躲避演算法

『壹』 有哪些應用於移動機器人路徑規劃的演算法

機器人家上了解到，在二維二值地圖（FREE or OCCUPIED）場景下進行路徑規劃的方法。我看之前有同學在回答的時候配上了這幅圖：

這幅圖上的演算法羅列的還是很全面的，體現了各個演算法的出生順序。但是並不能很好的對他們進行一個本質的分類。剛剛那位同學說的graph-based和sampling-based的分類方法我感覺有點概念重疊不能夠對規劃演算法進行這樣的分類，下面通過自己這一年多的研究和實踐對規劃演算法進行一個簡單的分類：

這幅圖上的演算法羅列的還是很全面的，體現了各個演算法的出生順序。但是並不能很好的對他們進行一個本質的分類。剛剛那位同學說的graph-based和sampling-based的分類方法我感覺有點概念重疊不能夠對規劃演算法進行這樣的分類，下面通過自己這一年多的研究和實踐對規劃演算法進行一個簡單的分類：

兩大類：
1. 完備的（complete)
2. 基於采樣的（sampling-based）又稱為概率完備的

一 完備的規劃演算法

A*演算法

所謂完備就是要達到一個systematic的標准，即：如果在起始點和目標點間有路徑解存在那麼一定可以得到解，如果得不到解那麼一定說明沒有解存在。
這一大類演算法在移動機器人領域通常直接在occupancy grid網格地圖上進行規劃（可以簡單理解成二值地圖的像素矩陣）以深度優先尋路演算法、廣度優先尋路演算法、Dijkstra(迪傑斯特拉)演算法為始祖，以A*演算法(Dijstra演算法上以減少計算量為目的加上了一個啟發式代價)最為常用，近期的Theta*演算法是在A*演算法的基礎上增加了line-of-sight優化使得規劃出來的路徑不完全依賴於單步的柵格形狀（答主以為這個演算法意義不大，不就是規劃了一條路徑再簡單平滑了一下么）。
完備的演算法的優勢在與它對於解的捕獲能力是完全的，但是由此產生的缺點就是演算法復雜度較大。這種缺點在二維小尺度柵格地圖上並不明顯，但是在大尺度，尤其是多維度規劃問題上，比如機械臂、蛇形機器人的規劃問題將帶來巨大的計算代價。這樣也直接促使了第二大類演算法的產生。

二 基於采樣的規劃演算法

RRT-connect演算法
這種演算法一般是不直接在grid地圖進行最小柵格解析度的規劃，它們採用在地圖上隨機撒一定密度的粒子來抽象實際地圖輔助規劃。如PRM演算法及其變種就是在原始地圖上進行撒點，抽取roadmap在這樣一個拓撲地圖上進行規劃；RRT以及其優秀的變種RRT-connect則是在地圖上每步隨機撒一個點，迭代生長樹的方式，連接起止點為目的，最後在連接的圖上進行規劃。這些基於采樣的演算法速度較快，但是生成的路徑代價（可理解為長度）較完備的演算法高，而且會產生「有解求不出」的情況（PRM的逢Narrow space卒的情況）。這樣的演算法一般在高維度的規劃問題中廣泛運用。

三 其他規劃演算法
除了這兩類之外還有間接的規劃演算法：Experience-based（Experience Graph經驗圖演算法）演算法：基於經驗的規劃演算法，這是一種存儲之前規劃路徑，建立知識庫，依賴之進行規劃的方法，題主有興趣可以閱讀相關文獻。這種方法犧牲了一定的空間代價達到了速度與完備兼得的優勢。此外還有基於廣義Voronoi圖的方法進行的Fast-marching規劃，類似dijkstra規劃和勢場的融合，該方法能夠完備地規劃出位於道路中央，遠離障礙物的路徑。答主最近也在研究此類演算法相關的工作。

