slam演算法

『壹』 SLAM演算法是什麼意思

乎

SLAM可以通過多種方法實現,首先其可以在多種不同的硬體上實現。其次,SLAM更像是一個概念而不是一個演算法

『貳』 圖像視覺演算法(深度學習)和SLAM演算法哪個更有前景啊

vSALM(Visual SLAM)能夠在跟蹤攝像機(用於AR的手持或者頭盔，或者裝備在機器人上)位置和方位的同時構建三維地圖. SLAM演算法與ConvNets和深度學習是互補的。SLAM關注幾何問題，而深度學習主要關注識別問題。如果你想讓機器人走到冰箱面前而不撞到牆，就用SLAM。如果你想讓機器人識別冰箱里的物品，就用ConvNets。http://openmvg.readthedocs.io/en/latest/

SLAM相當於實時版本的SFM(Structure From Motion)。vSLAM使用攝像機，放棄了昂貴的激光感測器和慣性感測器(IMU)。單目SLAM使用單個相機，而非單目SLAM通常使用預先標定好的固定基線的立體攝像機。SLAM是基於幾何方法的計算機視覺的一個主要的例子。事實上，CMU(卡內基梅隴大學)的機器人研究機構劃分了兩個課程：基於學習方法的視覺和基於幾何方法的視覺。

SFM vs vSLAM

SFM和SLAM解決的是相似的問題，但SFM是以傳統的離線的方式來實現的。SLAM慢慢地朝著低功耗，實時和單個RGB相機模式發展。下面是一些流行的開源SFM軟體庫。

• Bundler: 一個開源SFM工具箱，http://www.cs.cornell.e/~snavely/bundler/

• Libceres: 一個非線性最小二乘法庫(對bundle adjustment問題非常有用)，http://ceres-solver.org/

• Andrew Zisserman's多視圖幾何Matlab函數庫，http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/

vSLAM vs 自動駕駛

自動駕駛汽車是SLAM最重要的一個應用領域。未來很多年裡，在自動駕駛領域將持續地研究SLAM。

『叄』 slam演算法是什麼

slam演算法是解決一個機器人在未知的環境中運動，如何通過對環境的觀測確定自身的運動軌跡，同時構建出環境的地圖的問題方法。

SLAM技術正是為了實現這個目標涉及到的諸多技術的總和。SLAM技術涵蓋的范圍非常廣，按照不同的感測器、應用場景、核心演算法，SLAM有很多種分類方法。

slam演算法應用

在 VR/AR 方面，根據 SLAM 得到地圖和當前視角對疊加虛擬物體做相應渲染，這樣做可以使得疊加的虛擬物體看起來比較真實，沒有違和感。在無人機領域，可以使用 SLAM 構建局部地圖，輔助無人機進行自主避障、規劃路徑。

在無人駕駛方面，可以使用 SLAM 技術提供視覺里程計功能，然後跟其他的定位方式融合。機器人定位導航方面，SLAM 可以用於生成環境的地圖。基於這個地圖，機器人執行路徑規劃、自主探索、導航等任務。

『肆』 如何使用Google 的Cartographer SLAM演算法包

1. LIDAR SLAM並且用IMU輔助；
2. submapscan matching解決些基本問題；
3. Loop closure optimization非indoor環境必須要visual slam幅降低accumulated error作者給加進；
4. 給套node selection, branching, and computation
of upper bounds.

結論：套state-of-artindoor LIDAR SLAM系統實現該都robust看作者降低accumulated error提高真工程用性做努力

作者：立黨
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源：知乎
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『伍』 學習SLAM需要哪些預備知識

SLAM涵蓋的東西比較多，分為前端和後端兩大塊。前端主要是研究相鄰幀的拼接，又叫配准。根據感測器不一樣，有激光點雲、圖像、RGB-D拼接幾種，其中圖像配准中又分基於稀疏特徵(Sparse)的和稠密(Dense)的兩種。後端主要是研究地圖拼接(前端)中累積誤差的校正，主流就兩種，基於概率學理論的貝葉斯濾波器（EKF，PF）以及基於優化的方法。EKF已經用得很少了，PF也就在2D地圖SLAM（Gmapping）中用得多，大多還是用優化的方法在做。

