正解运动算法

❶ 什么是并联机床的运动学正解和运动学逆解

并联机床的运动学研究主要是求解位置的正解和逆解问题。
通过建立位置方程，在已知输入构件位置的条件下，求解出构件位置和姿态，称为并联机床的正解分析；
反之，当已知并联机床的位置和姿态，求解输入件的位置，为并联机床位置反解分析，也就是逆解

❷ 求解一道高中物理运动学相遇的题

应该用减,不应该用加
S车 - S货小于500m

❸ 目前研究并联机器人，为什么说运动学正解是难题

因为正解很难解出来。。犹如串联机器人的逆解一样。。

❹ 什么是机器人的正解

机器人的正解一般指机器人运动学正解，研究怎么通过控制多个电机（关节）的运动实现机器人末端在笛卡尔坐标系下的期望运动。

目前机器人的市场，有服务型机器人、工业机器人、特种机器人这三个板块，貌似每个版块都是在发展阶段，服务机器人还没达到跟人的情感交流和感知反应，市场上基本都是一个外壳加上语音模块和导航模块，就形成了机器人，并非真真的达到人们想象中的人工智能机器人。

工业机器人目前应用在一些工厂较多，基本都是做简单而重复的作业，确实可以替代一部分人为的手动操作，但是也仅限于简单的工作。特种机器人目前用在特殊行业还是挺多的，比如水下检测、管道检测等领域。

机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。

总结如下：

一般正向运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆运动分析是运动规划不控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问题的复杂性和多样性，无 法建立通用的解析算法。

❺ 运动学正解有什么用

你说的是正交分解？
正交分解的作用就是把曲线运动拆解成两个直线运动，方便我们计算。
如：平抛运动的水平分运动是匀速直线运动，竖直分运动是匀加速直线运动。

❻ 200M田径场前伸数公式

200米跑道的画法及前伸数

前伸数——人们通常把在200m和200m以上（包括跨栏。接力赛跑）的分道跑和部分分道跑项目中，为了使各分道运动员所跑的距离相等。必须将外道（2-8道）各点（起点。栏位点。接力区各点）的位置在本分道内前移，这个前移的距离统称为前伸数。

产生的原因：
由弯道计算线长度的计算。可以看出。外道弯道的半径越大，计算线就越大，故我们说前伸数是由于弯道半径的增大而产生的。
前伸数的计算方法：
（1）起点前伸数的计算方法：
a.减法（求差法）：Ln=Cn-C1
b.诱导公式：
①Ln=Mπ[(n-1)d-0.1]
②Ln=
Mπ[(n-1)d-0.1]+K
注：Ln代表n道起点前伸数 m代表弯道数（曲段数）
n代表道次 d代表分道宽
N代表切入差 C1代表第一道弯道计算线长
Cn代表n道弯道计算线长
Ln=Cn-C1
=2π[R+(n-1)d+0.2]-2π[R+0.30]
=2π[(n-1)d-0.1]
例：400m起点前伸数。
L2=2×3.141592654×[(2-1)×1.22-0.1]=7.04(m)
L8=2×3.141592654×[(8-1)×1.22-0.1]=53.03(m)
L400m起点前伸数=2π[(n-1)d-0.1]
L200m起点前伸数=π[(n-1)d-0.1]

200米跑道操场如何设计及尺寸画法

第2组运动员应沿者外侧一半跑道跑至第一弯道末端。画第二条弧形起跑线时应使所有运动员跑进的距离相等。在2000米和10000米跑时,如有2组同时起跑,外道组起跑的运动员应在越本条7中所述的800米跑抢道线后切入里道。在1000米、3000米、5000米跑时,如有2组同时起跑

如图某运动场跑道周长为400M,在跑道内侧,中间为矩形操场两边为半圆形场地,要使矩形操场的面积最大,直线跑道的长应为多少?图我画不出来,拜托各位想象一下啊!

也是现在跑圈逆时针的一个因素 貌似正解 为何跑操场要逆时针 人在操场的跑道上运动时,为什么大多数人是“左转”(逆时钟方向)跑步呢?若是正式赛跑则是绝对单一左转向前进。除了径赛以外,如棒球、垒球的跑垒等都采左转方式,其原因是有历史与科学性的。是因为大脑分左右两个半球,左右的功能不一样。人的左脑支配右半身的活动,右脑则支配左半身的活动。在日常生活中,大多数人养成了用右手干活、写字、工作的习惯,而左脑又主要是进行高级思维活动的,因此大大加重了左脑的负担。人体为了维护全身的平衡,必须加强受

