自適應pid演算法

A. 各位大大請幫我翻譯下!!!急！！

In this paper, neural network PID algorithm is the most simple structure - single neuron adaptive PID algorithm, using the VB language program, on the common first, second object PID neural network simulation, and the single neuron adaptive PID control parameters on control effect, also analyzed the single neuron PID control over the advantages of PID. The main contents are the following:
Outlines the background to the study of this topic, PID control and development of intelligent control theory
Conventional PID control theory and simulation presentation, introces the principle and PID control tuning of the engineering approach, and its simulation using MATLAB.
Single Neuron Adaptive PID Control. Introces a single neuron adaptive PID control theory and single neuron adaptive PID control algorithm, write VB program and its simulation, on the first order, second order systems are single neuron adaptive PID control and conventional PID Contrast control simulation, and analysis of single neuron adaptive PID control proportional, integral, differential learning rate on system performance.
The single neuron adaptive PID algorithm PID control algorithm with the traditional comparative analysis showed that the single neuron adaptive PID control algorithm, in general, better than traditional PID control algorithm, which is concive to the improvement of the quality control system of control by the environment little effect on the control of strong robustness, is a promising controller.
終於翻譯完了。。。。。。。。。。

B. 求助51單片機自適應PID液位控制

這個網上有專門的程序模板的你下載一個改一下就行

C. 肖軍的發表論文

1、仉寶玉，肖軍．基於GA參數優化整定的PI型廣義預測控制．科學技術與工程，2011，2：367~370
2、付秋峰，肖軍，李書臣．基於微粒群優化和模擬退火的約束廣義預測控制．石油化工高等學報，vol23(2)，2010，6：89~92
3、張立國，肖軍，佟仕忠．立式金屬罐容積檢定爬壁機器人本體設計．工業儀表與自動化裝置，2010，2：37~41
4、裴碩，肖軍，翟春艷．基於模糊神經網路的滑模控制演算法．科學技術與工程，2010，4：900~903
5、張勇強，肖軍，付秋峰．基於ARM的供熱計量和智能溫控的應用研究．工業儀表與自動化裝置，2010，1：68~70
6、劉威，肖軍，翟春艷．基於改進灰色預測模型的自適應PID控制演算法．科學技術與工程，2010，2：501~504
7、王志超，肖軍，趙國崢．煉油廠循環水系統油料泄漏點快速檢測．遼寧石油化工大學學報，2009，4：67~70
8、羅曦，肖軍，佟仕忠．油罐無損探傷機器人及其作業路徑規劃的探討．揚州大學學報，2009，（12）：54~56
9、肖軍，高德勝，吳雲．錯位無環流直流可逆調速系統的模擬．科學技術與工程，2009，1：6404~6408
10、肖軍，金太東．PLC與智能儀表PS-485串口通訊的設計與實現．中國高校通信類學術研討會論文集，2009，9：414~417
11、肖軍，白靜．狀態反饋最優控制器設計及模擬．鞍山師范學院學報，2009，8，11（4）58~61
12、欒碩，胡東方，肖軍．智能交通系統模型的研究及演算法分析．鞍山師范學院學報，2007，12，9（6）：69~72
13、馬靜，李書臣，肖軍．基於模型預測控制的迭代學習控制器設計．河北工業科技，2006，23(1)：8-11
14、李書臣，肖軍．模糊控制在聚合反應釜溫控中的應用．自動化與儀器儀表，1997，(1)：32~34
15、王玉武，肖軍．聚丙烯反應釜控制系統．撫順石油學院學報，1995，（3）47~50
16、於爽，張燕，肖軍．基於MATLAB的過程式控制制系統課程模擬實驗軟體．遼寧石油化工大學學報，vol.25，2005，4：83~90
17、肖軍，李書臣．圓網紙機定量水份控制系統．自動化儀表，1998，19(10)：32~33
18、仉寶玉，肖軍．集散控制實驗教學系統的開發與應用．渤海大學學報（自然科學版），vol.25，1，2004，3：82~83
19、翟春艷，肖軍．基於遺傳演算法的模糊模型廣義預測控制．2004中國控制與決策學術年會論文集，中國黃山，2004，5：172~174（ISTP）
20、王傑，肖軍．醫療網路信息系統方案設計．遼寧統計，2003，6：30~31
21、王莉，肖軍．基於C-R模糊模型的廣義預測控制設計與模擬．全國系統模擬技術應用學術論文集，2003，4
22、肖軍，井雷．模糊自適應溫度控制器的設計與模擬．電子與信息學報，vol25，2003，4：213~217
23、肖軍，王莉．軟水器的SCM控制設計與應用．全國單片機及嵌入式系統學術年會論文集，2003，10：1127~1130
24、王玉武，肖軍．PLC在小型加氫試驗裝置中的應用．國際東西方發明專利學術會（德國），香港新聞出版社，2001，9
25、肖軍．基於MATLAB的CAI實驗課件的開發及應用．微型電腦應用，2000，3：37~38
26、肖軍．現場匯流排在常壓精餾試驗裝置控制中應用．基礎自動化，2000，7（2）：44~46
27、吳雲，肖軍．應用繞組函數對同步電機電感量計算．撫順石油學院學報，2000，20(2)：68~72
28、李書臣，佟仕忠，肖軍．聚丙烯反應釜模擬培訓系統．系統模擬學報，2000，12(11)：692~694
29、肖軍．模糊控制在自來水廠中的應用．自動化與儀表，1999，14（5）：25~26
30、肖軍，李書臣．UPS故障診斷專家系統設計初探．基礎自動化，1999，6：31~33
31、王玉武，肖軍．微機在小型常壓精餾試驗裝置中應用．全國工業控制系統應用學術論文集，1999，3
32、王玉武，逢玉俊，肖軍．熱電廠實時故障診斷專家系統．第一屆全國技術過程的故障診斷與安全會議論文集，清華大學，1999，5：286~290

