ubuntu64编译32
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。
1.操作环境
每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题
我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.编译环境搭建
（1）权限设置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了
官方提供指令
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然后注销，重新登录生效
（2）安装
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
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卸载模式管理器
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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git
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下载代码
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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令
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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译
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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
② 如何用ubuntu 12.04 32bit 编译android 4.4.4
系统环境
系统：Ubuntu12.04 64位系统。
源码：Android4.4源码。
选择Ubuntu12.04，是因为在14.04上没能折腾成功，在上面兼容32位程序的配置有点烦。12.04必须要用64位的，编译Android4.4时需要64位环境，同时要兼容32位程序，折腾。
步骤
配置jdk6
Android官方给的步骤是用OpenJdk，实测是不行的。网上找到https://jdk6.java.net/download.html
这个网址有需要的jdk，下载自解压安装包。自解压后在当前目录下生成一个jdk的目录，打开/etc/environment，增加自己的jdk
bin目录到PATH里面。同时新增如下环境变量：
CLASSPATH=/path/to/your/local/jdk/dir/lib
JAVA_HOME=/path/to/your/local/jdk/dir
然后执行如下命令，设置系统的默认jdk：
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/java java /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/java 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/javac javac /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/javac 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/javaws javaws /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/javaws 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/jar jar /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/jar 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/javap javap /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/javap 300
$ sudo update-alternatives --config java
安装软件包
能装的都要装上，以免编译失败，又要回过头重装，如下：
$ sudo apt-get install build-essential make gcc g++ libc6-dev texinfo
libncurses-dev git-core gnupg flex bison zip curl ncurses-dev libsdl-dev
zlib1g-dev ia32-libs libxml2-utils lzma
编译源码
到源码目录下，如下：
$ source build/envsetup.sh
$ lunch
选择arm平台。
$ make -jn
n为CPU个数的两倍，主要是提高编译速度。
可能的错误
编译过程碰到如下错误：
File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 679, in __init__
errread, errwrite)
File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 1259, in _execute_child
raise child_exception
OSError: [Errno 2] No such file or directory
一般情况是因为前面的javap没有配置所致。如果必须的软件包没有安装，也会有类似的提示，仔细向上翻看错误提示，找到真正的错误地方，安装对应的软件包即可。
③ Ubuntu14.04 用arm-linux-gcc 4.4.3 配置交叉编译环境问题
安装步骤
1、将压缩包arm-linux-gcc-4.4.3.tar.gz存放在一个目录下，这个目录就是你等会解压缩的目录，以后这个目录就不能随便删掉了
④ ubuntu64位怎么编译32位qt库
64位可以编32位的程序出来，在各种FLAGS中增加 -m32 编出来的就是32位程序，连接时自然是找32位的共享库
这个要看发行版对32位支持的实现，比如gentoo下如果开abi支持双架构那很可能悲剧，因为有些包还没跟上，如果用binary的32位库又会因为版本不同出现莫名其妙的问题，比如fontconfig的坑。
