数控编程水枪

A. 极速部落的智能水枪阵多少钱一套

这个估计得是按照面积，水枪数量及传感器数量来定吧？现在是抖音上最火的项目，怎么也得几十万吧，需要编程、传感器、弱电等一堆东西呢

B. 求数控机加工企业设备预见性、预防性维护保养操作指导书或流程文件

这是我的经验和一些参考资料，希望满意：
数控机床以其经济性好、加工精度高、加工一致性好并大大降低了劳动强度的特性，已经广范深入到机械加工行业。经过近四十年的发展，数控机床操作界面不断改进完善，其智能化、人性化以及运行速度日臻完美、简单，让操作者易学易用。在我厂，数控机床从1979年开始引进，至今已有数控加工中心近50台套、简易数控机床近50台套、数控电加工机床10余台套，再加上机器人、电子束焊机、数控冲床、数字测量机10余台套，已经成为我厂机械加工的重要组成部分。但是，由于近两年操作人员转岗新接触数控设备较多，对数控设备特性不够深入了解，因此虽然已经能够操作机床进行工件加工，但一些旧有的操作习惯仍旧带入到现在的操作中，对机床造成了一定的影响。下面，主要以具有西门子840D立式加工中心为例，针对日常生产中常见的问题，简单讲解一下数控操作以及数控机床的维护保养。

一、 数控机床的概念

1、 定义：数控机床就是用数字信号控制，按照编程给定的位置进行确定轨迹进行工作的机械设备。应该说，这是一个广义的概念，不仅仅局限于机械加工设备，也包括测量、焊接等设备。

关键字：数字信号、控制、编程

2、 数控机床的基本结构

（1） 机械结构

A、 床身、立柱（龙门）

B、 导轨与传动部件

C、 主轴与主轴箱

D、换刀机构（线切割的穿丝机构、冲床的换冲头机构）

E、 辅助机构（液压站、气压站、润滑站、冷却系统、排屑器）

（2） 电器机构

A、配电柜（电源开关、数控系统、控制电路等）

B、 操作站（急停开关、显示器及周边软键盘、MPI软键盘、辅助按钮）

C、 各部位的行程开关（行程开关、液位开关）

D、安全开关（门禁）

E、 驱动元件（伺服电机）

F、 位置检测部件

3、 数控系统驱动机床的基本原理

所谓数控系统驱动，就是数控系统按照给定的位移和速度，计算出相应的脉冲幅宽和脉冲频率（数字量），再驱动执行元件（伺服电机）运行，从而到达指令所要求的结果。

相同的时间内：幅宽越宽，则电流越大；频率越高，则速度越快。

二、 基本操作内容

1、 开机前检查

开机前，应围着机床转一圈，看看外围辅助系统状态。主要包括：

A、各油箱液位是否正常（液压、润滑、冷却液）；

B、 压缩空气是否正常；

C、 各处有无泄漏现象；

D、所有物品是否处于安全位置；

E、 所有安全开关处于正常位置。

2、 开机顺序

A、 上电（主开关、系统上电）

B、 打开急停按钮、复位

C、 将进给倍率拧至零位，加载使能

D、 加载液压

E、 手动方式先将各轴移动一段距离（注意方向）

F、 回零（按提示）

G、 启动过程结束

3、 数控系统回参考点的工作顺序

（1） 按照机床设定的各轴回零顺序，已给定的速度、方向向零点方向运动；

（2） 当回零减速接近开关生效后，进给轴按照参数给定的方向和速度继续前进或后退；

（3） 当读到第一个零点标记后，进给轴按照参数给定的速度和位置运动到机械零点位置；

这其中，半闭环机床读的是电机编码器的回零标记，每圈一个零标记；全闭环机床读的是光栅零标记，每5厘米一个标记。

（4） 回零完成。

特别注意：

A、（半闭环机床）由于在设定回零挡块与零标记位置较近，当回零减速接近开关不灵敏时，会出现零点与正常时差一个螺距的现象（普通机床一个螺距一般为6、8、10、12毫米），这时就有可能需要维护人员调整一下挡块位置（经常出现在刚进行过维修后）或检查一下接近开关，或降低进给倍率再回一次零点（有时机床进给会过冲）。

B、当回零减速开关失效或遇到异物时，减速接近开关误动作，则系统也会把第一次读到的零标记作为零点处理。机床零点误差为整数倍螺距或整数倍栅距。

C、当减速接近开关失效时，该轴可能会继续运行到极限位置，直至撞到正负极限接近开关，系统急停报警，这是需要清除报警手动回到正常位置，让维护检查回零减速开关好坏或位置是否正常。

4、 工件坐标系的设定与确认

（1） 工件坐标系界面

A、界面（一）

B、 界面（二）

（2） 工件坐标系设定的注意事项

A、工件坐标系是确定工件相对于机床的具体位置，直接影响到工件的加工。当工作台上存在上一班未完成的工件或系统下电后，应重新确认工件坐标系，排除坐标系不对可能导致的意外。

B、 一定要注意清除可能存在的：旋转、缩放、镜像以及基本零偏等与本次加工无关的坐标偏移指令。

因为存在多重工件坐标系，所以基本零偏会一直生效，所以程序中仅使用的G54、G55、G505等指令并不能够取消零偏，只会叠加使用。

即使使用了G53、G500指令，坐标系仍旧处于基本零偏条件下。

因此，应切切注意基本零偏的数值情况！！！

例如：

5、 刀具参数的设定与确认

刀具参数是某一加工刀具所具有的固定的加工参数，它包括刀具的形状、长度、直径等基本参数，以及磨损、刀刃数、刀沿号等相关细节。

排除刀沿号、刀具磨损等补偿细节，一把刀实际上只有一个刀长——实际刃长，这是一个可以在外部道具测量仪器上测量的、唯一的、长度为正数的值。这个值到任何一台机床都是不会改变的（可能存在一定的偏差，但这个偏差也是固定的）

实际刀长的优点是：可以事先准备好统一集中测量，所有机床拿来就用（只是需要加减本机床的相对偏差即可），极大地提高效率。

现在有许多操作手在使用刀长时会选用负刀长，这个刀长实际上只是相对于这一台机床、这一种工件的刀长，并不通用，它是本台机床封闭高度与实际刀长之差，有时还要减去工件坐标系高度。相对刀长是针对某一机床的、本次使用的，需要随时变化的刀长参数。相对刀长优点是不需要专门的外围辅助设备，直接测量获得并使用，缺点是每次更换工件都需要重新设定。

