abbplc编程手册

❶ ABB PLC的编程软件、画面组态软件、触摸屏编程软件 分别是什么

PLC的编程软件:PS501,3s software 公司的codesys
触摸屏编程软件:CP400 Soft V1.1

❷ abb机器人怎么编程语言

首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，宏迟运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ

其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二种运动指令是：直线运动指令MoveL

其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直宏嫌线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC

其蔽绝李运动特点是：机器人做圆周运动

指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ

其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！

❸ abb基本编程指令语言是什么

ABB用的机器人编程语言是RAPID。

RAPID是一种高级程序设计语言，它主要用于控制ABB工业机器人，是由ABB在1994年和S4控制系统一起引进的，取代了ARLA编程语言。

不同公司用的工业机器人的编程语言是不一样的，比如在机械臂领域实力较强的ABB公司用的是RAPID语言，工业机器人编程语言还有VAL3、AS等等。

❹ ABB机器人编程”movelsync“命令里面调用例行程序如何操作。

MoveLSync - Moves the robot linearly and executes a RAPID procere
basic example for this instruction
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
The TCP of the tool, tool2, is moved linearly to the position p1 with speed data v1000 and
zone data z30. Procere proc1 is executed in the middle of the corner path at p1.
指令结构如下：
MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\悄启WObj] ProcName
你枣运猛可以到ABB机器人凳桥编程手册里面找到关于该指令的详细介绍

❺ abb变频器的参数设定步骤

一、变频器的简朴本地启动

1. 首先确定空开闭合，接触器得电；

2．按LOC/REM使变频器为本地控制模式

3. 按PAR进入控制盘的参数设置模式

用双箭头键选到99参数组，然后用单箭头键选择04，ENTER进入

99.04 电机传动模式 (DTC)

DTC 变频器设定值为转速 (多数情况下用这种模式)

SCALA 变频器的设定值为频率

选择好模式后按ENTER确认 （取消按ACT返回）

4. 按ACT回到当前状态

5. 按REF，选择上下调节键，输入指定的参数后，按ENTER确认

6. 按启动键，变频器启动

至此，完成了一个变频器简单的本地运行过程

假如需要将已显示的实际信号替换显示成其他的实际信号，可以按以下步骤进行操作：

1. 按ACT进入实际信号显示模式；

2. 选择需要改变的参数行，按ENTER进入；

3. 按单双箭头键，选择要显示的参数或改变参数组；

（常用的几个显示信号：

01.02 电机的实际转速 SPEED

01.03 传动输入频率的实际值 FREQ

03.20 变频器最后一次故障的代码 LAST FLT）

4. 按ENTER确认并返回实际信号显示模式； （取消直接按ACT）

二、上传和下载
如何将已经设置好电机需要上传到CDP-312操作面板上:

1. 激活可选设备的通讯

确认98.02 COMM.MODULE LINK设定为FIELDBUS

98.07 COMM PROFILE 设定为ABB DRIVES

2. 按LOC/REM切换到L本地控制状态；

3. 按FUNC进入功能模式；

4. 按单双箭头键进入UPLOAD功能按ENTER执行上传，完成后自动切换到当前信号显示模

式；、

5. 如果要将控制盘从一个传动单元移开前，确认控制盘处于远程控制模式状态（可以

按LOC/REM进行改变）

如何将数据从控制盘下载到传动单元：

1. 将存有上传数据的控制盘连接到传动设备；

2. 确认处于本地控制模式（可以按LOC/REM选择）；

3. 按FUNC 进入功能模式；

4. 进入DOWNLOAD 下载功能，按ENTER执行下载。

三、PLC与变频器PROFIBUS-DP通讯

为了实现变频器与PLC之间的通讯，首先确定通讯模板已安上，然后把DP网线安装好。

此时需要在本地模式下（按LOC/REM选择）设定和确认以下参数：（按FAR进入参数选择

模式，用单双箭头选择，ENTER键进入参数或参数组的设定）

1、98.02 COMM.MODULE LINK 选择FIELDBUS这一个值，表示RPBA-01通讯摸板被激活；灶肆

98.07 COMM PROFILE 选择值为ABB DRIVES，作用是选择传动单元的通讯协议；

2、10.01 EXT1 STRT/STP/DIR选择值为 COMM.CW 定义外部控制地，用于启动、停机、

转向的命令的连接和信号源;

3、10.02 同10.01;

4、10.03 REF DIRECTION 定义电机的转向

FORWARD 正向

REVERSE 反向

REQUEST 答应用户定义转向（选定此项）；

5、16.01 Run Enable 运行使能

设为 YES；

6、16.04 FAULT RESET SEL 选择故障复位的信号源

选值为COMM.CW（现场总线控制）。如果10.01 和 10.01已经设定为COMM.CW则此参信圆数自

动激活；

7、11.02 EXT1/EXT2/ SELECT选择控制字的控制源

值为COMM.CW；

8、11.03 EXT REF1 SELECT 选择给定值源

值为COMM.REF；

11.04 EXT REF1 MINIMUM 设定电机的最小转速

值为0rpm;