APF（人工勢場）演算法

至於D* 、勢場法、DWA(動態窗口法)、SR-PRM屬於在動態環境下為躲避動態障礙物、考慮機器人動力學模型設計的規劃演算法。

『貳』 游戲中dodge什麼意思

Amazon的被動技中有Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 規避 三種躲避技能,在diablo.cgol.net 中對它們的描述都是--使亞馬遜戰士在行走或奔跑中提升躲避射擊物的機會.
Dodge （躲避）要求人物級別：6 先決條件 None
被動系-降低亞馬遜戰士在戰斗和靜止狀態中混戰所可能受到的傷害
Chance to dodge attack（躲避打擊的幾率）：開始為18%,以後每增加一級,幾率增加0%-9%
Avoid （消除） 要求人物級別：12 先決條件 Dodge（6）
被動系-使亞馬遜戰士在戰斗和靜止狀態中提升躲避射擊物的機會.
開始為24%,每提升一級幾率增加0%-7%
Evade （規避） 要求人物級別：24 先決條件 Dodge（6） Avoid（12）
被動系-使亞馬遜戰士在行走或奔跑中提升躲避射擊物的機會.
開始為18%,每提升一級幾率增加0%-6%
它們之間有什麼區別呢?
是不是Evade （規避） 會加高的百分比的可能性大一些,就是說升同樣的級別的Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 規避 最後Evade 規避 升好的百分比最高.
還是這三種技能以一種演算法同時起作用?
應該不會只是湊數吧,為了升級Valkyrie （瓦爾基里）?:-)

『叄』 evade dodge有何區別

evade多用於躲避責任，債務。
dodge而是躲避物體，比如dodgeball是美國非常流行的一個游戲，類似於砍沙包。

『肆』 大疆無人機為什麼能夠自動躲避障礙物

飛行器通過前方兩個灰度攝像頭識別周圍環境，飛行器內部會有套計算系統，通過不同的灰度識別和計算障礙的距離，從而躲避或停下，這套計算演算法是大疆的一大核心技術了

『伍』 弈博術是什麼

弈搏術就是一種演算法或者程序，只要把目前掌握的信息或者事物證據按照弈搏術推演，就可以得到今後即將發生的結果，有未卜先知的意味。弈搏術是狄仁傑斷案之前經常翻的一本書，是電視劇里的，現實生活中並不存在。

王者榮耀狄仁傑技能分析：

狄仁傑的技能不但傷害高，還帶單體控制。技能可以用在追擊敵人和自身逃跑上;如果警戒令和搜查令技能使用得當，可以在後面無限放風箏輸出傷害。一定要多用狄仁傑普攻，因為他的被動技能可以讓第三次通攻擊將會附帶一枚隨機的額外令牌，如果是一波團戰，那麼狄仁傑會比對面多打出5-6個的技能傷害。而且，狄仁傑的技能也可以快速收兵線。

技能連招：先使用搜查令定住敵人，然後接上大招和警戒令，手速快的還可以多普攻兩下。這樣的連招可以讓敵人躲避不了他之後釋放的其他技能。

技能加點：兩個小技能平均對點，有大招加大招。

『陸』 mate10pro參數是怎樣的

mate10pro參數簡述如下：

1、屏幕：屏幕尺寸6英寸，屏幕色彩：1670萬色，色彩飽和度(NTSC)：112%（典型值），解析度：2160 x 1080 像素，極致全面屏，呈現無界視野。

2、拍照：後置攝像頭：1200萬（彩色）＋2000萬（黑白）像素，f/1.6光圈，徠卡鏡頭，支持自動對焦（激光對焦、深度對焦、相位對焦、反差對焦），前置攝像頭：800萬像素，f/2.0光圈，支持固定焦距，新一代徠卡雙攝，高光不溢出，暗部有層次雙攝，弱光環境下的拍攝表現更優於從前。

3、性能： 採用HUAWEI Kirin 970 (麒麟970)八核zd + 微智核i7處理器，強勁性能，運行更暢快。

4、電池：電池容量：4000mAh（典型值），標配4.5V/5A充電器，理論充電時間約1.5小時，帶來超長續航。

其他參數：

操作系統EMUI 8.0（基於Android 8.0）

用戶界面EMUI 8.0

核心度數八核

CPU型號知海思 Kirin 970

CPU頻率2.36GHz（大四核），1.8GHz（小四核）

GPU型號Mali-G72

RAM容量道6GB

ROM容量64GB/128GB

存儲卡不專支持容量擴展

電池容量4000mAh

其他硬體參數支持4.5A/5V快充

攝像頭屬

後置攝像頭1200萬像素+2000萬像素

前置攝像頭800萬像素

華為Mate 10 Pro手機強大的AI功能，幫助保時捷實現了無人駕駛：此次試乘分為兩段，第一段的時候車子會以5英里的時速開大約50米，進行機器學習。在這段過程中，工作人員在將車子啟動好之後就會離開，並不會坐在在駕駛座上陪同，也不需要多餘的操作，讓車子自己跑就好。