6、 文件传输及传输协议的设定

文件的传输是在系统允许的条件下，通过传输线路把程序等从外部计算机传送到机床系统中，反之亦然。所谓系统允许是指（西门子系统）钥匙开关在二档及以上，或密码在二级以上；（FANUC系统）参数开关PWE=1。传送时应首先进入传送菜单，接收方首先做好准备，然后发送方开始发送。这其中，传输协议的设定是完成数据传输的根本条件，传输协议参数包括：

A、传输接口（interface） com1或com2

B、记录方式（log） RTS/CTS

C、奇偶校验（parity） none或其他

D、停止位数（stop bits） 1或（其它如2）

E、数据位数（data bits） 8（或其它如7）

F、波特率（baudrete） 9600（或其它如19200、4800）

G、文档格式（arch format） punch type with CR+LF（或其它）

另外，传输的目的有V24（串行接口）、PG（外部带有西门子专用传输卡的接口）、Disk（内部磁盘）、Archive（内部硬盘上的压缩备份）、NCcard（系统上的NC卡）。

三、 设备的日常维护与保养

1、 油、液、气的检查与维护

数控设备是一种精密的、自动控制运行的设备，对自身运行条件要求极其苛刻，并因此具有一套完整的自我检查机制。一般的数控设备能够对各种润滑油、液压油、冷却液的数量、压力进行监测监控，操作者只需按照提示进行即可。

既便如此，仍旧需要操作者要在班前仔细检查各种油、液、气、温度等的数量及压力等情况，防止加工中出现报警使程序中断，形成接刀痕或出现其他意外情况。

在操作人员的日常工作中，应定期检查各种油、液的粘度、纯净度、抗老化度、浓度、酸碱度，防止油、液等老化后在管路、阀体中粘挂、积累，最终导致动作缓慢、不完整或失灵，防止液体变质发出异味和腐蚀机床。应定期排放气体过滤器中的水。

2、 安全开关的检查

不言而喻，这些开关是保护操作者或设备而设置的，一旦这些开关出现故障，将直接危害到操作者的生命或设备的安全。

（1） 急停开关：将切断所用控制电路，切断液压，去除进给使能，各抱闸锁死，所有运动停止。

（2） 门禁开关：各种封闭式机床（JOBS/DMG/UNION/NILES等）不同，有的通过打开钥匙后允许某些（低速）进给动作，有的则不允许有任何动作。

A、交换工作台、换刀保护：当门禁被打开时，中断工作台交换以及刀具交换，并报警提示；

B、 工作区域保护：挡门禁被打开时，不允许加载液压或中断正在运行的操作；

C、 操作区域保护：只允许在手动方式下，打开钥匙开关后，才允许进出操作区域（JOBS操作区域围挡）；

D、配电柜门保护：门禁被打开时，各种进给停止，使能取消，；

（3） 安全警示灯具、报警器工作正常。

3、 机械系统的维护与保养

机械系统的日常检查与维护保养，是关系到设备使用寿命、维护设备自身精度的极其重要一环，维持各运动部件的干净以及良好的润滑，再加上操作者的正确操作，能够极大的减缓机械磨损，延长使用寿命。主要的检查方面有：

（1） 各运动表面检查：

包括各导轨副、丝杠副、活塞副、齿轮副、防护拉板等各种运动表面。各表面应保持干净，无金属屑及杂物。一般情况下，运动表面都有润滑油润滑，目视表面有油膜，手摸有油迹，表面应是光滑无损。当出现锈蚀、研伤、金属堆砌等现象时，应立刻报告维护人员检查确认，防止该部位继续受损从而加剧破坏过程。

（2） 油路、气路、阀体检查：应检查各油管、气管、阀体有无渗漏滴油现象，压力是否正常。各油箱注油时间正常。稀油润滑注油时间一般应在10天左右，少于7天或大于15天则都属于非正常范围。时间过短可能是油路有开放点泄露，时间过长则可能是油路堵塞。

（3） 各种动作自然无卡涩现象。如换刀卸不下来，可能是顶刀螺钉过短，机械手完全靠机械力量拔刀；换挡时间长，可能是长时间使用齿轮切向有磨损或堆积。

4、 机床配重系统检查

机床配重为平衡主轴箱系统、加快响应速度而采用的一种方式。主要有两种形式：平衡液压缸、重锤式平衡。重锤式平衡需要链条或钢丝绳连接重锤和主轴箱。应定期检查链条及钢丝绳的润滑以及磨损情况，防止重锤坠落造成机械损伤和机械精度损失。

5、 电气系统的维护与保养

（1） 各种按钮、开关是否功能正常、灵活，指示灯工作是否正常；

（2） 配电柜内是否清洁，各模块上应清洁无油渍；

（3）
各排风扇良好，冷却系统过滤网应干净无堵塞，制冷风口应吹出冷风。

四、 设备出现故障后的措施

无论是普通机床还是数控设备，在工作中难免会出现这样或那样的故障，系统会产生不同的报警信息。相对而言，越是先进的、自动化程度高的设备，对外界环境的要求越高、检测的方面越多、满足自动运行的条件越严， 维修起来越困难。这就要求除了在平时保持设备的运动条件外，更要把握住出现故障的瞬间，保持好现场，以便于故障的排除。

那么，当设备出现故障时应该做些什么呢？一般应做到如下几点：

1、 保持现场

当设备出现非紧急故障时（指碰撞等现象），一般不要按下急停按钮，因为急停按钮会掩盖住许多状态，再次打开急停按钮故障以及报警则不可复现，不利于故障排除时对情况的诊断。尤其是FANUC系统，重启后系统自动读取存储器中的数据， 除非硬件故障，否则软故障及报警都被复位了，什么也看不见。

！！！紧急状态除外！！！

2、 记录状态

出现故障时，应及时、全面的记录显示器上报警号及报警内容，并简单描述操作过程，便于以后分析故障。

记录的格式：时间、操作员、报警号及内容、操作过程。

注意：一定要完整，否则某些报警无法查到！

3、 及时上报

4、 保存本机床的故障记录

保存故障记录、维修记录，以利于下次出现故障时作为参考和佐证，以及在今后的维护保养时重点防范检查，防止类似事件发生。

五、 操作中的常见不良习惯

现在，在许多分厂由于老同志退休，以及设备增多造成老操作员分散、新操作员增加，许多操作员接触设备时间短，基础知识相对薄弱，某些意识尚未建立，对机床仅仅处于能操作会干活的程度，并且不愿意去学习一些原理性的东西，就形成了一种为甚麽不知道的现象。并且把有些开普通机床的习惯带入到数控设备操作中来了。下面，举例说明平时操作中一些不正确、不良好的操作方式。