D. 經典PID和自適應PID控制的演算法

首先要進行在線系統辨識，然後尋求自適應律，經典PID不再有繼承性，不存在改的問題

E. PID參數整定中Z-N法的公式，小弟急用，謝謝！

PID就比例微積分調節，具體你以參照自動控制課程里詳細介紹！正作用與反作用溫控里就當反作用時加熱，正作用製冷控制。

PID控制簡介
目前工業自動化水平已成衡量各行各業現代化水平重要標志。同時，控制理論發展也經歷古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三階段。智能控制典型實例模糊全自動洗衣機等。自動控制系統分開環控制系統和閉環控制系統。控控制系統包括控制器、感測器、變送器、執行機構、輸入輸出介面。控制器輸出經過輸出介面、執行機構，加到被控系統上；控制系統被控量，經過感測器，變送器，通過輸入介面送到控制器。同控制系統，其感測器、變送器、執行機構樣。比如壓力控制系統要採用壓力感測器。電加熱控制系統感測器溫度感測器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經很多，產品已工程實際中得到廣泛應用，各種各樣PID控制器產品，各大公司均開發具PID參數自整定功能智能調節器(intelligent regulator)，其中PID控制器參數自動調整通過智能化調整或自校正、自適應演算法來實現。利用PID控制實現壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現PID控制功能編程控制器(PLC)，還實現PID控制PC系統等等。 編程式控制制器(PLC)利用其閉環控制模塊來實現PID控制，編程式控制制器(PLC)以直接與ControlNet相連，如RockwellPLC-5等。還以實現PID 控制功能控制器，如Rockwell Logix產品系列，它以直接與ControlNet相連，利用網路來實現其遠程式控制制功能。
1、開環控制系統
開環控制系統(open-loop control system)指被控對象輸出(被控制量)對控制器(controller)輸出沒影響。這種控制系統中，依賴將被控量反送回來以形成任何閉環迴路。
2、閉環控制系統
閉環控制系統(closed-loop control system)特點系統被控對象輸出(被控制量)會反送回來影響控制器輸出，形成或多閉環。閉環控制系統正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱正反饋，般閉環控制系統均採用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統例子很多。比如人就具負反饋閉環控制系統，眼睛便感測器，充當反饋，人體系統能通過斷修正最後作出各種正確動作。如果沒眼睛，就沒反饋迴路，也就成開環控制系統。另例，當台真正全自動洗衣機具能連續檢查衣物否洗凈，並洗凈之後能自動切斷電源，它就閉環控制系統。
3、階躍響應
階躍響應指將階躍輸入（step function）加到系統上時，系統輸出。穩態誤差指系統響應進入穩態後，系統期望輸出與實際輸出之差。控制系統性能以用穩、准、快三字來描述。穩指系統穩定性(stability)，系統要能正常工作，首先必須穩定，從階躍響應上看應該收斂；准指控制系統准確性、控制精度，通常用穩態誤差來(Steady-state error) 描述，它表示系統輸出穩態值與期望值之差；快指控制系統響應快速性，通常用上升時間來定量描述。
4、PID控制原理和特點
工程實際中，應用最廣泛調節器控制規律比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。PID控制器問世至今已近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作靠、調整方便成工業控制主要技術之。當被控對象結構和參數能完全掌握，或得到精確數學模型時，控制理論其它技術難以採用時，系統控制器結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術最方便。即當我們完全解系統和被控對象，或能通過效測量手段來獲得系統參數時，最適合用PID控制技術。PID控制，實際中也PI和PD控制。PID控制器就根據系統誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制。
比例（P）控制
比例控制種最簡單控制方式。其控制器輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅比例控制時系統輸出存穩態誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制
積分控制中，控制器輸出與輸入誤差信號積分成正比關系。對自動控制系統，如果進入穩態後存穩態誤差，則稱這控制系統穩態誤差或簡稱差系統（System with Steady-state Error）。消除穩態誤差，控制器中必須引入「積分項」。積分項對誤差取決於時間積分，隨著時間增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間增加加大，它推動控制器輸出增大使穩態誤差進步減小，直到等於零。因此，比例+積分(PI)控制器，以使系統進入穩態後無穩態誤差。
微分（D）控制
微分控制中，控制器輸出與輸入誤差信號微分（即誤差變化率）成正比關系。 自動控制系統克服誤差調節過程中能會 出現振盪甚至失穩。其原因由於存較大慣性組件（環節）或滯後(delay)組件，具抑制誤差作用，其變化總落後於誤差變化。解決辦法使抑制誤差作用變化「超前」，即誤差接近零時，抑制誤差作用就應該零。這就說，控制器中僅引入「比例」項往往夠，比例項作用僅放大誤差幅值，目前需要增加「微分項」，它能預測誤差變化趨勢，這樣，具比例+微分控制器，就能夠提前使抑制誤差控製作用等於零，甚至負值，從避免被控量嚴重超調。所以對較大慣性或滯後被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統調節過程中動態特性。
5、PID控制器參數整定
PID控制器參數整定控制系統設計核心內容。它根據被控過程特性確定PID控制器比例系數、積分時間和微分時間大小。PID控制器參數整定方法很多，概括起來兩大類：理論計算整定法。它主要依據系統數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到計算數據未必以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接控制系統試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，工程實際中被廣泛採用。PID控制器參數工程整定方法，主要臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各其特點，其共同點都通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論採用哪種方法所得到控制器參數，都需要實際運行中進行最後調整與完善。現般採用臨界比例法。利用該方法進行PID控制器參數整定步驟如下：(1)首先預選擇足夠短采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入階躍響應出現臨界振盪，記下這時比例放大系數和臨界振盪周期；(3)定控制度下通過公式計算得到PID控制器參數。

