rviz配置文件怎么保存

❶ VLP-16 激光雷达 ubuntu

在 Ubuntu系统 ，有两种方式进行数据显示：

ROS

VeloView

在Windows系统，可用VeloView进行数据显示。

基于ROS的方法

环境

Ubuntu 14.04

ROS indigo

1，安装驱动

  sudo apt-get install ros-<你的ros版本>-velodyne  

2. 配置网络，连接到激光雷达： 改此没

通过附带的适配器为LIDAR供电

将LIDAR连接到计算机上的以太网端口。

目前，请禁用计算机上的 WiFi 连接。

打开网络连接，添加以太网，点击IPv4 设置，添加以下数据：

地址：192.168.1.222

掩码：255.255.255.0

网关：192.168.1.1

然后打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配扒穗置文件。

3. 新建一个ROS的工程： 

mkdir -p catkin_velodyne/src 

cd catkin_velodyne/src 

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

cd .. 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y 

catkin_make 

source devel/setup.bash 

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（转换后生成VLP-16.yaml）：   xml 文件在LIDAR的u盘设备中

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml  （根据自己保存的目录来） 

5. 加载： 

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml  （根据自己保存的目录来） 

6. 实时显示点云图： 

rosrun rviz rviz -f velodyne 

在“显示”面板中，单击“添加”，然后选择“Point Cloud2”，然后按“确定”。

在新“Point Cloud2”选项卡的“主题”字段中核纳，输入“/ velodyne_points”。

恭喜。现在，您的Velodyne已准备好在您的系统内构建“真实”世界。好好享受。

7. 记录数据： 

    rosbag record -O out /velodyne_points 

❷ ROS机器人仿真（五）- 手动控制

无论怎样，有时候我们还是需要手动控制机器人，在 turtlebot_teleop package 里面已经实现了这些功能。
第一步，启动控制器：

第二步，启动仿真：

第三步，启动rviz：

使用以下命令启动键盘操作。
roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
然后你会看到这样的信息：

然后按对应的按键，就可以实现对机器人的运动控制。
我们来看这个启动文件，位于 rbx1_nav/launch :

这里对速度和转向两个参数设定了默认值，对实际机器人进行控制时，要把这个参数则行高设置小一点。

如果我们有一个游戏手柄，可以使用游戏手柄控制。启动文件为 turtlebot_teleop package内的joystick_teleop.launch 文件。在带唯rbx1_nav/launch 有一份拷过来的备份，可以直接修改使用。
运行命令：
$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch
如果有以下错误：

说明设备未连接，没有错误就可以按下deadman使用了。
我们还可以编辑deadman按键，在 joystick_teleop.launch 中编辑。

想要知道数字和按键的对应关系，可以使用以下程序：

然后按下那些按键，看哪个会把''off''变成"on"。

运行命令：
arbotix_gui
就会看到下面孙尺这个小的控制板：

使用有些类型的机器人，还可以在扩展板调节机械臂。

Turtlebot meta-package 包含了可以使用rviz来控制机器人的工具，可以直接拖动控制机器人。
安装这个package：
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
在机器人上尝试使用，运行：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
打开rviz：
$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav /interactive_markers.rviz
最后，启动可交互marker：
$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch
这个启动文件是从turtlebot_interactive_markers拷贝过来的。

❸ ROS机器人仿真（六）- 航行，路径规划和SLAM

实时建立环境地图并定位，要依靠于昂贵的激光雷达，不过现在有了可替代的工具，可以伪造出激光雷达的效果，算是伪造吧。
可替代的工具是微软的Kinect和Asus Xtion相机。可以看depthimage_to_laserscan和kinect_2d_scanner 两个包的内容。
这一章主要以3个包的内容展开航行的设计：

move_base使用 MoveBaseActionGoal message ，看一下消息的定义：
rosmsg show MoveBaseActionGoal
会显示以下信息：

这个看起来有点复杂，我们下面会使用简单一点的东西来指定目标。

move_base运行之前需要设置四个文件。这些文件定义了障碍，机器人半径，路径需要规划多远，机器人运行多快等。
这四个设置文件可以在config文件夹下找到：

move base节点需要一个环境地图才能运行，不过使用一个空地图也是可以的。我们后面会使用真正的地图。 rbx1_nav package包含了一个空地图叫做 blank_map.pgm ，它在maps的子目录下。描述文件叫blank_map.yaml。启动move_base节点和空地图的启动文件叫fake_move_base_blank_map.launch，它在launch的子目录下。
现在来看一下启动文件。

首先在一个空白地图上启动了mao_server node.地图的描述文件就是那个.yaml文件.
然后加载了fake_move_base.launch文件扰袭,它启动了move_base node并且加载了必要的参数.
最后,因为我们使用了空白的地图并且我们的仿真机器人没有传感器,机器人不能使用扫描数据定位.我们对机器人量程框架和地图框架,或者说坐标系,做一个静态的简单对应,换句话说,就是假设机器人的编码器能够获得理想的数据.
然后我们再看一下fake_move_base.launch文件:

这个启动文件运行了move_base node和五个rosparam来导入参数.costmap_common_params.yaml导入了两次,是为了把这些参数同时设置在global_costmap namespace 和 local_costmap namespace.使用后面的ns来指定.
要在仿真中尝试,首先启动ArbotiX仿真器:

这里可以换成别的机器人.
然后在空白地图上启动move_base node:

如果你还没有运行过RViz,可以使用配置好的参数文件启动:

现在我们已经准备好了使用move_base控制机器人,而裤李液不是简单的使用Twist消息.
为了测试一下.首先我们让机器人前进1米.现在我们的机器人位于(0,0,0)在/map坐标系和/base_link坐标系.我们可以使用任意一个坐标系指定这次移动.
然而,第一次移动并不能让机器人到达准确的位置,随后的误差要靠/base_link坐标系去比较消除.所以我们最好在/map上面设定目标.指令如下:

把机器人移动回原点,只要停止刚才的命令,然后按照相同的格式输入原点坐标就可以了,像下面这样:

你可以看到一个细细的绿线,那个是全局路径规划,还可以看到一个红线,是实时更新的本地路径规划.想要更为清晰的看到这两条线,可以在RViz上面关掉Odometry, Goal
Pose and Mouse Pose,然后重新运行上面的命令.

绿色的路径比较平坦,是因为这中间没有任何的障碍,另外,它还跟我们的一些参数设置有关.比如,pdist_scale (0.4) and gdist_scale (0.8),还有最大线速度( max_vel_x ).我们的局部路径,跟我们的全局规划路径相差很大,想要让我们的机器人更加贴近我们的全局规划路径,我们可以使用rqt_reconfigure增大pdist_scale参胡物数或者减小max_vel_x.
再打开一个新窗口,启动rqt_reconfigure:

然后,打开move_base->TrajectoryPlannerROS,把pdist_scale设置的大一点,比如0.8,然后把gdist_scale设置的小一点,比如0.4.然后重新运行运动指令,看看有什么变化.
好像是好了很多.

我们刚刚是使用nav.rviz文件启动RViz的,这样我们可以直接点击2D Nav Goal在地图上指定目标.点击时不要放开,可以旋转改变设定目标的方向.
我们可以再RViz的窗口上看到设置信息:

我们最好重新开始,关掉之前所有的node,然后:

然后执行命令:

程序里面有很多注释,可以自己打开看一下.

move_base最厉害的一点是,它可以在到达指定位置的同时躲避障碍.局部路径规划会重新计算路径.
我们将会打开一个带有障碍的地图,然后仍然使用move_base_square.py运行机器人,看它是否会避开障碍,并且到达目标.
首先打开地图:

然后清理到move_base节点的资源:

这个命令会清理掉所有move_base已经退出的参数,它的清理程度仅次于重启roscore.
然后运行加载地图和move_base:

然后运行RViz:

黄色的部分就是障碍,其他颜色代表一个扩大的安全距离的缓冲.
也可以使用点击,像之前那样,设定目标.

❹ 使用ROS控制UR5的疑问

使用ROS控制UR5的过程中，可能会有以下几个疑问：

• ROS是什么？ROS是一个机器人操作系统，提供了一系列功能包和工具，用于方便地创建、运行和管理机器人应用程序。

• UR5是什么？UR5是一种工业机器人，具有数扮6个自由度，可以进行多种姿纤毕仿态的控制。

• 如何在ROS中控制UR5？可以使用ROS提供的现成功能包，如universal_robot、moveit等，来控制UR5的运动和姿态。使用这些功能包可以方便地进行机器人轨迹规划、控制和仿真等操作。

• 如何连接UR5和ROS？可以使用ROS提供的ROS-Instrial功能包，将ROS和UR5进行连接。具体的连接方式和步骤可以参考ROS-Instrial的官方文档。

• 如何编写ROS程序控制UR5？可以使用ROS提供的编程语言，如C++、python等，来编写ROS程序控制UR5。具体的编写方式和操作可以参考ROS官毁纤方文档和ROS-Instrial的官方文档。
  在使用ROS控制UR5的过程中，可能还会遇到其他问题和疑问，需要结合具体的实际情况进行解决。

❺ 在ROS中的Rviz工具中可视化要怎么去做_ros的rviz使用教程

ROS系统是机世局器人操作系统。

机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。

(5)rviz配置文件怎么保存扩展阅读：

通常这样解释ROS：

1，通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。

3，强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功凳返庆能。

4，生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和枣握支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

❻ 如何安装rviz的plugin

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full
2、 安装rosdep

[cpp] view plain
sudo rosdep init
rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal
#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命棚衡搭令。

[python] view plain
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到链拿主目录下拦唯。。。。
source .bashrc #使能

注意事项：
提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

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4 、辅助工具rosinstall安装
[python] view plain
sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成

❼ MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机腔悄械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。
这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时伍悔渣候这些关节是无法主动控制的。
Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。
参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，前稿包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces
ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

❽ Linux虚拟机远程使用rviz的方法

首先准备一个USB网口设备，也可以使用本地有线网络，插入电脑。以virtualBox为例，如下图：

然后设置网络：

选择编辑网络（修改连接名称为USB-LAN以便区分， 将IPv4设置为手动）

配置完成后，在虚拟机中使用ping命令测试网碧败络：

使用ssh -X 的方式（可岁慧汪以图乎仔形编辑）登录到机器人上：

输入

最后在退回到虚拟机Linux的shell中
输入

如果出现以下情况:

需要设置虚拟机hosts ，输入命令 sudo vi /etc/hosts 修改如下（注意先使用 sudo cp /etc/hosts /etc/hosts.bak 备 份)