1、 手轮操作不正规

手持操作单元，被大部分操作员简称为手轮。其功能是用于近距离手动操作机床运动的部件。其主要由使能按钮、手摇脉冲发生器轴选旋钮（或按键）、倍率旋钮（或按键）组成，功能全面一些的还可以控制主轴以及程序运行等基本操作。

在各分厂中，经常看见某位操作员一手持手轮，调整好倍率后，用另一只手沿着脉冲发生器转轮侧面快速的拨动转轮旋转。这时如果注意的话，会从显示器上发现数值再不均匀的变化，同时仔细听还能够听到进给轴丝杠不规律的运动声音。这，就是现在普遍存在的一种对设备危害极大地操作方式。

前面讲过，数控机床为加快响应速度、提高运动精度，在直线运动中（非重型设备）通常采用滚珠丝杠副，通过直联的方式与伺服电动机联结起来，从而使伺服电动机的旋转运动转化为直线进给。为去除中间环节、减少间隙，滚珠丝杠副两端还要加载预紧力。

滚珠丝杠是从梯形截面丝杠发展来的、轻型的、响应快速的、传动平稳的、运动精确的、把回转运动转化为直线运动的传动方式。它的优点如上述所示很明显，但缺点也很明显，即抗冲击性负载差、传递扭矩较低、无自锁性，抗冲击性仅仅相当于矩形截面丝杠的几十甚至百分之一。

当手轮快速转动时，系统为赶上编码的速度，需要克服各轴巨大的惯性矩，使进给轴快速运动。根据能量守恒定律P=1/2 mv2， 当需要轴快速运动，在质量一定的时候，惯量与速度的平方成正比，系统需要极大的电流加速度，同时这种加速度还是忽大忽小、忽正忽反，形成不均匀的循环压力。这种循环压力对滚珠丝杠的伤害极大，它将使其相关精度很快降低，并且寿命减小到正常的几十甚至百分之一。

正确的手轮使用方法是：先使用连续进给的方式将进给轴运动到需要到达的位置附近，然后选择合适的倍率（尽量不要使用高倍率），均匀、缓慢的接近要到达的位置，完成后续工作。

2、 使用水枪冲屑无所顾忌

经常有些操作员为了图省事，在工件加工完后，利用外置的手动冷却液枪清理工件内、工作台以及护板上的切屑，其现象是冷却液和切屑四处飞溅。这同样是一种对设备危害极大的坏习惯。

在进口设备上，没有任何一个厂家原带外置清洗水枪，而国产机床厂家为迎合用户的欢心，不顾及一些会存在隐患的情况，答应了用户的一些不合理要求。其实用户往往不了解设备的深层次状况，只是从使用方便的角度出发，对会发生什么情况不会有预见性。

为什么不能够装外置水枪呢？机床的冷却液喷嘴多是从主轴上或靠近机床的里侧向外喷冷却液，因此其设计的护板等都是里高外低，使切屑能够顺利的从护板上流下去，并且不会在护板的缝隙中夹住切屑。加上进口机床护板设计合理、板材厚、变形小、刮板清理干净，因此护板下的空间能够被极好的保护住；反之，国产机床为降低生产成本，多采用一些小钣金厂伸缩防护板，板材薄、变形大、刮屑不干净，造成切屑夹在伸缩节之间，并且冷却液也流进了被防护的空间，造成污染严重，冷却液四溢。

操作员站在机床外部向内部冲洗切屑，冷却液、切屑顺着缝隙流到护板下面的导轨上、床身里，时间长了造成油路堵塞、导轨被严重研伤的情况；而且，许多机床身没有设计回流渠道，时间稍长冷却液就会积累，浸泡到滚珠丝杠两端的轴承，造成轴承生锈失去精度，进给时进给轴窜动，系统报警；更有甚者，有的操作员把水枪伸到护板下清屑，冷却液进入了光栅内，造成光栅污染，甚至报废。

正确的清屑方法是：首先使用笤帚或毛刷等清理工具，先将大量的切屑清除掉，然后使用棉纱等清理干净需要清理的部位；若一定要使用水枪，则需顺着护板伸缩方向冲洗，切忌把切屑及冷却液冲到护板下面，并且要把护板伸缩节间的切屑清理干净，否则会加剧护板节间隙，造成大量的切屑等进入护板下面。

再有，国产机床安装的护板保护性差，应定期拆开护板，检查护板下床身内是否存在大量积屑，并及时清除，否则时间长了会挤压行程开关，造成回零时或运动过程中产生报警，对工件加工造成伤害。若回零不准，坐标会产生巨大偏移。

3、 工件粗加工及编程方式的不合理

前面说过，滚珠丝杠最最大的缺点就是抗冲击负载能力差，理论上适于加工已经进行过粗加工的工件。但实际上，为加快加工进度、减少加工工序并加强工件一致性，往往许多毛坯料从粗加工到半精加工及精加工都由数控机床完成。而且，工艺员、操作员不考虑机床的承受能力，在编程时不考虑切削参数，加工是采用盘铣刀或大直径立铣刀、大切深大切量去除加工余量。这些断续加工、大吃刀量加工是数控机床的致命杀手。最简单的例子，某分厂XH718立式加工中心，除去机床自身的原因，由于操作和加工不当，在使用了3年左右的时间后，造成了数台机床全部更换了Y轴丝杠，并且多次更换了丝杠端的固定轴承。

因此，除去编程原因，操作员加工时应尽量不使用盘铣刀等断续加工方式，并且应采用高转速、小切削量、快速进给的方式来进行加工。这种加工方式已经成为现代数控加工的趋势，这种新的加工理念应尽快进入到现在各单位的实际工作中，以适应加工业的发展。

4、 工量具摆放不规范

工量具的摆放实际上应属于老生长谈了。在“6S”的要求中，“整理”这一项目前还是有些表面上的意思。许多操作员检查时摆放得很整齐，日常工作中却还是愿意摆放在顺手的地方，虽然多次出现摆放不平稳东西掉下来的情况，但改正的时候少。