1.他们第一次相遇的时间:
400/(X+Y) 2.设时间为T.相遇次数为N. 可得:(Y-X)*T=400N 第一次相遇即N=1, 经过的时间是: T=400/(Y-X) 1、第一次相遇的时间:400/(X+Y) 2、同向出发要相遇实际就是追逐问题,即乙比甲多走400米。所以第一次相遇的时间:400/(Y-X) 相遇时,小明比小红多跑1圈、2圈。。。N圈, 5*60*(6-4)=600米,600/400=1.5,说明他们只能相遇一次 相遇时,明比红多跑400的倍数米 (6-4)t=400*n,得二百秒,四百秒会相遇, 由于5分钟<四百秒,于是会相遇一次。

[编辑本段]塑胶跑道的分类
一般来讲,通常说的跑道是指各级各类学校及专业体育场内的田径场跑道,有标准跑道和非标准之分,标准跑道是指周长为400米,半径为36.5米(另外还有36米和37.898米两种),非标准跑道是指根据操场用地面积形状和大小,适当地调整操场的半径和周长,

非标准田径场受场地面积或地形的限制，不能按正式比赛要求来建筑的田径场，称之为非标准田径场。非标准田径场地主要有两种形式：一种是周长不足 400 m，半圆式；另一种形状不是半圆式，但周长有 400 m，更多的是前一种。非标准田径场跑道的条数、道宽以及场地的布局根据空地面积和需要而定。非标准田径场的周长一般有 200 m、250 m、300 m、350 m 等几种，此处仅介绍 200m和 300m半圆式田径场。

半圆式 200 m田径场这种田径场的半径为 15 或21 m，此处仅以 15 m半径为例进行介绍（图 2-1）。 （一）主要参数（1）面积 这种半圆式 200 m田径场的场地面积为 94m×42m，设有 4条跑道，每条跑道宽1.22m，场地四周留 1m的余地。（2）直道长 =94-2（15+4.88+1）=52.24 （m）（3）直道调整后的长度 =52.24- （200.61-200）/2=51.935 （m）（4）弯道总长 =2×3.1416×15.30=96.13 （m）（5）周长 =2×51.935+96.13=200 （m）

（二）径赛各项目起、终点的画法（图1）（1）终点 终点设在第 1分界线上。（2）100m 起点 这种田径场的直道长不足 100m，要通过延长直道的一端或两端来解决（图 2），否则要采用弯道起跑。若用弯道起跑，其起点在第三分界线向前处；各分道的前伸数是一个弯道的前伸数。（3）200m 起点 因为 200m正好跑一圈，所以其起点在第一分界线处向前延伸；各分道前伸数与标准田径场 400m跑道的前伸数完全相同。（4）400m 起点 在 200m田径场，400m 要跑两圈，所以采用分道跑两个弯道，然后通过抢道标志线后向里切入里道，再不分道跑的方法。它的起点前伸数等于 200m跑的前伸数加上切入差，所以要在第四分界线处根据第二分道以外各分道差画一条抢道标志线。（5）800m、3000m、5000m 起点 这三个赛跑项目不分道起跑。它们的起点处是弧形，其画法与标准田径场的不分道跑的起跑线的画法相同，只是跑的圈数不同而已。（6）1500m 起点 1500m跑也是不分道起跑。起跑处呈弧线，画在第三分界线向前处。（7）4
×100m接力跑起点、接力区起点
其起点同 400m跑的起点，全程共跑两圈。第一接力区为分道接力区，在第三分界线处，它们的距离和弯道的放射线长度见图 2-2。第二接力区在第一分界线前后各 10m处。第二棒运动员接棒后跑过第四分界线处的抢道标志线就可切入里道跑不再分道跑，故第一道接力区为公共接力区。第三接力区在第三分界线前后 10m的位置，也是公共接力区。

非标准田径场测画注意事项

非标准半圆式田径场已经介绍了两种，因半径不同，还可有很多种。这是因为受场地面积限制等原因，不能建成标准场。但是场地的测画有许多相同之处。在测画时，要注意以下几个方面。（1）在设计田径场的半径和直道时，要使它们之间互相协调、比例恰当，要根据面积大小进行验标。要调整直道长，使半径为整数，一圈周长应为 200m、250m、300m、350m 等，各项目终点固定，便于安排起点。（2）分道跑项目主要是 400 m以下各项或部分场地的 800m项目。除了 100m外，其他各项目都至少要跑一个或两个弯道，各分道的弯道的前伸数，不管半径长短都是相同的，与标准的场地一样。（3）800m 以上的项目不分道跑，起点在直道，是弧形线，要计算切入差，或有的需要经过弯道抢入里道的，也要计算切入差。（4）不分道起跑而起点在弯道上的，要根据渐开线原理计算各分道点，再连接成弧形起点线。（5）各种赛跑项目的起点、栏位和接力区的测画方法，是把它们跑的距离或前伸数，换算成弯道丈量的弧长或放射线丈量来确定。（6）分界线、基准点等基本参数以及线宽、道宽等画线及规格要求都与标准田径场地要求相同。