通過改裝汽車，華為讓具備AI功能的Mate10 Pro手機接管了汽車的控制許可權，同時還訓練了認出特定目標後控制汽車去躲避的演算法，讓汽車「學會走最合適的路線」。

新增功能：

2018年3月16日，華為Mate10/Mate10 Pro 新增人臉解鎖功能、抬手亮屏功能等，還有修復部分場景微信消息接收延遲問題，更新谷歌2018年3月安全補丁。

華為Mate 10 Pro採用6英寸全高清顯示屏，實際握持手感像以往5.5英寸屏幕的手機。由於雙攝像頭採用縱向布局，團隊的靈感來自一束光線，讓整個設計更加簡化，讓攝像頭閃光燈位置非常有特點，所有的元素設計都對稱。

『柒』 夢幻西遊召喚獸加敏捷

躲閃目前可以說是個隱藏的屬性吧~~雖然我不懂為什麼網易覺得有隱藏這個並不重要的屬性的必要~~
但基本可以肯定敏捷可以影響到躲閃，首先人的敏捷是影響躲閃，第二孩子屬性里的速度資質和躲閃資質是被同一個值影響的，因此我覺得召喚獸的躲閃是被敏捷影響的。
但是我和你說哦，躲閃是沒法算的，無論是官方還是玩家都沒有像法傷封中公式那樣有比較准確的公式可以套。因為關於躲閃的演算法我曾經去查過可是沒有結果。可以說大家也不太重視躲閃吧。但是召喚獸躲閃值肯定是存在的。具體能提高多少幾率，我只能很無力的告訴你：能提高，提高多少我不知道。
謝謝哦。
補充一下法寵加敏捷一般來說不是個好的選擇，因為就算是體質力量耐力對靈力都是有影響的，而敏捷幾乎不能提高到靈力上。

『捌』 弈博術是什麼

弈博術就是一種演算法或者程序，只要把目前掌握的信息或者事物證據按照弈博術推演，就可以得到今後即將發生的結果，有未卜先知的意味。

『玖』 有什麼辦法可以避開圖像識別演算法

你的文字是掃描儀掃描的列印文本，還是用戶手寫的？
對於前者要用OCR技術，google提供的免費開源ocr包很厲害的（好像叫tessertocr）！現在版本都3.0支持包括中文在內的很多語言。這是個c語言的包
如果是手寫線條，，可以使用微軟的tablet組件，他對中文的識別，和漢王不相上下，畢竟是花了10億美元的貨。這個c++ c#都能用！

『拾』 dodge和evade的區別

Amazon的被動技中有Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 規避 三種躲避技能，在diablo.cgol.net 中對它們的描述都是--使亞馬遜戰士在行走或奔跑中提升躲避射擊物的機會。

Dodge （躲避）要求人物級別：6 先決條件 None
被動系-降低亞馬遜戰士在戰斗和靜止狀態中混戰所可能受到的傷害
Chance to dodge attack（躲避打擊的幾率）：開始為18%，以後每增加一級，幾率增加0%-9%

Avoid （消除） 要求人物級別：12 先決條件 Dodge（6）
被動系-使亞馬遜戰士在戰斗和靜止狀態中提升躲避射擊物的機會。
開始為24%，每提升一級幾率增加0%-7%

Evade （規避） 要求人物級別：24 先決條件 Dodge（6） Avoid（12）
被動系-使亞馬遜戰士在行走或奔跑中提升躲避射擊物的機會。
開始為18%，每提升一級幾率增加0%-6%

它們之間有什麼區別呢？
是不是Evade （規避） 會加高的百分比的可能性大一些，就是說升同樣的級別的Dodge 躲避 、 Avoid 消除和Evade 規避 最後Evade 規避 升好的百分比最高。
還是這三種技能以一種演算法同時起作用？
應該不會只是湊數吧，為了升級Valkyrie （瓦爾基里）？:-)