5、 关机顺序不正常

经常有某位操作员为了赶紧换衣服回家，在没有关闭液压、退出数控系统的时候，直接关闭总电源开关。这是一种极有可能造成隐患的方式。

因为非正常关机，在数控系统中可能产生数据碎片，同时可能会在下电瞬间形成冲击电流击穿系统芯片。因此应按照正确顺序关机，以免造成难以挽回的损失。

以上，简单讲述了数控机床使用中的一些容易出现问题的地方，讲述很不全面。请各位有时间多看一些相关书籍，加强理论知识学习，会避免工作过程中出现问题的几率。

C. 清明节手抄报图片

【清明节简介】
英文名称:Tomb-sweeping Day
Pure Brightness
清明节，又称扫坟节、鬼节、冥节，与七月十五中元节及十月十五下元节合称三冥节，都与祭祀鬼神有关。
清明节，又叫踏青节，按阳历来说，它是在每年的4月4日至6日之间，正是春光明媚草木吐绿的时节，也正是人们春游（古代叫踏青）的好时候，所以古人有清明踏青，并开展一系列体育活动的习俗。 清明节古时也叫三月节，已有2000多年历史。
公历四月五日前后为清明节，是二十四节气之一。在二十四个节气中，既是节气又是节日的只有清明。我国古代将清明分为三候：“一候桐始华；二候田鼠化为鹌；三候虹始见。”意即在这个时节先是白桐花开放，接着喜阴的田鼠不见了，全回到了地下的洞中，然后是雨后的天空可以见到彩虹了。
由于二十四节气比较客观地反映了一年四季气温、降雨、物候等方面的变化，所以古代劳动人民用它安排农事活动。《淮南子·天文训》云:“春分后十五日，斗指乙，则清明风至。”按《岁时百问》的说法：“万物生长此时，皆清洁而明净。故谓之清明。”清明一到，气温升高，雨量增多，正是春耕春种的大好时节。故有“清明前后，点瓜种豆”、“植树造林，莫过清明”的农谚。可见这个节气与农业生产有着密切的关系。
但是，清明作为节日，与纯粹的节气又有所不同。节气是我国物候变化、时令顺序的标志，而节日则包含着一定的风俗活动和某种纪念意义。清明节是我国传统节日，也是最重要的祭祀节日，是祭祖和扫墓的日子。扫墓俗称上坟，祭祀死者的一种活动。汉族和一些少数民族大多都是在清明节扫墓。按照旧的习俗，扫墓时，人们要携带酒食果品、纸钱等物品到墓地，将食物供祭在亲人墓前，再将纸钱焚化，为坟墓培上新土，折几枝嫩绿的新枝插在坟上，然后叩头行礼祭拜，最后吃掉酒食回家。唐代诗人杜牧的诗《清明》：“清明时节雨纷纷，路上行人欲断魂。借问酒家何处有？牧童遥指杏花村。”写出了清明节的特殊气氛。 直到今天，清明节祭拜祖先，悼念已逝的亲人的习俗仍很盛行。

【清明节祝福】
我国传统的清明节大约始于周代，已有二千五百多年的历史。公历四月五日前后为清明节，是二十四节气之一。在二十四个节气中，既是节气又是节日的只有清明。由于二十四节气比较客观地反映了一年四季气温、降雨、物候等方面的变化，所以古代劳动人民用它安排农事活动。《淮南子?天文训》云:“春分后十五日，斗指乙，则清明风至。”按《岁时百问》的说法：“万物生长此时，皆清洁而明净。故谓之清明。”清明一到，气温升高，雨量增多，正是春耕春种的大好时节。故有“清明前后，点瓜种豆”、“植树造林，莫过清明”的农谚。可见这个节气与农业生产有着密切的关系。清明节是我国传统节日，也是最重要的祭祀节日，是祭祖和扫墓的日子。扫墓俗称上坟，祭祀死者的一种活动。汉族和一些少数民族大多都是在清明节扫墓。按照旧的习俗，扫墓时，人们要携带酒食果品、纸钱等物品到墓地，将食物供祭在亲人墓前，再将纸钱焚化，为坟墓培上新土，折几枝嫩绿的新枝插在坟上，然后叩头行礼祭拜，最后吃掉酒食回家。唐代诗人杜牧的诗《清明》：“清明时节雨纷纷，路上行人欲断魂。借问酒家何处有？牧童遥指杏花村。”写出了清明节的特殊气氛。清明节，又叫踏青节，按阳历来说，它是在每年的4月4日至6日之间，正是春光明媚草木吐绿的时节，也正是人们春游（古代叫踏青）的好时候，所以古人有清明踏青，并开展一系列体育活动的的习俗。直到今天，清明节祭拜祖先，悼念已逝的亲人的习俗仍很盛行。