PID參數設定：靠經驗及工藝熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從調整P\I\D大小。

PID控制器參數工程整定,各種調節系統中P.I.D參數經驗數據以下參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。

書上常用口訣：

參數整定找最佳，從小到大順序查
先比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩波，前高後低4比1
看二調多分析，調節質量會低

這里介紹種經驗法。這種方法實質上種試湊法，它生產實踐中總結出來行之效方法，並現場中得到廣泛應用。
這種方法基本程序先根據運行經驗，確定組調節器參數，並將系統投入閉環運行，然後人加入階躍擾動（如改變調節器給定值），觀察被調量或調節器輸出階躍響應曲線。若認控制質量滿意，則根據各整定參數對控制過程影響改變調節器參數。這樣反復試驗，直到滿意止。
經驗法簡單靠，但需要定現場運行經驗，整定時易帶主觀片面性。當採用PID調節器時，多整定參數，反復試湊次數增多，易得到最佳整定參數。

下面以PID調節器例，具體說明經驗法整定步驟：
⑴讓調節器參數積分系數S0=0，實際微分系數k=0，控制系統投入閉環運行，由小到大改變比例系數S1，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意控制過程止。
⑵取比例系數S1當前值乘以0.83，由小到大增加積分系數S0，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意控制過程。
(3)積分系數S0保持變，改變比例系數S1，觀察控制過程無改善，如改善則繼續調整，直到滿意止。否則，將原比例系數S1增大些，再調整積分系數S0，力求改善控制過程。如此反復試湊，直到找到滿意比例系數S1和積分系數S0止。
⑷引入適當實際微分系數k和實際微分時間TD，此時適當增大比例系數S1和積分系數S0。和前述步驟相同，微分時間整定也需反復調整，直到控制過程滿意止。
注意：模擬系統所採用PID調節器與傳統工業 PID調節器所同，各參數之間相互隔離，互影響，因用其觀察調節規律十分方便。
PID參數根據控制對象慣量來確定。大慣量如：大烘房溫度控制，般P10以上,I=3-10,D=1左右。小慣量如：小電機帶
水泵進行壓力閉環控制，般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,這些要現場調試時進行修正。

我提供種增量式PID供大家參考

△U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
A=Kp(1+T/Ti+Td/T)
B=Kp(1+2Td/T)
C=KpTd/T
T采樣周期 Td微分時間 Ti積分時間

用上面演算法以構造自己PID演算法。
U（K）=U（K-1）+△U（K）[/b]

