海上避碰算法

① 海上船舶碰撞的避碰规则

它是船舶在海上航行的交通规则，也是确定船舶在航行中有无过失的根据。在航海者之间，历来存在着一些公认的航行习惯以避免船舶相遇时发生碰撞。随着海上运输的迅速发展，1889年由美国政府发起在华盛顿举行的第一次国际航海会议上通过了第一个《国际海上避碰规则》，自1897年起生效。接着在1910年的布鲁塞尔航海会议上，又对这一规则作了一些修改。1910年修改后的《避碰规则》一直有效至1953年12月，后为1948年伦敦国际海上人命安全会议上通过的《避碰规则》所代替。
50年代以后，装备雷达的船舶增多。为了适应这一发展，1960年政府间海事协商组织在伦敦召开的国际海上人命安全会议上修改了1948年的规则并增加了一个《关于运用雷达观测资料协助海上避碰的建议》的附件，于1965年生效。1972年10月政府间海事协商组织伦敦会议对1960年规则进行修订，通过了1972年《避碰规则》，于1977年7月15日生效。
《国际海上避碰规则》（1972）共分5章，38条，及3个附录：第1章“总则”，说明规则的适用范围及名词定义；第2章“驾驶和航行规则”，主要内容是规定船舶在任何能见度情况下，在互见中以及在能见度不良时的行动规则；第3章“号灯和号型”，规定船舶在各种状态下应显示的号灯和号型；第4章“声响和灯光信号”，规定船舶在不同情况下应用不同的声号与信号。第5章“豁免”，对规则生效前建造的船舶可以免除一些该规则对号灯等规定的要求。
中华人民共和国在1957年12月和1957年6月分别承认1948年规则和1960年规则，但作了非机动船不受约束的保留。1980年加入了1972年《国际海上避碰规则公约》，自1980年4月1日起实施这一公约的附件1972年《国际海上避碰规则》，同时废止1960年规则。

② 国际海上避碰规则的附 录 二

在相互邻近处捕鱼的渔船的额外信号
1.通则
本附录中所述的号灯，如为履行第二十六条 4 款而显示时，应安置在最易见处。这些号灯的间距至少应为 0.9 米，但要低于第二十六条 2 款⑴项和 3 款⑴项规定的号灯。这些号灯，应能在水平四周至少 1 海里的距离上被见到，但应小于本规则为渔船规定的号灯的能见距离。
2.拖网渔船的信号
(1)长度等于或大于 20 米的船舶在从事拖网作业时，不论使用海底还是深海渔具，应显示：
①放网时：垂直两盏白灯；
②起网时：垂直两盏灯，上白下红灯；
③网挂住障碍物时：垂直两盏红灯。
(2)长度等于或大于 20 米、从事对拖网作业的每一船应显示：
①在夜间，朝着前方并向本对拖网中另一船的方向照射的探照灯；
②当放网或起网或网挂住障碍物时，按附录第 2 款⑴规定的号灯。
(3)长度小于 20 米、从事拖网作业的船舶，不论使用海底或深海渔具还是从事对拖网作业，可视情显示本段⑴或⑵中规定的号灯。
3.围网船的信号从事围网捕鱼的船舶，可垂直显示两盏黄色号灯。这些号灯应每秒钟交替闪光一次，而且明暗历时相等。这些号灯仅在船舶的行动为其渔具所妨碍时才可显示。

③ 国际海上避碰规则一共有多少条

国际海上避碰规则，英文名称：International Regulations for Preventing Collisions at Sea（COLREGS），是为防止、避免海上船舶之间的碰撞，由国际海事组织制订的海上交通规则，一共有38条。