【清明节由来】
我国传统的清明节大约始于周代，已有二千五百多年的历史。它在古代不如前一日的寒食节重要，因为清明及寒食节的日期接近，民间渐渐将两者的习俗融合，到了隋唐年间（581至907年），清明节和寒食节便渐渐融合为同一个节日，成为扫墓祭祖的日子，即今天的清明节。因此，清明节而成为中华民族一种固定的风俗。 寒食节----寒食即禁火，只能吃冷或预先煮好的食物。相传这个习俗起源于春秋时代，当时晋国有人欲害死大公子重耳，忠臣介之推（又名介子推）便护送重耳逃亡，甚至在饥寒交迫之际，割下自己的肉给重耳吃，希望日后他安然回国，当上国君，并勤政爱民。 十多年后，重耳终于回国当上了国君，即春秋五霸之一的晋文公，并逐一犒赏流亡期间曾协助他的人，却忘了介之推，他经旁人提醒，才赶忙差人请介之推前来领赏。可是，介之推和母亲到深山隐居。晋文公与臣子在山中遍寻不获，有人提议放火烧山，介之推是孝子，一定会救母亲出来。可是，大火烧了三日三夜，仍不见介之推。火熄灭后，人们在一棵柳树下发现介之推背着母亲的尸体。晋文公非常伤心和懊悔，将二人安葬在柳树下。晋文公将放火烧山的一天，定为寒食节，规定人民禁止用火，寒食一天，以纪念介之推的忠诚。 第二年,晋文公与群臣素服登山祭奠介之推，他们发现安葬介之推的老柳树死而复活，晋文公上前折了柳枝，围成圈儿戴在头上，并将杨柳挂在门外以示纪念，逐渐演变成今天的清明节习俗。 在春光明媚、桃红柳绿的三四月间，中国传统习俗中最重视的其一节日就是清明节了。清明节就是现在的民族扫墓节。按主日说，约在四月五日前后，按农历，则是在三月上半月。古人把一年分为二十四节气，以这种岁时历法来播种、收成，清明便是二十四节气之一，时在春分后十五天，按“岁时百问”的说法：“万物生长此时，皆清洁而明净。故谓之清明。”所以，“清明”本为节气名，后来加了寒食禁火及埽墓的习俗才形成清明节的。 本来，寒食节与清明节是两个不同的节日，到了唐朝，将拜拜扫墓的日子定为寒食节。寒食节正确的日子是在冬至后一百零五天，约在清明前后，因此便将清明与寒食合并为一了！ 在墓前祭祖扫墓，这个习俗在中国起源甚早。早在西周时对墓葬就十分重视。东周战国时代《孟子·齐人篇》也曾提及一个为人所耻笑的齐国人，常到东郭坟墓同乞食祭墓的祭品，可见战国时代扫墓之风气十分盛行。到了唐玄宗时，下诏定寒食扫墓为当时“五礼”之一，因此每逢清明节来到，“田野道路，士女遍满，皂隶佣丐，皆得父母丘墓。”（柳宗元《与许京兆书》）扫墓遂成为社会重要风俗。 而在仍有些寒冷的春天，又要禁火吃冷食，怕有些老弱妇孺耐不住寒冷，也为了防止寒食冷餐伤身，于是就定了踏青、郊游、荡秋千，踢足球、打马球、插柳，拔河，斗鸡等户外活动，让大家出来晒晒太阳，活动活动筋骨，增加抵抗力。 因此，清明节除了祭祖扫墓之外，还有各项野外健身活动，使这个节日，除了有慎终追远的感伤，还融合了欢乐赏春的气氛；既有生离死别的悲酸泪，又到处是一派清新明丽的生动景象。真是一个极富特色，非常特别的节日。 清明祭扫坟茔是和丧葬礼俗有关的节俗。据载，古代“墓而不坟”，就是说只打墓坑，不筑坟丘，所以祭扫就不见于载籍。后来墓而且坟，祭扫之俗便有了依托。秦汉时代，墓祭已成为不可或缺的礼俗活动。 《汉书.严延年传》载,严氏即使离京千里也要在清明“还归东海扫墓地”。就中国人祖先崇拜和亲族意识的发达、强固来看，严延年的举动是合情合理的。因此后世把上古没有纳入规范的墓祭也归入五礼之中：“士庶之家，宜许上墓，编入五礼，永为例程。”得到官方的肯定，墓祭之风必然大盛。 清明节是一个纪念祖先的节日。主要的纪念仪式是扫墓，扫墓是慎终追远、敦亲睦族及行孝的具体表现，基于上述意义，清明节因此成为华人的重要节日。 清明节是在仲春与暮春之交，也就是冬至后的106天。扫墓活动通常是在清明节的前10天或后10天。有些籍贯人士的扫墓活动长达一个月。

