编写ros程序可以实时编译
① 如何安装ros系统
ROS作为一款开源机器人操作系统，在各种工业机器人、自动驾驶导航中非常流行，是学习自动驾驶、机器人的方向的人必须接触的系统软件，这里以目前写这篇文件时最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系统安装为例，写一篇经验。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步骤
1/9 分步阅读
首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。
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首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。
执行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <软件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下图指令，加入中科大源到sourcelist。
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添加认证密钥，国内从ubuntu的官方keyserver添加密钥较快。
使用如下图命令添加认证公钥到软件源中。
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更新软件源缓存数据，sudo apt-get update
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新手安装的直接全环境安装即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下图，国内的源下载速度非常快，大概十几分钟就可以安装完成。
查看剩余1张图
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安装完成后，接下来要做一些初始化设置才能开始使用。依次输入
sudo rosdep init
rosdep update
如下图所示。
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为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。
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最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装编译工具如下图。
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最后使用roscore命令测试一下安装效果。
编辑
② c++的程序在ros下怎么运行
1 先建立工作空间~/catkin_ws
2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录second
好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt
3 在second目录下创建hello.cpp源代码文件
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
eagle:~/catkin_ws$ cd src
eagle:~/catkin_ws/src$ tree second/
second/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── src
└── hello.cpp
1 directory, 3 files
4 编写hello.cpp文件
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "helloros1234444");
ros::NodeHandle n;
ROS_INFO("Hello, ROS!");
ros::spinOnce();
}
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
5 修改编译makefile文件 CMakeLists.txt
～～～～～～～～～～～～～～～～～～
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(simple_examples)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
catkin_package()
include_directories(include $catkin_INCLUDE_DIRS)
add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
～～～～～～～～～～～～～～～～～～
6 回到~/catkin_ws编译程序
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make
Base path: /home/liao/catkin_ws
Source space: /home/liao/catkin_ws/src
Build space: /home/liao/catkin_ws/build
Devel space: /home/liao/catkin_ws/devel
Install space: /home/liao/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/liao/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/liao/catkin_ws/build"
####
Scanning dependencies of target hello
[100%] Building CXX object second/CMakeFiles/hello.dir/src/hello.cpp.o
Linking CXX executable /home/liao/catkin_ws/devel/lib/second/hello
[100%] Built target hello
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$
7 测试c++程序
7.1一个终端里运行roscore
7.2 另外一个终端里运行 rosrun second hello
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun second hello
[ INFO] [1442208641.400826666]: Hello, ROS!
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rospack find second
/home/liao/catkin_ws/src/second
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$
望采纳
③ 什么是ros build cmake
这个已经淘汰了。
ros里面有两种编译方式：ros_build和catkin_make。因为是基于cmake编译的，所以叫ros build cmake。但是ros build cmake用起来麻烦，修改一次程序往往重编译很麻烦，改很多配置文件。
现在基本都用catkin make。
④ 什么是ROS操作系统，具体是做什么用的
ROS系统是机器人操作系统。
机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。
(4)编写ros程序可以实时编译扩展阅读：
通常这样解释ROS：
1，通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
2，工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
3，强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
4，生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。
⑤ ROS系统好用吗，大象机器人用操作方便吗
大象机器人用的这个系统挺方便的。网络了解过ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理，同事内嵌树莓派生态系统，能够开发很多可能性。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
⑥ 如何编写ros的python程序
ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）
我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo
1. 前言 ：
Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。
2. 准备工作 ：
C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：
$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123
3. 编写消息发布器节点程序：
如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：
$ wget
-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123
但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：
$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12
将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）
下面我来讲解一下代码：
这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。
总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。
我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)
所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。
⑦ 如何自定义ros的action服务
1 创建工程
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg action std_msgs rospy
2 设计action定义文件，内容有goal feedback result
这个和service的srv文件很像，放置再工程目录的action目录下
ration time_to_wait #goal，客户端发送的等待总时间
---
ration time_elapsed #result ,服务器端发送的等了多久，
uint32 updates_sent #更新多少次
---
ration time_elapsed # feedback，服务器端周期性的发送已等了多久
ration time_remaining #还剩多久
3 修改CMakeLists.txt文件，配置默认支持
3.1 增加模块actionlib_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
..... #其他已有模块
actionlib_msgs#增加
)
3.2 增加action服务定义文件
add_action_files(
DIRECTORY action
FILES Timer.action
)
3.3 action的msg
generate_messages(
DEPENDENCIES
actionlib_msgs
std_msgs
)
3.4 catkin的msg支持
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
actionlib_msgs
)
4 编译工程
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5 编写action服务器端程序
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('action')
import rospy
import time
import actionlib
from action.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult
def do_timer(goal):
start_time = time.time()
time.sleep(goal.time_to_wait.to_sec())
result = TimerResult()
result.time_elapsed = rospy.Duration.from_sec(time.time() - start_time)
result.updates_sent = 0
server.set_succeeded(result)
rospy.init_node('timer_action_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('timer', TimerAction, do_timer, False)
server.start()
rospy.spin()
6 编写ros的action客户端程序
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('action')
import rospy
import actionlib
from action.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult
rospy.init_node('timer_action_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('timer', TimerAction)
client.wait_for_server()
goal = TimerGoal()
goal.time_to_wait = rospy.Duration.from_sec(5.0)
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
print('Time elapsed: %f'%(client.get_result().time_elapsed.to_sec()))
7 测试运行（开四个终端）
roscore
rosrun action action_c.py
rosrun action action_s.py
8 查看信息
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/timer/cancel
/timer/feedback
/timer/goal
/timer/result
/timer/status
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic info /timer/goal
Type: action/TimerActionGoal
Publishers: None
Subscribers:
* /timer_action_server (http://liao-eagle:42857/)
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rosmsg show TimerActionGoal
[action/TimerActionGoal]:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
time stamp
string id
action/TimerGoal goal
ration time_to_wait
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rosmsg show TimerGoal
[action/TimerGoal]:
ration time_to_wait
9 rqt_graph
⑧ 如何使用 sdk交叉编译ros
使用ros_qtc_plugin插件新建项目
使用插件新建项目Import ROS
Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic
Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等
现我创建新catkin工作空间,并且面创建package
1、新建项目
文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图
填写catkin工作空间名字位置图
我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打
现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes
相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化
点击Generate Project File再点击步
项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图
建工作空间catkin_new空图
2、创建package
接我工作空间创建新package
catkin_new面src右键单击选择添加新文件图
选择ROS——package——choose
填写package名字test1
填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖
图
点击完
3、添加新节点
目前package空没任何节点
我test1src文件夹右键单击选择添加新文件
选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件
节点名称写node1则名node1.cpp源文件
用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序
4、编译节点
让编译执行文件我需要编辑test1makefile图
test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)
⑨ 什么是ros
ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。
⑩ 如何使用qt插件在qt中进行ros开发
使用ros_qtc_plugin插件新建项目
使用插件的“新建项目”中的“Import ROS
Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic
Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等
现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package
1、新建项目
“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图
然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图
我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”
出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes”
这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化
然后点击下方的“Generate Project File”，再点击“下一步”
在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图
建好的工作空间catkin_new是空的，如下图
2、创建package
接下来我们在这个工作空间创建一个新的package
在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图
然后选择“ROS”——“package”——“choose”
填写package的名字，如test1
填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖
如下图
点击“完成”
3、添加新的节点
目前这个package还是空的，没有任何节点
我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”
选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件
节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件
用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序
4、编译节点
为了让它编译成可执行文件我们还需要编辑test1的makefile，如下图
为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)