对偶四元数捷联惯导算法的解算程序 matlab语言的 跪求大侠 谢谢

根据圆锥误差补偿算法和划船误差补偿算法...在捷联惯导系统中采用数学平台, 姿态...根据划船误差补偿算法与圆锥误差补偿算法...