【清明节习俗】
清明节的习俗是丰富有趣的，除了讲究禁火、扫墓，还有踏青、荡秋千、蹴鞠、打马球、插柳等一系列风俗体育活动。相传这是因为清明节要寒食禁火，为了防止寒食冷餐伤身，所以大家来参加一些体育活动，以锻炼身体。因此，这个节日中既有祭扫新坟生别死离的悲酸泪，又有踏青游玩的欢笑声，是一个富有特色的节日。
荡秋千 这是我国古代清明节习俗。秋千，意即揪着皮绳而迁移。它的历史很古老，最早叫千秋，后为了避忌讳，改为秋千。古时的秋千多用树桠枝为架，再栓上彩带做成。后来逐步发展为用两根绳索加上踏板的秋千。打秋千不仅可以增进健康，而且可以培养勇敢精神，至今为人们特别是儿童所喜爱。
蹴鞠 鞠是一种皮球，球皮用皮革做成，球内用毛塞紧。蹴鞠，就是用足去踢球。这是古代清明节时人们喜爱的一种游戏。相传是黄帝发明的，最初目的是用来训练武士。
踏青 又叫春游。古时叫探春、寻春等。三月清明，春回大地，自然界到处呈现一派生机勃勃的景象，正是郊游的大好时光。我国民间长期保持着清明踏青的习惯。
植树 清明前后，春阳照临，春雨飞洒，种植树苗成活率高，成长快。因此，自古以来，我国就有清明植树的习惯。有人还把清明节叫作“植树节”。植树风俗一直流传至今。1979年，人大常委会规定，每年三月十二日为我国植树节。这对动员全国各族人民积极开展绿化祖国活动，有着十分重要的意义。
放风筝 也是清明时节人们所喜爱的活动。每逢清明时节，人们不仅白天放，夜间也放。夜里在风筝下或风稳拉线上挂上一串串彩色的小灯笼，象闪烁的明星，被称为“神灯”。过去，有的人把风筝放上蓝天后，便剪断牵线，任凭清风把它们送往天涯海角，据说这样能除病消灾，给自己带来好运。
扫墓 清明扫墓，谓之对祖先的“思时之敬”。其习俗由来已久。明《帝京景物略》载：“三月清明日，男女扫墓，担提尊榼，轿马后挂楮锭，粲粲然满道也。拜者、酹者、哭者、为墓除草添土者，焚楮锭次，以纸钱置坟头。望中无纸钱，则孤坟矣。哭罢，不归也，趋芳树，择园圃，列坐尽醉。”其实，扫墓在秦以前就有了，但不一定是在清明之际，清明扫墓则是秦以后的事。到唐朝才开始盛行。《清通礼》云：“岁，寒食及霜降节，拜扫圹茔，届期素服诣墓，具酒馔及芟剪草木之器，周胝封树，剪除荆草，故称扫墓。”并相传至今。
清明祭扫仪式本应亲自到茔地去举行，但由于每家经济条件和其它条件不一样，所以祭扫的方式也就有所区别。“烧包袱”是祭奠祖先的主要形式。所谓“包袱”，亦作“包裹”是指孝属从阳世寄往“阴间”的邮包。过去，南纸店有卖所谓“包袱皮”，即用白纸糊一大口袋。有两种形式：一种是用木刻版，把周围印上梵文音译的《往生咒》，中间印一莲座牌位，用来写上收钱亡人的名讳，如：“已故张府君讳云山老大人”字样，既是邮包又是牌位。另一种是素包袱皮，不印任何图案，中间只贴一蓝签，写上亡人名讳即可。亦做主牌用。关于包袱里的冥钱，种类很多。
一、大烧纸，九K白纸，砸上四行圆钱，每行五枚；
二、冥钞，这是人间有了洋钱票之后仿制的，上书“天堂银行”、“冥国银行”、“地府阴曹银行”等字样，并有酆都城的图案，多系巨额票面，背后印有佛教《往生咒》；
三、假洋钱，用硬纸作心，外包银箔，压上与当时通行的银元一样的图案；
四、用红色印在黄表纸上的《往生咒》，成一圆钱状，故又叫“往生钱”；
五、用金银箔叠成的元宝、锞子，有的还要用线穿成串，下边缀一彩纸穗。旧时，不拘贫富均有烧包袱的举动。是日，在祠堂或家宅正屋设供案，将包袱放于正中，前设水饺、糕点、水果等供品，烧香秉烛。全家依尊卑长幼行礼后，即可于门外焚化。焚化时，划一大圈，按坟地方向留一缺口。在圈外烧三五张纸，谓之“打发外祟”。
有的富户要携家带眷乘车坐轿，亲到坟茔去祭扫。届时要修整坟墓，或象征性地给坟头上添添土，还要在上边压些纸钱，让他人看了，知道此坟尚有后人。祭罢，有的围坐聚餐饮酒；有的则放起风筝，甚至互相比赛，进行娱乐活动。妇女和小孩们还要就近折些杨柳枝，将撤下的蒸食供品用柳条穿起来。有的则把柳条编成箩圈状，戴在头上，谓“清明不戴柳，来生变黄狗”。此即是扫墓又是郊游，兴尽方归。
插柳 据说，插柳的风俗，也是为了纪念“教民稼穑”的农事祖师神农氏的。有的地方，人们把柳枝插在屋檐下，以预报天气，古谚有“柳条青，雨蒙蒙；柳条干，晴了天”的说法。黄巢起义时规定，以“清明为期，戴柳为号”。起义失败后，戴柳的习俗渐被淘汰，只有插柳盛行不衰。杨柳有强大的生命力，俗话说：“有心栽花花不发，无心插柳柳成荫。”柳条插土就活，插到哪里，活到哪里，年年插柳，处处成阴。
清明节春风明媚，绿树成荫。人们在这一天踏青、扫墓、上坟。人人都要戴柳，家家户户门口插柳枝。这个习俗究竟从何而来呢？关于清明节有个传说和宋代大词人柳永有关。据说柳永生活放荡常往来于花街柳巷之中。当时的歌妓无不爱其才华，并以受柳永青睐为荣。但因为生活不轨，柳永一生为仕途所不容，虽中过进士最后却于襄阳贫困而亡。他的墓葬费用都是仰慕他的歌女集资的。每年清明节，歌女们都到他坟前插柳枝以示纪念，久而久之就成了清明插柳的习俗。其实这个习俗早在唐代就有了。唐人认为三月三在河边祭祀时，头戴柳枝可以摆脱毒虫的伤害。宋元以后，清明节插柳的习俗非常盛行，人们踏青玩游回来，在家门口插柳以避免虫疫。无论是民间传说还是史籍典章的记载，清明节插柳总是与避免疾疫有关。春节气候变暖，各种病菌开始繁殖，人们在医疗条件差的情况下只能寄希望于摇摇柳枝了。
清明插柳戴柳还有一种说法：原来中国人以清明、七月半和十月朔为三大鬼节，是百鬼出没讨索之时。人们为防止鬼的侵扰迫害，而插柳戴柳。柳在人们的心目中有辟邪的功用。受佛教的影响，人们认为柳可以却鬼，而称之为“鬼怖木”，观世音以柳枝沾水济度众生。北魏贾思勰《齐民要术》里说：“取柳枝着户上，百鬼不入家。”清明既是鬼节，值此柳条发芽时节，人们自然纷纷插柳戴柳以辟邪了。 汉人有“折柳赠别”的风俗：灞桥在长安东，跨水作桥，汉人送客至此桥，折柳赠别。李白有词云：“年年柳色，灞陵伤别。”古代长安灞桥两岸，堤长十里，一步一柳，由长安东去的人多到此地惜别，折柳枝赠别亲人，因“柳”与“留”谐音，以表示挽留之意。这种习俗最早起源于《诗经.小雅.采薇》里“昔我往矣，杨柳依依”。用离别赠柳来表示难分难离，不忍相别，恋恋不舍的心意。杨柳是春天的标志，在春天中摇曳的杨柳，总是给人以欣欣向荣之感。“折柳赠别”就蕴含着“春常在”的祝愿。古人送行折柳相送，也喻意亲人离别去乡正如离枝的柳条，希望他到新的地方，能很快地生根发芽，好像柳枝之随处可活。它是一种对友人的美好祝愿。古人的诗词中也大量提及折柳赠别之事。唐代权德舆诗：“新知折柳赠”，宋代姜白石诗：“别路恐无青柳枝”，明代郭登诗：“年年长自送行人，折尽边城路旁柳。”清代陈维崧词：“柳条今剩几？待折赠。”人们不但见了杨柳会引起别愁，连听到《折杨柳》曲，也会触动离绪。李白《春夜洛城闻笛》：“此夜曲中闻折柳，何人不起故园情。”其实，柳树可以有多方面的象征意义，古人又赋予柳树种种感情，于是借柳寄情便是情理中之事了。

把以上内容节选就可以了~

在画些“清明时节雨纷纷”的场景就可以啦！~画柳树也不错！！

加油！

D. 水枪真的能切断钢板吗为什么

水枪不能切断钢板，水刀和超大型高压水枪为380V工业用电，500公斤超高压以上能切断钢板，因为水枪是把水喷射到高处或远处，也有作为工程用具的水枪，是一种将高压水流转变为高速水射流的采掘机械，超大型高压水枪一般又称水刀，因为压力可以达到和水刀一样大。

而水刀是高压水射流切割技术，在高压水中混入石榴砂、金刚砂等磨料辅助切割，极大的提高了水刀的切割速度和切割厚度。水刀已经广泛应用于陶瓷、石材、玻璃、金属、复合材料等众多行业。水刀的最大压力已经做到了420MPa，所以水刀能切断钢板。