我在64位编32位程序都是使用chroot的方法，这样就可以把32位的头文件库什么的全放在某个地方。我用的是ubuntu，32位库和64位库位置不一样，一般可以直接安装32位的库，如果遇到某些比较特殊的库，一般都可以通过重新编译增加rpath解决，如果没源码也可以用patchelf直接给elf上rpath。
如果您认可我的答案，请采纳。
您的采纳，是我答题的动力，O(∩_∩)O谢谢！！
⑤ ubuntu系统下怎么编译内核文件
一、下载源代码和编译软件的准备
安装有关编译程序。安装make ,gcc, make-kpkg,运行menuconfig等等和编译内核相关的工具。安装不了，请检查/etc/apt/sources.list 文件。有关命令：代码:$sudo apt-get install build-essential kernel-package libncurses5-dev
二、解压源代码注意，网上很多教程上说应该解压到 /usr/src,纯属以讹传讹，linux掌门人linus说解压到任何目录上都可以。当然，linus的说法是正确的。我放在自己的主目录下的src目录。如果你下载源代码是放到自己的主目录下或者运行上面的wget下载的，那么运行下列命令：代码:$ cd ~$ mkdir src && tar jfx linux-2.6.25.10.tar.bz2 -C src/现在，源代码就在 ~/src/linux-2.6.25.10进入源代码的目录，准备下一步的工作。后面都在这个目录里面进行。代码:$ cd ~/src/linux-2.6.25.10
三、开始编译前的准备工作。首先，清理以前编译时留下的临时文件。如果是刚刚解开的包，不需要执行这步。如果是第二次或者是第n次编译，那么一定要执行。相关命令如下：代码:$ sudo make mrproper网上很多教程上说把现在使用的内核的config拷贝过来参考，据实验，是不需要的，ubuntu还有debian会自动做这步。不过这条命令倒是可以学习一下。当然你可以将以前的配置拷贝过来。命令：代码:cp /boot/config-`uname -r` ./.config
四、开始配置内核选项。相关命令：代码:$sudo make menuconfig配置用到的键只有几个，esc退出菜单;空格改变选项状态;光标键上下左右移动,回车选定。选项意义：M是编译成可以随时加入的模块，*是编译进入内核，空就是不要。配置选项非常多，具体配置可以参考金步国先生翻译的资料：Linux 2.6.19.x 内核编译配置选项。 请大家遵循一个原则，如果你自己使用的内核已经选用了某个选项，如果你没用充分的理由，不要随便改动。这样虽然内核不那么精简，但是不容易出现问题。我们可以精简的部分是硬件模块部分，对于自己没有的硬件要毫不犹豫的清除。如果你很执着，或者你有洁癖，你也可以一项项对过去，按照金步国先生的资料描述去选择基本上没有问题。
五、必须强调的几个选项:1、
在“General setup”里面的“Prompt for development and/or incomplete
code/drivers”金步国认为是不需要。但是如果你的硬件比较新，那几乎是必须选的，这样，我们才可以找到4965无线网卡，alsa声音驱动等
等。Kernel log buffer size 我选15，双核。如果你用ia64，要选16。Control Group support 集群支持？可以不要Choose SLAB allocator (SLUB (Unqueued Allocator)) 内存管理模式slab和slub选择slub。
2、在“Block layer”里，假如没有2TB的硬盘，就去掉：Support for Large Block Devices 。Support for Large Single Files 也不需要，谁有2TB的文件？
3、Processor type and features中是关于cpu的，要认真选。Symmetric multi-processing support是打开多核的开关，我的cpu是双核的，选中。Processor family (Core 2/newer Xeon) 我的是Core 2/newer Xeon。找到自己的cpu后，把Generic x86 support选项取消。Subarchitecture Type 选(PC-compatible)Maximum number of CPUs 输入自己的核心数目，我输入2。SMT (Hyperthreading) scheler support说的是超线程技术，P4有支持的，我的t8100不支持，目前大部分市场上的家用cpu都不支持。High Memory Support (4GB) 1G以下选1G；我是3G，选4G；4G以上的选16G在“ Timer frequency ”里，默认是250Hz，较新的cpu都可以选择了1000Hz，性能更好。
4、Power management options中把APM (Advanced Power Management) BIOS support关闭。现在的电脑都用acpi了。CPU Frequency scaling 是笔记本cpu节电技术Default CPUFreq governor (conservative) cpu节电模式有四个，笔记本默认选conservative比较好。ACPI Processor P-States driver 必须选，不然CPU Frequency就不能用。后面的可选自己硬件相关的，我选的是Intel Enhanced SpeedStep和 Intel Speedstep on ICH-M chipsets，其他的统统消灭。
5、Bus options的选择：Bus options (PCI, PCMCIA, EISA, MCA, ISA)PCI support PCI Express support 现在新买的机器基本上都是PCI Express了ISA support 较新的新机器没有ISA设备，可以去掉MCA support 去掉NatSemi SCx200 support 去掉PCI Hotplug Support Support for PCI Hotplug (EXPERIMENTAL) 如果没有PCI热插拔设备，去掉这里的选项可以考虑全部编译进内核，而不是以模块形式存在。
6、Device Drivers是重点，由于linux不但面向个人工作站，更多的是面向服务器的应用，所以可以把自己机器上没有的硬件全部去掉，而不用面面俱到。但是通用型的选项要慎重。比如在网卡的部分，除了我的千兆网卡 Broadcom Tigon3 support和4965无线网卡Intel Wireless WiFi 4965AGN，其余的硬件支持统统去掉。再比如声卡部分，我的是hd声卡，我只是在PCI devices中，选intel hd 声卡，再选Build IDT/Sigmatel HD-audio codec support，除此之外的硬件支持全部去掉。
声卡还有一个细节，在ubuntu7.10里面， 需要在/etc/modprobe.d/alsa-base后面添加options
