ros脚本学习

A. 如何编写ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。

总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

B. ros脚本命令中get命令和find命令的具体格式和用法是什么

在网上的很多资料中对find命令的解释是查找字符串或数组中第一个出现查找内容的位置.
如：:put[:find abcdcba cd] 屏幕返回：2 这个不难理解但下面find的用法本人实在理解不来，命令如下：:put [/interface :find name=pppoe-out]

C. ROS 开机自动运行脚本。如何实现

/system scheler add start-time=startup name=start on-event=脚本名字/system script job remove

D. ros脚本怎么用

进入winbox
在菜单中选system-script-
跳出一对话框，script list
点+
在跳出的对话框中的source，即较大的空白处
将ros脚本粘贴进去，脚本名字可以任意，其它选项可以保持不动。
如自动绑定arp，就是让ip为静态的的脚本
:foreach i in [/ip arp find dynamic yes ] do={/ip arp add -from $i}
就是将一行粘贴后，点OK
然后，在script list对话框中，选择建好的脚本，点run script 按钮即可。

其它的就不展开讲了

E. 想做个Ros5.25的动态限速脚本,请高手帮助！

如果自己玩可以用ROS，学校不建议用ROS，省钱不讨好的事，

推荐一款集客网关有免费版，中文的可以满足你的要求

ros手动限速

winbox---queues----simple queues

点“+”，NAME里随便填，下面是IP地址的确定

①Target Address 不管，Dst. Address里填 你要限制的内网机器的IP，比如我这里有个 1号机器 IP为 192.168.1.101，那dst.address 里就填 192.168.1.101 然后是/32（这里的32不是指掩码了，个人理解为指定的意思）！

②interface里 记着要选你连接外网那个卡，我这里分了“local和public”，所以选public

③ 其他的不管，我们来看最重要的东西拉，Max limit ，这个东西是你限制的上限，注意的是 这里的数值是比特位，比如我要限制 下载的速度为 500K 那么就填入多少呢？ 500 X 1000 X 8=400 0000=4M。

④ 另外，很多朋友都有个疑问，到底一般的用户会有多大流量呢？一般的网络游戏，如 梦幻西游 传奇 封神榜 等等，其下行在 20Kbps以内！ 最耗网络资源的就是下载-----我们就是为了限制它拉，其次是VOD点播，一般DVD格式的大约要 2M多吧，所以你看情况限制拉 别搞的太绝！！！

限速脚本：
:for aaa from 2 to 254 do={/queue simple add name=(queue . $aaa) dst-address=(192.168.0. . $aaa) limit-at=0/0 max-limit=2000000/2000000} 说明：
aaa是变量
2 to 254是2~254
192.168.0. . $aaa是IP
上两句加起来是192.168.0.2~192.168.0.254
connection-limit=50是线程数这里为50
max-limit=2000000/2000000是上行／下行
使用：
WinBox-System-Scripts-＋
Name(脚本名程)
Source(脚本)
OK-选择要运行的脚本-Run Script

ROS限速的极致应用

一般我们用ros限速只是使用了max-limit，其实ros限速可以更好的运用。比如我们希望客户打开网页时速度可以快一些，下载时速度可以慢一些。ros2.9就可以实现。

max-limit------我们最常用的地方，最大速度
burst-limit--------突破速度的最大值
burst-thershold--------突破速度的阀值
burst-time-------突破速度的时间值

解释一下图片的限制意义

当客户机在30秒（burst-time）内的平均值小于突破速度阀值（burst-thershold）180K时，客户机的最大下载速率可以超过最大限速值（max-limit）200K，达到突破最大值（burst-limit）400K，如果30秒内平均值大于180K，那客户机的最大速度只能达到200K。

这样也就是当我们开网页时可以得到一个更大的速度400K，长时间下载时速度只能得到200K，使我们的带宽可以更有效的利用

动态限速
ROS动态限速（检测外网总速度进行限速开关）废话不说先看脚本原理：
以下操作全部在WINBOX界面里完成
介绍：可以实现在总速度不超过9M的情况下自动关闭所有生成的限速规则在总速度超过18M的时候自动启动所有生成的限速规则。
说明：在输入脚本内容时不要把两边的（）带上，那个是为了区分非脚本字符。
总速度=你的外网网卡当前速度。

打开 /system/scripts
脚本:
:for aaa from 1 to 254 do={/queue simple add name=(ip_ . $aaa) dst-address=(192.168.0. . $aaa) interface=wan max-limit=256000/800000 burst-limit=1000000/3000000 burst-threshold=128000/512000 burst-time=30s/1m }

上面是生成限速树，对网段内所有IP的限速列表！

下面进入正题：
脚本名：node_on
脚本内容：（:for aaa from 1 to 254 do={/queue sim en [find name=(ip_ . $aaa)]}）
脚本名：node_off
脚本内容：（:for aaa from 1 to 254 do={/queue sim dis [find name=(ip_ . $aaa)]}）

scripts（脚本部分）以完成
打开 /tools/traffic monitor

新建：
名：node_18M traffic=received trigger=above on event=node_on threshold:18000000
新建：
名：node_9M traffic=received trigger=below on event=node_off threshold:9000000
在输入脚本内容时不要把两边的（）带上，那个是为了区分非脚本字符。

F. ros 任务计划脚本

不用任务计划脚本的，只需要
在firewall设几条规则就可以了。
在filter rules中，增加
general中，chain选择forward，其实，就这值是默认值。在src. address中，写入你要控制的IP，如
192.168.0.9-192.168.0.251,注意都要半角的，中间可以使用一个减号表示一段。
重点是extra中，有一项是time，展开后，可以选择时间，还可以选择周一至周日。
action中，你根据你写入的时间选择accept或就drop。
如前面增加了accept，再增加一条drop就可以了。
其实，在winbox中操作很简单的，用文字描述还真麻烦啊。
注意：你的ROS的时间要准确，在system---clock中调整你的时间。
网络中有校对你ROS时间的设置教程的。
在clock中，time zone，即时区，我们选择+08:00。
不知你使用的ros的版本是什么，我记得老一点的ROS时区是要写0的，不然时间执行上有问题的，是ros中的一个bug。这个你可以试试就可以了。反正，这里加了8，你就按标准时间来，不加8，你就在extra中的time中计算入就可以了。新一些的版本没有。
另外，你一定要使用计划脚本，在system ---scheler加入脚本，具体我就细说了，太麻烦了。
有简单的，我就不喜欢烦的东西。