ros服务机器人语音编译

‘壹’ 高手可以谈谈ROS机器人操作平台开发的一些经验吗

机器人操作系统(ROS,RobotOperatingSystem)[1]是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。参

‘贰’ 为什么我选择并且推崇用ROS开发机器人

2012ROS团队Willow Garage独立并且立非盈利组织（OSRF）经几发展ROS初问津众操作系统现已主流机器操作系统 浏览图 根据市场调查目前已经机器公司采用ROS系统发些应用于全新市场产品 River典型Willow GaragePR2机器数据显示仅2015相关风险投资机构基于ROS操作系统机器公司投资超1.5亿美元除外少型公司始注意操作系统例Nvidia、博世、高通、英特尔、宝马及疆等ROS要普及离发者支持据完全统计今5月全球共70000独立IP载900万ROS程序包另外ROS发者社区面1840位员共写1000万行代码ROS何特点事实ROSAndroid源功能相差几提供硬件抽象底层设备控制用功能实现进程间消息及数据包管理其独特处于能够支持种语言C++、python、OctaveLISP甚至支持种语言混合使用简化发者工作基于Linux系统其靠性更高体积做更适合嵌入式设备

‘叁’ 用机器人操作系统ros编程，c++和python要学习到什么程度

c++和python 最起码对指针操作要灵活运用，具体该学习什么可以问问ITJOB的老师。

‘肆’ 如何编写ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。

总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

‘伍’ ROS3.30软路由全中文从入门到精通语音视频全套教程

3.x配置和以上的版本基本上没有区别，最大的别就是支持SATA接口大容量盘，本人测试的最大sata硬盘是160G
目录网上基本上没有完全视频，2.97的完全教程比效多，你只要会2.97，3.X就不是问题了。
再看看别人怎么说的。

‘陆’ 如何用ros机器人仿真程序测试机器人导航程序

《ROS机器人程序设计》,学习开源机器人操作系统ROS必备书籍 对于电脑和智能手机来说,即使产品型号不同也能使用同款软件。

‘柒’ 某985本硕，研究方向是写机器人软件（ROS）代码，请问各位这个方向好就业吗担心中国做机器人的公司不多

未来都是人工智能的主力发展方向，很是有前景的，现在互联网的大佬们都在涉及机器人的行业，如华为、腾讯、网络、京东，还有ABB，汽车工业机器人等等，很多这样的公司，尤其是机械自动化的涉及会更多，感觉当年选择了机器人行业，现在行情可能会更好，不像自动化行业，需要的专业技术不是很深，一般有人带1到2年，就基本就上路了。

‘捌’ 机器人语言的编程语言

一、VAL语言及特点
VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。
VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。
VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。
VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。
在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。
系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。
编程语言把一条条程序语句转换执行。
二、VAL语言的指令
VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：
1．监控指令
1) 位置及姿态定义指令
POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。
其格式有两种：
POINT <变量>[=<变量2>…<变量n>]
或 POINT <精确点>[=<精确点2>]
例如：
POINT PICK1=PICK2
指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。
又如：
POINT #PARK
是准备定义或修改精确点PARK。
DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。
HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。
例如：
HERE PLACK
是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。
WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。
BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。
格式：
BASE [<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向> ]
例如：
BASE 300，–50，30
是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。
TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。
2) 程序编辑指令
EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为
EDIT [<程序名>]，[<行号>]
如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
3) 列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
4) 存储指令
FORMAT指令：执行磁盘格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
5) 控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
6) 系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令：用于开、关系统硬件。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
2．程序指令
1) 运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2) 机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5) 开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6) 其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。
IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。
AL语言
一、AL语言概述
AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。
运行AL语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。
主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。
二、AL语言的编程格式
(1) 程序BEGIN开始，由END结束。
(2) 语句与语句之间用分号隔开。
(3) 变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。
图 AL语言运行的硬件环境
(4) 程序的注释用大括号括起来。
(5) 变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。
三、AL语言中数据的类型
(1) 标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。
(2) 向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。
(3) 旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。
(4) 坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。
(5) 变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。
四、AL语言的语句介绍
1．MOVE语句
用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为
MOVE <HAND> TO <目的地>
2．手爪控制语句
OPEN：手爪打开语句。
CLOSE：手爪闭合语句。
语句的格式为
OPEN <HAND> TO <SVAL>
CLOSE <HAND> TO <SVAL>
其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。
3．控制语句
与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：
IF <条件> THEN <语句> ELSE <语句>
WHILE <条件> DO <语句>
CASE <语句>
DO <语句> UNTIL <条件>
FOR…STEP…UNTIL…
4．AFFIX和UNFIX语句
在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。
例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句
AFFIX BEAM_BORE TO BEAM
后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句
UNFIX BEAM_BORE FROM BEAM
两坐标系的附着关系被解除。
5．力觉的处理
在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。
监控子语句如：
ON <条件> DO <动作>
例如：
MOVE BARM TO ⊕-0.1*INCHES ON FORCE(Z)>10*OUNCES DO STOP
表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