水刀的优点之一是它应用广泛，可以切割包括石头、玻璃、纸张、金属、复合材料等几乎任意物品。它是一种冷切割工艺，相较于激光、等离子切割，它不留任何HAZ（焊接热影响区）和机械变形，不损坏零件的完整性。

(4)数控编程水枪扩展阅读

常用钢板厚度规格大全如下表：

厚钢板：厚度大于4568101214162025304050,10以内宽度小于2000mm，10以上宽度一般2000、2500mm，长度4~12m；

薄钢板：厚度小于4mm，宽度500~1500mm，长度1.5~4m；

薄板的宽度为500~1500毫米；厚的宽度为600~3000毫米。薄板按钢种分，有普通钢、优质钢、合金钢、弹簧钢、不锈钢、工具钢、耐热钢、轴承钢、硅钢和工业纯铁薄板等；按专业用途分，有油桶用板、搪瓷用板、防弹用板等；按表面涂镀层分，有镀锌薄板、镀锡薄板、镀铅薄板、塑料复合钢板等。

扁钢：厚度4~60mm，宽度12~200mm，长度3~9m。

E. 机器人资料

机器人概述篇
实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。

现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机器人发展史
1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。

1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。

1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。

1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。

1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。

1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。

1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。

1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。

2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。

2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

机器人分类篇
诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。

操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。

感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人：以人工智能决定其行动的人。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。

机器人品种篇
“别动队”无人机

纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。

法国“红隼”无人机

越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。

高空无人侦察机

在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。

鬼怪式无人机

1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。

为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。

发射Brevel无人机

在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。

除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。

1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。

1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机3.2万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹1.3万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。

南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。

在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL-289；法国的“红隼”（Crecerelles）、 “猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。

无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。

科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。

机器警察

所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。

英国的“手推车”机器人

在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。

“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人

除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。

排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。

德国的排爆机器人

在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。

美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。 Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台Andros VI。

我国研制的排爆机器人

排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。

1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到4.5米的支架 ，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。

机器人指挥

其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。

礼仪机器人

该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。

机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。

1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。

1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。

中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。
乐高RCX机器人
RCX是是一块可编程积木，即课堂机器人（机器人指令系统）的大脑。它是整个用乐高积木、马达、传感器等组建搭建的机器人系统的中枢，就像大脑一样控制、指挥机器人的行为。使用ROBOLAB软件，人们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做运动、甚至自己去“想”。
RCX不仅可以通过红外发射仪与计算机通信，还可以通过红外收发与其它RCX通信，通过互联网通信，配合丰富多彩的乐高积木和乐高传感器或第三方的仪器设备，适合高校组建创新实验室或机器人课程，让学生们动手创造各种大型机电一体化系统，将抽象的理论知识和构思化为具体的模型。计算机高手们则试图用各种官方或非官门的语言控制RCX，如 C、VB、NQC、Java、LegOS、pbForth等。
作为控制模块和微型电脑，RCX可用于机器人系统模型的输入和输出控制。使用ROBOLAB软件在PC机或苹果机上编写程序，通过连接在计算机串口上的红外线发射仪将程序下载到RCX，RCX即可脱离计算机，独立执行程序，控制一系列输入和输出，来响应周围环境并做出正确的动作。
基于计算机的数据采集。RCX不仅是机器人的大脑，还可作为一个微型便携式计算机连接各种工业传感器，可以采集、储存数据，可以实时上传数据至计算机，人们可以在计算机上进行数据采集、分析和显示。
乐高公司提供了多种微型电器如红外发射器,触碰传感器，马达，光电传感器等。

F. 机器人的优缺点

优点一、节省成本

人力成本的上涨无疑是推动各行业机器换人的重要因素，机器人代替人工生产能够将越来越高昂的人工成本节省。

优点二、方便监管

传统企业生产的过程中，尽管有很多的规章制度，但是员工在执行的过程中总是不会彻底贯彻执行下去，这样很难杜绝员工偷懒的现象，企业很久很难保证每天的产能产量。工业机器人的使用，人工大量减少，企业对人员的管理更加简单高效。

缺点：机器人缺乏应急能能力，除非该紧急情况能够预知并已在系统中设置了应对方案，否则不能很好地处理紧急情况。同时，还需要有安全措施来确保机器人不会伤害操作人员以及与他一起工作的机器（设备）。

(6)数控编程水枪扩展阅读：

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

这和国际上的分类是一致的。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。

包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。

G. 机器人的功能有那些

诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的人。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。 机器人品种篇“别动队”无人机纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。法国“红隼”无人机越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。高空无人侦察机 在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。鬼怪式无人机1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。 为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。 发射Brevel无人机 在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机3.2万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹1.3万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL-289；法国的“红隼”（Crecerelles）、 “猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。 机器警察 所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。 英国的“手推车”机器人 在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。 “土拨鼠”和“野牛”排爆机器人 除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。 排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。 德国的排爆机器人 在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。 美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。 Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台Andros VI。 我国研制的排爆机器人 排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。 1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到4.5米的支架 ，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。 机器人指挥 其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。 1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成： 1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）； 2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）； 3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）； 4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。 但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。 卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象，但人类社会将可能面临这种现实。 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： 1，机器人不应伤害人类； 2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3，机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人： 1，具有脑、手、脚等三要素的个体； 2，具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器； 3，具有平衡觉和固有觉的传感器。 礼仪机器人 该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。 机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。 1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。 1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。” 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。 中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 古代机器人 机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。 机器马车 西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 春秋后期，我国着名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。 公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。 写字机器人 在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。 19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”；1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》；1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世；1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。 进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世，1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出。它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。

H. 那里有关于机器人的好资料

实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。

现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机器人发展简史（引自《环球科学》2007年第二期）

1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。

1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。

1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。

1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。

1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。

1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。

1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。

1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。

2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。

2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

机器人的定义

在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。

操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。

感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。

“别动队”无人机

纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。

法国“红隼”无人机

越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。

高空无人侦察机

在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。

鬼怪式无人机

1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。

为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。

发射Brevel无人机

在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。

除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。

1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。

1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机3.2万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹1.3万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。

南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。

在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL-289；法国的“红隼”（Crecerelles）、 “猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。

无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。

科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。

机器警察

所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。

英国的“手推车”机器人

在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。

“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人

除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。

排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。

德国的排爆机器人

在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。

美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。 Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台Andros VI。