你自己已經說了這塊需要的知識，一個是數學，一個是編程。所以入門的話，也從這兩塊開始弄。
一、數學方面
數學的話，建議樓上說過的Thrun的《probabilistic robotics》，其實不需要全部看完，了解下概率學是如何解決機器人中的問題的，關鍵學習貝葉斯濾波，也是就是貝葉斯公式在各個問題(定位，SLAM)中的應用。另外，優化的話，建議先把最小二乘優化中給弄透徹，數學推導要會，因為很多問題，最後都是歸結到最小二乘優化，然後就是梯度下降、求Jacobian之類的。
二、編程方面
理論的東西是比較無聊的，必須得實戰。建議入門先寫一發最小二乘優化，可以就做一個簡單的直線擬合，不要用Matlab中的優化工具，了解數學推導最後是怎麼寫到代碼裡面的。然後，一定要玩好Matlab優化工具包，做實驗最方便了。
有了一些基礎之後，可以嘗試玩一些現有的SLAM包，推薦兩個地方，一個是www.openslam.org，裡面有各種SLAM包，主流的SLAM演算法，在這一般都有源碼。另外一個就是ROS了，裡面有很多現成的SLAM包，像Gmapping，RGB-D SLAM，上手非常快，甚至你沒有任何設備，你也可以利用ROS中的模擬環境（如Gazebo）跑。建議先試試Gmapping，網路上有很多中文教程，一開始跑這些package還是很漲成就感的，可以提高你的興趣。
如果你是做視覺或者RGB-D，那麼OpenCV和PCL是必不可少的工具。早點上手肯定沒得錯。
三、進階
大體入門之後，你就需要根據你實驗室研究的項目來學習了，看是用激光、相機、還是Kinect來做了，不同感測器的前端演算法還是有些差距的。激光的話一般是ICP，相對簡單。視覺的東西還是比較多的，樓上推薦《Multiview Geometry in Computer Vision》確實很重要，不過，我覺得這同時你還應該了解特徵提取、特徵描述子、特徵匹配這些東西。如果你們實驗室做的Dense registration，那你還得學李代數那些東西（高大上啊，神馬李群看好多天都看不懂啊！！！）。其實，很多演算法都有開源包，你可以去ROS、一些大神博客、牛逼實驗室主頁中多逛逛。

『陸』 本科畢業論文，選了基於slam的機器人演算法研究，請問該怎麼上手

學視覺slam十四講，把一些框架拿過來運行一下，再把框架之中的內容改成自己想要的即可。

機器人爆炸式增長的一個主要問題是不能在不同的機器人平台上重復使用代碼。然而，ROS中的硬體抽象層及其消息服務允許創建可用於許多不同機器人平台的新代碼。而且，ROS提供了一套穩定的機器人軟體包，公認的SLAM評估方法都依賴於機器人社區可用的標准數據集。

所有SLAM的結果都使用佔用網格作為最終輸出，使用地圖相似性的性能指標進行分析。 重點是放在地圖質量，而不是姿態估計誤差，因為映射輸出受到本地化問題的高度影響。

SLAM的典型應用領域：

地圖建模。SLAM可以輔助機器人執行路徑規劃、自主探索、導航等任務。國內的科沃斯、塔米以及最新面世的嵐豹掃地機器人都可以通過用SLAM演算法結合激光雷達或者攝像頭的方法，讓掃地機高效繪制室內地圖，智能分析和規劃掃地環境，從而成功讓自己步入了智能導航的陣列。

國內思嵐科技（SLAMTEC）為這方面技術的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的諧音，其主要業務就是研究服務機器人自主定位導航的解決方案。

『柒』 SLAM與VSLAM有什麼區別

SLAM與VSLAM的區別：

SLAM：是同步定位與地圖構建，是指根據感測器的信息，一邊計算自身位置，一邊構建環境地圖的過程，解決在未知環境下運動時的定位與地圖構建問題。

VSLAM：則更為高級，是基於視覺的定位與建圖，中文也叫視覺SLAM，相當於裝上眼睛，通過眼睛來完成定位和掃描，更加精準和迅速。

SLAM簡介：

SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization),即時定位與地圖構建，或並發建圖與定位。

問題可以描述為：將一個機器人放入未知環境中的未知位置，是否有辦法讓機器人一邊移動一邊逐步描繪出此環境完全的地圖，所謂完全的地圖（a consistent map）是指不受障礙行進到房間可進入的每個角落。

SLAM2.0：

有理解力的SLAM：語義SLAM，精準感知並適應環境。

將語義分析與SLAM有效融合，增強機器對環境中相互作用的理解能力，為機器人賦予了復雜環境感知力和動態場景適應力。

有廣度的SLAM：100萬平米強大建圖能力。

藉助高效的環境識別、智能分析技術，機器人將擁有室內外全場景范圍高達100萬平米的地圖構建能力。

有精度的SLAM：高精度定位領先演算法。

SLAM2.0可在任何地點進行開機識別、全局定位，精準度高達±2cm。

有時效的SLAM：動態地圖實時更新。

根據感測器回傳數據，與原有地圖進行分析比對，完成動態實時更新，實現life-long SLAM。

『捌』 以下不屬於SLAM演算法的是哪一項

CRB-SLAM

SLAM演算法，簡單來說，就是機器人要實現智能化需要完成的三個任務：定位、建圖、路徑規劃，這套流程，就是SLAM技術，沒有CRB-SLAM演算法。

『玖』 SLAM演算法是什麼優地科技的服務機器人有嗎

機器人要實現智能化需要完成三個任務：定位、建圖、路徑規劃，這套流程，就是SLAM技術。優地機器人是有的，用的雷達SLAM行走更精確，而且避障更好

『拾』 slam演算法崗位與語音演算法崗位比較

摘要 你好很高興為你解答。slam演算法崗位與語音演算法崗位我認為slam演算法會更好呢，范圍廣，競爭壓力也更小。