小車循跡演算法

『壹』 智能小車循跡左右擺動幅度過大，怎麼辦

增加感測器數量，優化軟體演算法！

『貳』 求一個基於pid演算法的紅外循跡小車程序

PID要用光轉盤 其實你做巡線沒必要用PId的，那是飛思卡爾才用的，你只要把紅外管感應距離調遠一點就行了，好一點的紅外管能做到半米的

『叄』 跪求大神 急 PID演算法在循跡小車運用（求代碼）

你是控制電機轉速么？<口口：二五三一
二六三七二六>一般可以採用增量式PID。

『肆』 怎麼設計循跡小車

1、循跡小車是一種能夠自己尋找軌跡並按軌跡運動的「智能」車。本文簡要記錄這一電子製作過程，希望大家喜歡。有什麼建議和意見，歡迎大家留言。

6、調試後，小車可以再黑色的軌道上自動循跡，製作成功。黑色軌跡可以自己做，用黑色膠布再地板上自定義軌道，小車慢悠悠的在軌道上行走。

『伍』 51單片機智能小車循跡問題

用個演算法判斷，十字路口的與重點的區別是什麼？用代碼判斷，自己好好想想

『陸』 51單片機循跡小車怎樣又准又快

初期做這個，左右搖擺是必然的。 因為其本身的循跡方式就是開關式的！ 感測器的得到的信息只有兩種要麼在左邊，要麼在右邊。具體的不知道小車在線的左邊多少，右邊多少，導致不能讓小車拐大彎與拐小彎，只能讓車拐。就導致了其左右的搖擺。
如果想不讓其搖擺，可以加成一排紅外管，雖然不能像攝像頭或者ccd得到連續的信息。但是可以進行相對的轉向細分。 知道是大偏差還是小偏差。使之連續路線。當然這個跟機械的紅外的間隔等等都有關系。
延時效果，我認為我不加延時為好，本來就有可能丟線呢，還加延時。 延時可能是為了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延時可以粗略的控制。

『柒』 基於51單片機的智能循跡小車如何實現小車的速度不會隨電池的電量而變化.（程序）

1、電池電壓高的話可以用穩壓的辦法，如將12V電池穩壓至9V用，當降到9V就要換電池或充電，保證電機驅動供電電壓9V不變
2、或者就是速度閉環了，取一個低速作為目標值，保證低壓時也能達到該速度

『捌』 在做尋跡小車（兩輪的）時，尋跡小車有些左右搖擺，怎麼能夠使它很穩定呢不用PID演算法。而且要易於實現。

1、前後都裝光線感測器，感測器距離小車盡量遠一些；
2、合理調整感測器數量和位置，不要僅僅判斷尋跡線在左邊還是右邊，而是要判斷尋跡線偏離了多少度，根據偏離角度設置不同的轉彎角度和轉彎速率，不要轉彎過度，否則容易震盪，造成左右搖擺。
3、後部感測器不可少，因為用前後感測器來測量尋跡線的偏離角度比僅用前感測器測量要准確的多（不解釋原理，自己分析）。
4、根據不同偏離角度設置不同轉彎角度和轉彎速率，可用查表法實現，具體數值可由做實驗得到。

『玖』 我們做51單片機尋跡小車，走直線的時候小車會左右扭，拐彎的時候有時又拐不過（速度慢時可以 ）求指教！

最有可能的是感測器的結構，除去軟體演算法上的問題不說，左右扭可能是你的紅外感測器間距比較大，造成偏離路線較大時才能檢測到，從而顯得扭動較大。 拐不過來彎可能是因為你的感測器只是用的簡單的左右各一個紅外管，一旦車速過快，沒來的及調節，使小車的感測器超出了循跡線，就再也無法調整過來了。
對於拐不過來彎的情況，建議增加感測器數目，比如左右各兩個，這樣可以檢測更大范圍的路面，使小車有更充分的時間調節方向。 或者就是想辦法加快小車調節方向的時間，比如加大調整方向是的轉彎速度。

『拾』 智能車黑帶循跡中的PID演算法問題

余差表現是一直離邊界有一小段距離。因為P調節靠誤差起作用，當誤差變小的時候其調節變弱，使其接近卻無法調節到誤差為零。積分是把以往一段時間的誤差累計起來，只要有誤差就不斷累積，這樣即使誤差很小經過累積也能反映出來，彌補了P調節的缺點。加入適當的積分可是誤差減小，使小車更趨近於線中央，但如果積分取大了會導致超調，使得從一側偏向另一側再返回來不斷波動。