④ 国际海上避碰规则的简介

《国际海上避碰规则》(International Regulation for the preventing Collision at Sea)原是政府间海事协商组织制定的《国际海上人命安全公约》1948年文本的第2附件，1972年修改后成为《1972年国际海上避碰规则公约》的附件。它是为确保船舶航行安全，预防和减少船舶碰撞，规定在公海和连接于公海的一切通航水域共同遵守的海上交通规则。
该规则规定凡船舶及水上飞机在公海及与其相连可以通航海船的水域，除在港口、河流实施地方性的规则外，都应遵守该规则。规则主要是有关定义、号灯及标记、驾驶及航行规则等。规则对船舶悬挂的号灯、号型及发出的号声，在航船舶自应悬挂的号灯的位置和颜色，锚泊的船舶悬挂号灯的位置和颜色，失去控制的船舶必须使用的号灯和号型表示，船舶在雾中航行以及驾驶规则等，都作了详细的规定。我国于1957年同意接受《国际海上避撞规则》。
《1972年国际海上避碰规则公约》（以下简称《规则》）自1977年7月15日生效以来，国际海事组织（IMO）于1981年、1987年、1989年、1993年、2001年和2007年分别对《规则》进行了修正。其中，前五次修正都已陆续生效，2007年的修正案于2009年12月1日正式生效。

⑤ 国际海上避碰规则 附录

各缔约方，本着保持高度的海上安全的愿望，注意到有必要对1960年国际海上人命安全会议最终议定书所附的国际海上避碰规则进行修订并使之适应新的情况，经就该规则被认可以来的发展情况对之进行了审议，现协议如下：
第一条 一般义务
各缔约方保证实施本公约所附1972年国际海上避碰规则（以下简称“本规则”）所组成的各项条款及其他附录。
第二条 签署、批准、接受、认可和加入
1.本公约保持开放到1973年6月1日为止供签署，此后继续开放供加入。
2.联合国或其任何专门机构或国际原子能机构的会员国，或国际法院规约的当事方，可按照下列方式参加本公约：
（a）签署并对批准、接受或认可无保留；
（b）签署而有待批准、接受或认可，随后予以批准、接受或认可；或（c）加入。
3.批准、接受、认可或加入须向政府间海事协商组织（以下简称“本组织”）交存相应的文件，方为有效。本组织应将每一上述文件的交存和交存日期通知已签署或已加入本公约的各国政府。
第三条 领土的适用范围
1.联合国如系某一领土的管理当局，或任一缔约方如负责某一领土的国际关系，可随时以书面通知本组织秘书长（以下简称“秘书长”），将本公约扩大适用于该领土。
2.本公约应自接到通知之日或通知中规定的其他日期起，扩大适用于通知中所述领土。
3.对根据本条第1款所作通知中所述的任何领土，均可撤销扩大适用，经1年后撤销时规定的更长期限后，本公约即不再适用于该领土。
4.秘书长应将根据本条所递交的任何扩大适用或撤销扩大适用的通知，通知所有缔约方。
第四条 生效
1.（a）本公约应在至少有15个国家参加本公约之日起12个月后生效，该15国的商船总和应不少于全世界100总吨及100总吨以上船舶的艘数或吨位的65%，以先达到者为准。
（b）尽管有本款（a）项的规定，本公约在1976年1月1日之前不应生效。
2.对于在达到本条第（1）款（a）项所规定的条件之后而在本公约生效之前按照第二条规定批准、接受、认可或加入本公约的国家，应自本公约生效之日起生效。
3.对于在本公约生效之日以后批准、接受、认可或加入本公约的国家，应自按第二条规定交存文件之日起生效。
4.在本公约修正案按照第六条第4款规定生效之日后，任何批准、接受、认可或加入，都应适用修正后的公约。
5.本公约生效之日，本规则即代替并废除1960年国际海上避碰规则。
6.秘书长应将生效日期通知已签署或已加入本公约的各国政府。
第五条 修订会议
1.本组织可以召开会议修订本公约或本规则，或修订二者。
2.经不少于1/3的缔约方请求，本组织应召开缔约方会议，以修订本公约或本规则，或修订二者。
第六条 本规则的修正
1.任一缔约方对本规则所提的任何修正案，经其请求后，应在本组织中予以审议。
2.如该修正案经出席本组织海上安全委员会并投票的2/3多数通过，则至少应在本组织大会对之审议前6个月将其通知所有缔约方和本组织会员。在大会审议该修正案时，非本组织会员的任何缔约方均有权参加。
3.如该修正案经出席大会并投票的2/3多数通过秘书长应将其通知所有缔约方以供接受。
4.该项修正案应在大会通过时所决定的日期生效，除非在大会所同时确定的一个较早日期之前，有1/3以上的缔约方通知本组织反对该修正案，本款所指经大会决定的两个日期，应由到会并投票的2/3多数通过。
5.任何修正案一经生效后，对于未曾对修正案提出反对的所有缔约方，即应代替并废止该修正案所涉及的任何原有的规定。
6.秘书长应将按本条所作的任何请求和通知以及修正案的生效日期，通知所有缔约方和本组织会员。
第七条 退出
1.任何缔约方，在本公约对其生效满5年后，可随时退出本公约。
2.退出本公约应向本组织交存相应的文件。秘书长应将所收到的退出文件及该文件的交存日期通知所有其他缔约方。
3.退出应在交存文件1年后或该文件中规定的更长期限后生效。
第八条 保管和登记
1.本公约与本规则应交存本组织保管。秘书长应将核证无误的副本分送所有已签署或已加入本公约的各国政府。
2.当本公约生效时，秘书长应按照联合国宪章第102条的规定，将该文本送联合国秘书长处登记并公布。
第九条 文字
本公约连同本规则仅1份，用英文和法文写成。两种文本具有同等效力，另应备有俄文和西班牙文的正式译本，与签署的正本一并存放。
各国政府为此正式授权的下列具名代表（略），特签署本公约，以昭信守。
1972年10月20日订于伦敦。