4×100米和4×400米的接力区长度都是20米，但设置是有区别的。4×100米是分道进行的，也就是说运动员必须在自己的跑道内完成传接棒。4×400米接力跑则不同，第一棒全程及第二棒的第一弯道是分道跑，第二棒运动员要跑至抢道线后方可自由抢道。第一棒的传接必须在自己的跑道内完成，其余各棒的传接，裁判员会根据第二及第三棒运动员通过200米起点处之先后，按次序让其第三及第四棒的队友在接棒范围内，由内至外排列等候接棒。所有接棒者均不可以在接棒区外起跑。

先在跑道或各条分道上量出各棒距离的起点,然后在第2,3,4棒起点的前,后10米处各画5厘米宽的白灰线构成接力区.接力区为20米,前面的线叫接力区前沿,后面的线叫接力区后沿.线包括在接力区内.4×100米接力还应在各条分道接力区后沿的10米处画出一条虚线为预跑线,预跑线宽5厘米,不包括在10米预跑区内！

各棒次的安排及战术原则

4×100米米接力跑的成绩主要取决于各棒次运动员的短跑速度和传接棒技术，但选择各棒次队员时，必须根据各人的特长，发挥自己的最佳水平，主要应从以下几个方面来考虑：(1)短跑能力．前面我们已经提过第一棒队员跑至下一接力前沿区为l1O米；第二、三棒队员从预跑线开始跑到下一接力区前沿的距离为130米；第四棒队员从预跑线开始跑至终点的距离为120米，据此安排跑的能力强的队员跑2、3、4棒较为有利．(2)起跑的能力．宜选择反应灵敏，起跑最快的队员担任第一棒以便一开始就能压倒对方，取得先声夺人之势．(3)传接棒技术．第一、四棒队员只参加传或接棒，第二、三棒队员既参加传棒又参加接棒．因此传接棒能力差的运动员可放在一、四棒位置上，传接棒技术好的队员应放在二、三棒的位置上．(4)速度耐力和意志品质．速度耐力好，意志品质强的队员跑长一些距离的棒次，尤其是第四棒．在各队员水平不相上下的情况下，最后一棒运动员的冲刺能力对胜负起着决定的作用，这时对队员意志品质的要求就更高．(5)身高的影响．高个子队员跑弯道时离心力大，小个子队员离心力小，因此高个子弯道跑的速度比小个子弯道跑的速度相对差一些．因此一、三棒队员往往使用弯道跑技术好，个子相对较小的运动员．总的来说，第一棒队员应选择起跑相对好，加速跑能力强并善于跑弯道的选手；第二棒应是传接棒技术熟练且短跑的专项耐力较好的选手；第三棒除应具备第二棒队员的长处之外，还要善于跑弯道；第四棒通常是短跑成绩最好，冲刺能力最强，意志品质最佳的运动员．棒次的战术安排不是一成不变的，要根据本队队员身材特点，及各自的特长而定，最佳发挥团体水平．

具体操作方法是：一、接力区的划法因为200m跑道跑两周才400m，因此划起跑的前伸数时，应该以400m的前伸数计算。除第一跑道外，其它各道各棒的终点和起点是：第一棒的终点是第二棒的起点，在第三直曲段400m前伸的四分之三处。第二棒的终点是第三棒的起点，在第一直曲段，也就是400m前伸数的二分之一(200m跑的起点)处。第三棒的终点是第四棒的起点，在第三直曲段400m前伸数的四分之一处。二、接力区的标牌制作和标识法各道备好标有2、3、4棒次的小道牌各两块。小道牌的材料用保丽板就行了。大小按10×1Ocm，后面用两个三角架支伸就行了。具体摆放要求是：把标有2的小道牌，放在第二棒接力区的起点和终点线的左侧跑道线上，表示该道是第二棒的接力区。把标有3的小道牌，放在第三棒接力区的起点和终点线的左侧跑道线上，表示该道是第三棒的接力区。把标有4的小道牌，放在第四棒接力区的起点和终点线的左侧跑道线上，表示该道是第四棒的接力区。通过此标识，教师和学生就会一目了然，在起点检录的时侯，引道教师只需要向学生说明：各跑道同学，首先找准本队的道次，然后再找标有棒次的接力区。例如：跑第二棒的同学，找到标有2—2的区域，就表示该棒的接力区域。其它棒次均采用同样的方法。这样学生就不会在比赛中出现找不着接力区的情况。如：标有2和2小道牌的区域就是第二棒的接力区，标有4和4小道牌的区域就是第四棒的接力区。

❼ 机器人学机器人运动正解

运动学是研究机器人运动的，如步态、路径规划；
动力学是研究机器人控制的，即在给定输入的情况下会有怎样的输出，或者为了得到一个给定的输出，我们应该给什么样的输入，也就是动力学的正问题和逆问题；
静力学是简化了机器人运动分析，在某些情况下，机器人的运动不需要考虑过多的速度，加速度时就可以只考虑静力学。
个人理解。