snd-hda-intel probe_mask=1
model=3stack，这样我的笔记本喇叭才可以发声，不然只有外接耳机或者音箱。这次编译以后，这个动作就不必了，但是两个耳机插口只有一个可以用
了。再比如我的电脑中没有agp，就可以直接把agp相关的选项全部取消。要注意的：ATA/ATAPI/MFM/RLL support Include IDE/ATA-2 DISK support 如果你的/boot是放在IDE硬盘上，那么这里一定要选＊，选M都不行。否则启动时会出现“waiting for root file system”的提示而停滞不前。 SCSI emulation support 要用刻录机，必须选。SCSI device support 现在都是SATA硬盘，一定要选＊ SCSI disk support 如果你的/boot放在SATA硬盘上，一定要选＊。
SCSI CDROM support 虽然康宝刻录机是ide接口的，但是必须把它当成scsi接口的，这是老问题了。用刻录机，必须选。
Graphics supportSupport for frame buffer devices 选中，进入选择 VESA VGA graphics support 选上，不然字符界面启动会有问题，后面的显卡选择：由于我的显卡是nvidia 8400gs，要自己安装nvidia公司的驱动，所以一个都没有选。这样导致ubuntu开机动画会出问题，我索性在grub中的splash字符全部删除，把开机动画关闭。字符界面很正常。 Console display driver support 有人开机后字符控制台错误，就是这部分选项没有选，出问题了。 Framebuffer Console support 需要打开。
Bootup logo 开机图标，会在自检的画面上加上个性图标。需要在grub上添加“vga＝”的选项 简称fuse。是必选的，如果你要用windows分区。
CD-ROM/DVD Filesystems ISO 9660 CDROM file system support 一般选＊DOS/FAT/NT Filesystems VFAT (Windows-95) fs support 有FAT32分区就选＊吧 NTFS file system support 有NTFS分区就选＊吧 NTFS write support 如果想对 NTFS分区进行写操作，选＊必须将启动盘的文件系统编译进内核，默认是编译成模块，这样无法启动系统。ubuntu采用的文件系统是ext3,请把ext2,ext3相关的必要选项都编译进入内核。
8、Virtualization这个大类是我多花几百元买t8100的主要原因，因为t8100支持intel vt技术使linux上的虚拟机的性能大幅度提高。这里的选项我除了amd的，其他都编译成模块。
9、全部设置完成，最后一项是保存设置。按照我的习惯，先在上一层目录保存一个备份，文件名类似 ../config20080630然后再保存到当起目录,文件名 .config退出设置程序。
六、开始编译内核。ubuntu的工具是make-kpkg,和其他的发行版相比，步骤相对简单。相关命令:代码:$sudo make-kpkg clean 这条命令好像不要超级权限，很多资料上说要，不过这不是原则问题。
$ sudo make-kpkg -initrd --initrd --append-to-version=dell1400 kernel_image kernel-headers上述命令中的dell1400可以用自己喜欢的字符代替，最后的字符一定是数字.输完上述命令回车之前，建议大家把浏览器还有别的运用程序都关掉，机器开始的工作比较艰苦。
我的机器大概十几分钟。
七、安装内核编译完成就是安装工作。编译好的内核在上一层目录。包括linux-headers-...-_i386.deb和linux-image-...-i386.deb两个文件，如果你不搞开发的话，只要安装内核就可以，头文件以后要用的时候再说。安装相关命令：
代码:$ cd ..$ sudo dpkg -i linux-image-（按tab键）文件名很长，如果不用tab自动补足是不可能的，tab键万岁。安装完成后和老内核比较一下大小代码:
$ ls -l /boot/
八、重新启动验证新内核。代码:$ sudo reboot
九、显卡驱动如果你的显卡和我一样是nvidia显卡，启动之后往往无法正常进入x－window。即使能看到gdm登录界面，效果也是很差的。那么就要安装nvidia驱动。用ctrl+alt+f1 进入字符命令行，输入用户名，密码登录。 ＃ps ax看看和gdm相关的进程，把这些进程全部关闭;用sudo /etc/init.d/gdm stop有可能有一个进程没有关闭：＃kill 进程号然后安装nvidia显卡驱动,当然驱动要先下好，到nvidia驱动所在的目录里，运行：＃ sh ./NVIDIA-Linux-x86-173.14.12-pkg1.run重新启动以后就ok。要用nvidia的驱动，每次升级内核都要这么做。
十、无线网卡相关的内核选项是Networking --->Wireless --->Generic IEEE 802.11 Networking Stack (mac80211)还有4965的驱动。4965
无线网卡驱动虽然已经编入内核，但没有firmware无法使用。需要把原来内核的firmware拷贝到新内核对应的目录，名字和内核一致,我的内核是
linux－image-2.6.25.10dell1400，那建的目录名就是2.6.25.10dell1400。代码:具体命令：$ cd /lib/firmware/$ sudo mkdir 2.6.25.10dell1400把你的老内核中的4965的firmware拷贝过来。$ sudo cp 2.6.24-16-generic/* 2.6.25.10dell1400/上面的命令和下面的命令是等价的：$ cd /lib/firmware/$ sudo cp -R 2.6.24-16-generic/ 2.6.25.10dell1400/
重新启动系统，无线网卡就正常了。
附编译使用的机器配置：dell vostro 1400,t8100,nvidia 8400cs显卡，内置SigmaTel STAC9228芯片的声卡，4965无线网卡，BCM5906M千兆网卡，3G内存,160G硬盘,combo刻录。
编译系统版本：ubuntu 8.04桌面版.
⑥ ubuntu32编译完之后怎么返回中端页面
1.以vi 或者是vim开头编辑文件，如下图，输入命令之后，进入到编辑状态了。
2.要退出，但是不保存，按esc先，然后输入【：q】，回车键即可退出，无法退出，则在【：q】加入一个叹号回车键就行了。
3.要退出保存的，则输入【：wq】，强制保存退出，则输入【：wq】。
4.看到此时已经退出， 在等待命令状态。
5.以nano开头编辑文件的，则要退出，按【Ctrl+x】，回车键。如要保存的，则先按【Ctrl+o】，再按【x】退出。
6.那么此时即可退出到终端了。