我国研制的排爆机器人

排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。

1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到4.5米的支架 ，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。

机器人指挥

其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。

1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成：

1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；

2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；

3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；

4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。

1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。

但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。

卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象，但人类社会将可能面临这种现实。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：

1，机器人不应伤害人类；

2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3，机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。

在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人：

1，具有脑、手、脚等三要素的个体；

2，具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；

3，具有平衡觉和固有觉的传感器。

礼仪机器人

该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。

机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。

1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。

1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。

中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

古代机器人

机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。

机器马车

西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。

春秋后期，我国着名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。
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I. 数控机床高压水枪里的水是哪里来的，还有若主轴带中喷功能，它们的水是用切削冷却装置的冷却液吗

数控机床的高压水枪是靠冷却液内的高压水泵抽出来的, 就是冷却液箱中的冷却液,
你说的主轴带中喷功能 : 就是说这个机床带内冷功能 也就是可以使用内冷刀 说白了就是 主轴锥孔中能喷水 但是也要配合内冷刀使用 也就是刀具中心带孔的能把主轴中喷出来的冷却液通过刀具喷出来,达到更好的冷却效果. 使用的都是冷却液 这个没错, 很多进口机床都具备这样的功能.

J. 中国十大洗车水枪品牌排行榜 洗车用具选哪家

洗车水枪是针对家庭而设计的一款高档实用型清洗水枪，具有节水，增压，环保等特点，可广泛用于清洗车辆，浇花，灌溉，冲地面，洗墙体，淋浴，玩耍等方面。是居家生活美化环境的好朋友。市场上洗车水枪品牌众多，竞争压力十分大，所以进行品牌推广是不可或缺的。下面鹿豹座小编来介绍十大洗车水枪品牌。

凯驰
1935年一位名叫Alfred karcher（阿尔弗雷德 凯驰）的德国工程师在位于斯图加特郊区的巴登康斯塔市组建了自己的公司，从此宣告了一个世界清洗巨人的诞生。几十年来，Kärcher凯驰集团几代领导人凭借全球化的战略思维、精益求精的严谨作风、丰富的制造工艺及以市场为中心、客户至上的运作理念，使该公司从成立当初仅几十人的小厂飞速发展成为当今拥有40个子公司5500名员工、年销售额超过十亿欧元的世界清洁业巨型跨国集团。
力奇
力奇先进清洁设备（上海）有限公司是力奇先进集团在大中华区域的全资直属销售总公司，旗下成立了北京、广州、杭州、苏州、海口、厦门、南昌、成都、重庆九家分公司。通过100多年的发展和兼并，力奇先进集团已无可质疑地成为全球专业清洁设备领域最大的制造商之一，同时，也是专业清洁设备标准的制定者。现力奇先进集团有众多专业品牌：Nilfisk, CFM, ALTO, VIPER。
黑猫
苏州黑猫（集团）有限公司创建于1958年，前身是苏州农业药械厂，1999年转制成民营企业。公司坐落于苏州工业园区界浦路77号，工厂占地面积67亩，建筑面积20,000平方米，现有员工300余人。公司是国际清洗机行业的知名企业，国内植保机械、清洗机行业的鼻祖，江苏省着名商标、高新技术企业，拥有众多自主知识产权，多次荣获国家二级企业、国家质量先进企业、重合同守信用企业等荣誉称号。
亿力
上海亿力电器有限公司位于上海上海市闵行区。主营亿力高压洗车机、亿力高压清洗机、亿力真空吸尘器、亿力空气净化器等。在家用电器－生活小家电行业获得广大客户的认可。公司秉承“保证一流质量，保持一级信誉”的经营理念，坚持“客户第一”的原则为广大客户提供优质的服务。
熊猫
上海熊猫清洁机械有限公司始建于1993，是熊猫集团的子公司，前身是上海熊猫清洗机厂，集研究、开发、制造、销售各种高压清洗机及其他清洗设备于一体，总部在上海市奉贤区大叶公路6890号。公司在长期的经营活动当中，深入贯彻“科技是第一生产力”的重要思想，努力研究开发各种达到国内国际先进水平的清洗设备，塑造中国清洗行业着名品牌。另外，公司高度重视科技创新工作，已申报国家专利数十项，荣获多种荣誉和奖项。
安露
浙江安露清洗机有限公司成立于1997年，是一家专业从事高压清洗机领域研发、生产、销售以及服务于一体的高新技术企业，涵括家用清洗机、商用清洗机、全自动洗车机、工程车洗轮机等几大品类产品，产品销往国外130多个国家和地区。
莱姆-别克跃
浙江莱姆控股集团（中外合资浙江新昌别克跃电动工具有限公司）坚持以科学的发展观，先进的经营理念、精益的管理、领先的技术及完善的售后服务逐年发展壮大。现已拥有员工500余名，中高级职称及以上管理人员占32%，销售网络覆盖欧美、南美、东南亚、中东等60多个国家和地区，公司拥有现代化标准厂房、研究所、实验中心、高精度数控加工中心，数控压铸车间，数控注塑车间等 ，是目前国内集设计、研发、生产、销售、服务于一体的最大的专业制造商之一。
蓝达
蓝达集团始创于1991年，现已是中国五金工量具行业领头企业，是中国五金制品协会副理事长单位；是中国五金交电化工商业协会名誉副理事长单位 ；旗下宁波蓝达实业有限公司于2002年，成为专业的清洗机清洁工具专业制造商。

伟鹏
伟鹏创立于2010年，仅经过3年创新和发展，从一家只做清洁设备的公司，成为全国环智能保清洁产业第一品牌，清洁产品和解决方案覆盖交通、房产、教育、文物、旅游等众多行业领域，2013年伟鹏集团成立并且同步多元化运作拆分3大事业板块（民用智能环保产业、珍珠草本健康护肤产业、生态旅游地产开发产业）。
博格西玛
江苏苏美达五金工具有限公司，始于1978年，博格西玛proxxima，专业从事电动工具、园林工具、发电机、高压清洗机和空压机的制造和销售的企业。江苏苏美达五金工具有限公司是江苏苏美达集团旗下全资子公司，目前拥有64,000平米制造厂房和35,000平米的研发中心。
鹿豹座结语：最后还要提醒各位，禁止将水枪对准小孩及动物使用，以免造成伤害。冬季使用时，为防止水枪内结冰，应及时将水管内的水排空。