‘玖’ 现在工业机器人使用什么编程语言

世界上有1500多种编程语言，都要学的话是太多了。目前，在机器人学中有这10种最流行的编程语言——如果你喜欢的不在这里，请在留言区告诉大家。对于机器人学，每种编程语言有不同的优点。我只是部分地按照重要程度从低到高对它们进行了排序。
10. BASIC / Pascal
BASIC和Pascal是我最早学过的两种编程语言。不过这并不是我把它们列在这里的原因。对于几种工业机器人语言，它们是基础，下面说明一下。BASIC是为初学者设计的（BASIC是缩写，Beginners All-Purpose Symbolic Instruction Code），它让初学者可以从一种非常简单的编程语言开始学习。Pascal旨在鼓励好的编程习惯，还引入了结构，例如指针，这让Pascal成为从BASIC到更复杂语言的一块“敲门砖”。如今，这两种语言如果要说是好的“日常使用”程序语言，那是有点过时了。不过如果你准备做很多底层编码或是想要熟悉一下其它工业机器人编程语言，学习一下还是有用的。
9.工业机器人编程语言
几乎每一个机器人制造商都开发了他们自己专有的机器人编程语言，这成了工业机器人行业中的一个问题。通过学习Pascal，你会熟悉它们中的一部分。但是每次开始使用新的机器人时，你还得学习一种新的编程语言。
最近几年， ROS行业已经开始提供更标准化的替代语言给程序员。但是如果是一个技术人员，你仍然更可能不得不使用制造商的编程语言。
8. LISP
LISP是世界上第二古老的编程语言（FORTRAN更古老，但只早了一年）。相比今天提到很多其它编程语言，它的应用并不广泛。不过在人工智能编程领域它还是相当重要的。ROS的一部分是用LISP写的，虽然你不需要掌握这个来使用ROS。
7.硬件描述语言（HDLs）
硬件描述语言一般是用来描述电气的编程方式。这些语言对于一些机器人专家来说是相当熟悉的，因为他们习惯FPGAs（Field Programmable Gate Arrays）编程。FPGAs能让你开发电子硬件而无需实际生产出一块硅芯片，对于一些开发来说，这是更快更简易的选择。如果你没有开发电子原型产品，你也许永远不会用HDLs。即便如此，还是有必要了解一下这种编程语言，因为它们和其它编程语言差别很大。一个重点：HDLs所有的操作是并发的，而不是基于处理器的编程语言的顺序操作。
6. Assembly
Assembly让你能在0和1数位上进行编程。基本上这是最底层的编程语言。就在最近，最底层的电子需要Assembly进行编程。随着Arino和其它如微控制器的崛起，现在你可以使用C/C++在底层方便地编程了。这意味着Assembly对于大多数机器人专家来说也许会变得更不必要了。
5. MATLAB
MATLAB以及和它相关的开源资源，比如Octave，一些机器人工程师特别喜欢，它被用来分析数据和开发控制系统。还有一个非常流行的机器人工具箱——MATLAB。我知道一些仅仅使用MATLAB就能开发出整个机器人系统的专家。如果你想要分析数据，产生高级图像或是实施控制系统，你也许会想学习MATLAB。
4. C#/.NET
C#是微软提供的专用编程语言。我把C#/.NET放在这里，主要是因为微软机器人开发员工作包（Microsoft Robotics Developer Studio），这个包的主要开发语言是C#。如果你准备用这个系统，那么你很可能必须要用C#。
3. Java
作为一位电子工程师，我总是对一些计算机科学学位课程将Java作为第一种编程语言让学生们学习感到惊讶。Java对程序员隐藏了底层存储功能，这让它比起一些语言（如C语言）来说，编写要容易些，但这也意味着你会更少地理解底层代码的运行逻辑。如果你有计算机科学背景并转到机器人学（很多人是这样的，特别是在研究领域），你也许已经学过Java 。像C#和MATLAB，Java是一种解释性语言，这意味着它不会被编译成机器代码。相反，Java虚拟机在运行时解释指令。使用Java，理论上让你可以在不同的机器上运行相同的代码，这得感谢Java虚拟机。在实践中，这不总是可行的，有时会导致代码运行缓慢。但是Java在一部分机器人学中非常流行，因此你也许需要它。
2. Python
近年来，学习Python的人有一个巨大的回潮，特别是在机器人领域。其中一个原因可能是Python（和C++）是ROS中两种主要的编程语言。与Java不同，Python的重点是易用性，Python不需要很多时间来做常规的事情，如定义和强制转换变量类型。这些在编程里面本是很平常的事。另外，Python还有大量的免费库，这意味着当你需要实现一些基本的功能时不必“重新发明轮子”。而且因为Python允许与C / C++代码进行简单的绑定。这就意味着代码繁重部分的性能可以植入这些语言，从而避免性能损失。随着越来越多的电子产品开始支持 “开箱即用” Python（与Raspberry Pi一道），我们可能会在机器人中看到更多Python。
注：The Raspberry Pi Foundation：英国一个小型的慈善组织，成立的宗旨在于推广科技，而非以销售技术来营利。
1. C/C++
最后我们到了排名第1的机器人编程语言！许多人认为C和C++对新入行的机器人学家是一个很好的起点。为什么？因为很多硬件库都使用这两种语言。这两种语言允许与低级别的硬件进行交互，允许实时性能，是非常成熟的编程语言。现如今，你可能会使用C++比C多，因为前者具有更多的功能。C++基本上是C的一种延伸。首先学一点C会很有用，特别是当你发现一个硬件库是用C编写的。C/ C++并不是像Python或MATLAB那样简单易用。同样用C来实现相同的功能会需要大量时间，也将需要更多行代码。但是，由于机器人非常依赖实时性能，C和C++是最接近我们机器人专家“标准语言”的编程语言。

‘拾’ ros pub给主题发消息..怎么发会yaml语法的帮帮忙 移动机器人相关问题

rostopic pub:这条命令将会发布消息到某个给定的话题。 -1(单个破折号):这个参数选项... 这些参数其实是按照ROS官网YAML语法格式编写的