⑥ 国际海上避碰规则的《规则》的性质

《规则》作为一个重要的规范，其地位和作用已毋庸置疑。《规则》的双重性质，即兼有技术规范与法律规范的性质，亦已经得到航运界及海事界的肯定与承认。作为一种技术规范，《规则》的作用主要在于指导驾驶人员如何采取避让行动来避免发生避碰事故。作为一种法律规范，《规则》的主要作用在于约束船舶的行为以及作为判断碰撞责任的主要依据。

⑦ 国际海上避碰规则的附 录 四

遇险信号
1 下列信号在一起或单独使用或展示时，表示遇险和需要救助：
(a) 约每隔1分钟开一枪或发出其他爆炸信号；
(b) 用任何雾号装置连续发声；
(c) 火箭或炮弹，以短暂间隔每次一发抛出红星；
(d) 以《摩斯信号规则》的…---…(SOS)信号组构成的任何信号方法发出的信号；
(e) 用无线电话发出的由口说的“MAYDAY”一词组成的信号；
(f) 由N.C. 表示的《国际信号规则》的遇险信号；
(g) 由下列者构成的信号：在一四方旗的上方或下方有一个球或球状物；
(h) 船舶上的火焰(如点燃的沥青桶或油桶等发出的火焰)；
(i) 发出红光的火箭降落伞闪光信号或手提火焰信号；
(j) 发出橙色烟的烟号；
(k) 将从两侧伸展的手臂慢慢反复举起和放下；
(l) 通过在下列频道或频率上发出的数字选择性呼叫（DSC）发出的遇险警戒：
(a) 甚高频第70 频道，或
(b) 2187.5kHz、8414.5kHz、4207.5kHz、6312kHz、12577kHz或
16804.5kHz 频率上的中频/高频；
(m) 船舶的Inmarsat或其他移动卫星业务提供商的船舶地球站发出的船到岸遇险报警；
(n) 应急无线电示位标发送的信号；
(o) 包括救生筏雷达应答器在内的无线电通信系统发出的经核准的信号。
2 禁止为指示遇险和援助需要以外的其它目的使用或展示任何上述信号，还禁止使用可能与任何上述信号混淆的其它信号。
3 请注意《国际信号规则》、《国际空中和海上搜救手册》第 III 卷的有关章节和下列信号：
(a) 带有一个黑色方块和圆圈或其它适当符号的一块橙色帆布（供从空中识别）；
(b) 一个染色标志。