11.05 EXT REF1 MAXIMUM设定电机的最大转速

值为1400rpm；

9、22.01 ACC/DEC SEL选择当前的加减速时间

值为ACC/DEC 1；

10、22.02 ACCEL TIME1 定义加速时间

值为1.50s；

11、22.03 STOP FUCTION 定义减速时间

值为0.50s；

12、51这组参数只有安装了现场总线适配滑辩塌器模块并且该模块被参数98.02激活后才是可

见的。

51.01 通讯协议 值为PROFIBUS-DP；

15、51.02 值为变频器地址；

16、51.03 通讯速率 值为1500（1.5mbpa）；

17、51.04 DP通讯协议 值为PPO4； 全国免费服务热线咨询:4008818160

18、51.05 (PZD3 OUT) 改为3 ；

19、51.06 (PZD3 IN) 改为6 ；

20、51.07 （PZD4 OUT） 改为7 ；

21、51.08 (PZD4 IN) 改为10 ；

22、51.09 (PZD5 OUT) 改为8 ；

23、51.10 (PZD5 IN) 改为11 ；

24、51.11 (PZD6 OUT) 改为9 ；

25、51.12 (PZD6 IN) 改为12 ；

26、92.01 302（固定）；

27、92.02 102 变频器实际转速值作为主实际信号的第二个字（ACT1）发送

28、92.03 104 变频器实际电流值作为主实际信号的第三个字（ACT2）发送

29、92.04 110 IGBT温度值作为辅助实际信号的第一个字（ACT3）发送

30、92.05 320 以最后一次故障代码作为辅助实际信号的第二个字（ACT4）发送

设定完毕后观察通讯模板状态灯状态，此时如果两个亮两个绿灯，说明通讯成功；有红

灯亮，说明通讯失败。

四、变频器的一些参数设置

1、转速极限值和加速、减速工夫

20.01 最小转速

20.02 最大转速

22.02 加速时间

22.03 减速时间

22.04加速时间

22.05减速时间

2、堵转保护

30.10

30.11

30.12

3、欠载保护

30.13

30.15

4、电机缺项

30.16

5、通讯故障

30.18

30.19

30.20

30.21

6、参数锁

用户启用参数锁定功能可以防止对参数的误调整

16.02

16.03

具体信息请参考《ACS800标准应用程序7.0X》

五、PROFIBUS-DP现场控制器（PLC）的设置

1．安装ABB变频器GSD文件 ABB_0812.GSD；

2．在系统PROFIBUS-DP硬件配置中添加从站ABB Drives RPBA-01，站号为2（或其它站

号）插入PPO Type Mole为4；

3．在2号（或其他）从站的参数设置中，将Operation Mode改为Vendor Specific（即

ABB传动协议）；

4．其它为默认配置；

5．将配置下载到主站中。

6．这样主站对从站2的输入区（OUTPUT）的数据构造为：

Output：

含义：

第一个字

用于ABB传动通信协议的控制字CW

第二个字

变频器的给定值REF1

第三个字

变频器的给定值REF2

第四个字

变频器的给定值REF3（由ACS800变频器参数90.01决定）

第五个字

变频器的给定值REF4（由ACS800变频器参数90.02决定）

第六个字

变频器的给定值REF5（由ACS800变频器参数90.03决定）

7．主站对从站2的输入区（INPUT）的数据构造为：

Input：

含义：

第一个字

用于ABB传动通信协议的状态字SW

第二个字

变频器的实际值ACT1（由ACS800变频器参数92.02决定）

第三个字

变频器的实际值ACT2（由ACS800变频器参数92.03决定）

第四个字

变频器的实际值ACT3（由ACS800变频器参数92.04决定）

第五个字

变频器的实际值ACT4（由ACS800变频器参数92.05决定）

第六个字

变频器的实际值ACT5（由ACS800变频器参数92.06决定）

PLC与变频器通讯-PLC侧应用

PPO4

ACS800-ABB Drives RPBA-01

控制字1未使用位按说明部分：常0或常1在db内已经写入无需更改

就绪可以合闸时控制字w#16#476

已合闸未运行时控制字w#16#477

运行时控制字w#16#47F

❻ abb基本编程指令语言

编程指令精讲
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。 WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。 2、ACCSET
运动控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分比（num) Ramp: 机器人加速度坡度（num)
应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100; 限制： 机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了 3、LoadID
Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。 4、PDispSet
在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...
PDispSet xp100;
例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。一般地，Z方向不用调整，因为要在激光焦距上。 在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;，后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。