皮带称编程
1. 选矿自动化的发展简史
1. 在1941年，苏联的卡瓦尔斯基在《选矿厂的调度检查和自动控制》一书中对选矿自动化问题进行了探讨。
2. 到了20世纪50年代，选矿自动化主要是对选矿工艺中单一参数的检测或控制，例如苏联、瑞典和日本的一些选厂开始自动检测混入矿石中的金属物体，苏联的一些选厂也采用了差压式或射线密度计来检测分级机溢流浓度并实现闭环控制。
3. 到了60年代，电动单元组合仪表被广泛应用于模拟控制，单个参数和单一机组的控制逐渐发展为以车间甚至整个工厂为单位的集中控制，各种现场仪表盘也被集中到控制室内。
4. 60年代末期，加拿大累克-杜弗特选厂开始使用PDPS计算机实现直接数字控制(DDC)，个别选厂也开始应用在线X荧光分析仪进行流程分析。
5. 进入70年代，随着电子技术的发展，更多在线品位分析仪、粒度分析仪、电子皮带秤等检测仪表被应用，更多的选矿厂开始采用计算机控制系统。除了DDC，也开始出现由两台或三台计算机组成的多级控制系统，测量和控制的参数覆盖了整个选矿过程。
6. 在70年代，稳定化控制逐渐成熟，并开始进行过程最优控制的试验研究，如芬兰皮卡萨尔米选厂的锌浮选控制。同时，对磨矿、浮选过程的动力学研究得到加强，以进行过程的数学模拟。控制室内的流程监测装置也从模拟流程图发展到实时屏幕显示。
7. 80年代，随着计算机技术的推广，选矿厂使用的测量控制装置在信号规范化、数字化方面有了显着进步。许多仪表自身配备了计算机芯片或设备，计算机集散控制系统也逐步在一些大型选矿厂中得到应用。
8. 在80年代，基于单板机、单片机、可编程控制器、智能调节器构成的控制系统，以及具有检测和控制功能的专用智能仪表，在各个选矿作业过程中得到了广泛应用。控制方式也更加多样化，包括常规的串级、前馈加反馈等复杂系统，还研究了针对控制对象时变特性的自适应最优控制、模糊控制等策略。
9. 中国铅锌研究所研制的自学习模糊控制器被用于破碎机负荷控制，一些选矿厂还开始采用专家系统来指导生产作业。同时，选矿生产的计算机管理也被大多数选矿厂所采用。
10. 选矿生产的主要测量和控制参数具有连续性的特点。原矿的物质组成复杂，性质多变，且含有腐蚀性及对人体有害的物质。设备类型众多，能耗大，生产车间环境潮湿、多尘且震动大。实现自动化可以提高有用矿物的回收率、产品质量和劳动生产率，增加企业的经济效益，改善劳动条件，降低生产成本，并实现生产的高效和安全。