F. 系統開環調試可以比較出模糊自適應PID演算法和常規PID演算法的優劣嗎

系統開環調試主要是測試過程的系統特性的，根本就沒有反饋，所以和PID閉環控制沒有關系，也就無法比較出模糊自適應PID演算法和常規PID演算法的優劣。
只有在閉環條件下，即PID控制迴路處於自動模式下，才能衡量PID控制的性能優劣。

G. 自適應演算法可以在單片機上實現嗎

當然可以。
字太少，再說一遍：當然可以。

H. 我的畢業設計是自適應PID控制演算法設計及實現。現在要寫大體控制方案，怎麼寫啊老師說多謝幾個

模糊自適應PID，遺傳演算法優化PID等等

I. 如何用labview開發模糊自適應pid演算法

有些網站的論文是收費的，這里有篇免費的，不知道能否適用關於電子皮帶秤配料系統中的模糊控制技術介紹目前國內某些生產廠家從成本考慮，採用單片機進行簡單的稱量積算和PID調節，功能簡單，控制配料精確度低，管理功能弱，可靠性不高。規模較大的公司則通常採用基於調節器和WINDOWS平台的皮帶秤配料系統，該系統正常工作時，配料儀表接受來自秤體的稱重信號和測速信號，經積算後顯示瞬時流量和累計量，並將瞬時流量以4～20毫安模擬電流的形式送往PID調節器作為調節測量輸入信號，調節器將該信號與機內設定值比較運算後輸出4～20毫安模擬調節信號，控制給料電機轉速，從而進一步控制該種物料的下料流量，最終使幾種煤料的瞬時下料流量與階段累計量都保持在用戶要求的范圍內。要改變流量及配比可直接在調節器上進行設定操作，操作簡單方便。第i號給料機的控制方框圖模型如圖2所示。

J. PID控制怎麼調節

目前工業自動化水平已成為衡量各行各業現代化水平的一個重要標志。同時，控制理論的發展也經歷了古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三個階段。智能 控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統可分為開環控制系統和閉環控制系統。一個控制系統包括控制器、感測器、變送器、執行機構、輸入輸出接 口。控制器的輸出經過輸出介面、執行機構，加到被控系統上；控制系統的被控量，經過感測器，變送器，通過輸入介面送到控制器。不同的控制系統，其感測器、 變送器、執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要採用壓力感測器。電加熱控制系統的感測器是溫度感測器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器 （儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產品，各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器 (intelligent regulator)，其中PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應演算法來實現。有利用PID控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制 器，能實現PID控制功能的可編程式控制制器(PLC)，還有可實現PID控制的PC系統等等。 可編程式控制制器(PLC) 是利用其閉環控制模塊來實現PID控制，而可編程式控制制器(PLC)可以直接與ControlNet相連，如Rockwell的PLC-5等。還有可以實現 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix產品系列，它可以直接與ControlNet相連，利用網路來實現其遠程式控制制功能。
1、開環控制系統
開環控制系統(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸出沒有影響。在這種控制系統中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環迴路。
2、閉環控制系統
閉環控制系統(closed-loop control system)的特點是系統被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出，形成一個或多個閉環。閉環控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系 統給定值信號相反，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環控制系統均採用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋 的閉環控制系統，眼睛便是感測器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最後作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋迴路，也就成了一個開環控制系 統。另例，當一台真正的全自動洗衣機具有能連續檢查衣物是否洗凈，並在洗凈之後能自動切斷電源，它就是一個閉環控制系統。
3、階躍響應
階躍響應是指將一個階躍輸入（step function）加到系統上時，系統的輸出。穩態誤差是指系統的響應進入穩態後，系統的期望輸出與實際輸出之差。控制系統的性能可以用穩、准、快三個字 來描述。穩是指系統的穩定性(stability)，一個系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的；準是指控制系統的准確性、控 制精度，通常用穩態誤差來(Steady-state error)描述，它表示系統輸出穩態值與期望值之差；快是指控制系統響應的快速性，通常用上升時間來定量描述。
4、PID控制的原理和特點
在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它 以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的 其它技術難以採用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統和被控對象，或 不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，最適合用PID控制技術。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的 或簡稱有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入「積分項」。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積 分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩態後無穩 態誤差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件（環節）或有滯後(delay)組件，具有抑制誤差的作用， 其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入 「比例」項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是「微分項」，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控製作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在 調節過程中的動態特性。
5、PID控制器的參數整定
PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被 控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是 依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主 要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應 曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論採用哪一種方法所得到的控制器參數，都需 要在實際運行中進行最後調整與完善。現在一般採用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪， 記下這時的比例放大系數和臨界振盪周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。
在實際調試中，只能先大致設定一個經驗值，然後根據調節效果修改。
對於溫度系統：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
對於流量系統：P（%）40--100，I（分）0.1--1
對於壓力系統：P（%）30--70，I（分）0.4--3
對於液位系統：P（%）20--80，I（分）1--5
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低