汽車預瞄演算法

⑴ 神馬游戲規則包包子怎麼演算法怎麼賠付

摘要 我們先從功能實現的原理說起，游戲包子使命助手是一款游戲插件，就像魔獸世界一樣有很多游戲的插件，而什麼是插件？插件就是讓你在不影響游戲平衡的情況下，提升玩家的游戲體驗（所以我們去除了玩家爭議較大的預瞄準心及雷達常駐功能）。

⑵ 無人駕駛汽車的主要特點

無人駕駛汽車是通過車載感測系統感知道路環境，自動規劃行車路線並控制車輛到達預定目標的智能汽車。具體包括 中遠距離雷達，攝像頭，GPS 等。
技術實現其實和高級輔助駕駛ADAS接近
目前特斯拉，寶馬等廠商的無人駕駛採用的是 英偉達 Nvidia DrivePX2硬體平台

無人駕駛汽車的技術原理：

車輛定位技術是無人駕駛汽車行駛的基礎。目前常用的技術包括磁導航和

視覺導航等。其中，磁導航是目前最成熟可靠的方案，現大多數均採用這種導
航技術。例如，荷蘭阿姆斯特丹國際機場和鹿特丹的
ParkShuttle
系統，上海交
通大學的
CyberC3
系統等。磁導航最大的優點是不受天氣等自然條件的影響，即
使風沙或大雪埋沒路面也一樣有效，而且便於維護。另外，通過變換磁極朝進
行編碼，可以向車輛傳輸道路特性信息，諸如位置、方向、曲率半徑、下一個
道路出口位置等信息。但是，磁導航方法往往需要在道路上埋設一定的導航設
備(如磁釘或電線)，系統實施過程比較繁瑣，且不易維護，變更運營線路需重
新埋設導航設備。視覺導航就不存在這個問題。視覺導航的優點是車載計算機
可以在試驗樣車偏離目標車道前，事先知道並預防其發生，同時當在高速公路
使用時不需要對現有的道路結構做變化，並且在混合交通中，也可使用；其缺
點為，當風沙、大霧等自然因素致使能見度過低或路面上的白色標線不清晰時，
導航系統會失效。但由於視覺導航對基礎設施的要求很低，被公為是最有前景的定位方法。
車輛控制技術是無人駕駛汽車的核心，主要包括速度控制和方向控制等幾個部分。無人駕駛其實就是用電子技術控制汽車進行的仿人駕駛。通過對駕駛員的駕駛行為進行分析可知，車輛的控制是一個典型的預瞄控制行為，駕駛員找到當前道路環境下的預瞄點，根據預瞄點控制車輛的行為。目前最常用的方法是經典的智能PID演算法，例如模糊PID、神經網路PID等。

⑶ 和平精英：怎麼能高效准確的練習掃車

大家好，我是帥炸談汽車很高興今天在這里回答這個問題。

很開心，今天在網路知道給大家答疑解惑，希望我的解答可以幫助到大家，也歡迎大家在這里和我一起討論！

⑷ 求跑跑卡丁車的技巧，越多越好

這是我師傅自己總結的 盾牌
攻：在一些特定的時刻要早開（飛躍，沖刺，彈射，彈跳）。
防：無。
注意：一個盾只能防一個（香蕉，導彈，水蒼蠅，水炸彈，地雷，定時水炸彈）。

香蕉
攻：放在躍點前（近道），內線，彈射點前，彈跳點前，瀑布後，雲後，盲區，門後，機器人車間，道具塊之後。
防：吃到之後漂移，可有小噴。
注意：被炸起後,不要放。

烏雲
攻：放在機器人車間，障礙物前，彎道口，彈射點前，彈跳點前，躍點前，門前。
防：過雲最好用抓地跑。
注意：眼鏡只能穿一層雲；對手穿過雲時有聲，此時能判斷出對手的位置。

導彈
攻：對手爬坡，加速，彈射，飛躍，彈跳，過機器人車間時發出；也可調頭打身後的對手；快速按「左右」有助於瞄準；減速讓對手過後打對手；。
防：R鍵；落地時按「上」鍵有小噴；被瞄時左右晃，或是向人多的地方走。
注意：不要同時攻擊一個人；要提前1秒放，算好時間；被炸起後,不要放地雷，彈性陷阱或是香蕉皮；開預瞄可持有三樣道具。

加速器
攻：可以用它來撞人（你的車比別人的結實），被炸後加速效果最佳；加速爬坡，過機器人車間時效果也很好。
防：被撞時最好漂移。
注意：加速過彎時漂移，此時抓地跑沒用；不要和磁鐵同時使用。

水蒼蠅
攻：對手爬坡，加速，彈射，飛躍，彈跳，過機器人車間時發出；減速讓對手過後打對手。
防：R鍵；被炸起後反復地快速按「左右」鍵會提前掉下來。
注意： 不要同時攻擊一個人；要提前1秒放，算好時間；此道具只能攻擊前方的對手；被炸起後,不要放地雷，彈性陷阱或是香蕉皮。

水炸彈
攻：對手彈射出去後放（自己還沒彈）；R鍵還原後放；彎道口，窄道，機器人車間放。
防：R鍵，被炸起後反復地快速按「左右」鍵會提前掉下來。
注意：算好時間，距離提前放；自己彈射出去後別放；被炸起後,不要放地雷，彈性陷阱或是香蕉皮。

磁鐵
攻：可以用它來撞人；吸中後第一次會超過對手（用來沖刺）；被炸後吸人效果最佳；對手加速，彈射，飛躍後吸，磁鐵爬坡效果也很好。
防：被瞄時左右晃，或是向人多的地方走；被吸後左右晃或R鍵。
注意：對手過彎時不要吸；障礙物多的地方不要吸；不要和加速同時使用；開預瞄可持有三樣道具。

飛碟
攻：無特殊情況時飛碟最好分著放；對手加速，彈射，飛躍，爬坡，彈跳，過機器人車間時放。
防：中飛碟時左右晃。
注意：放飛碟要早1秒放；一個飛碟減速50%；第一是自己人看情況而定；天使和盾不能防；對手解掉一個飛碟後，再放一個。

大魔王
攻：在對手加速，彈射，飛躍，爬坡，彈跳，過機器人車間時放；過彎放效果最佳。
防：中時盡量用抓地跑，不要加速。
注意：放大魔王要早1秒放；不要重復放；天使和盾不能防。

宇宙母艦
攻：無特殊情況時宇宙母艦最好分著放；對手加速，彈射，飛躍，爬坡，彈跳，過機器人車間時放。
防：中宇宙母艦時左右晃。
注意：放宇宙母艦要早1秒放；一個減速不止50%；第一是自己人一定不能放；天使和盾不能防。

地雷
攻：放在躍點前，內線，彈射點後，彈跳點前，瀑布後，雲後，盲區，門後，機器人車間，道具塊之後。
防：落地後有小噴。

R博士
攻：對手爬坡，加速，彈射，飛躍，彈跳，過機器人車間，過門後時發出
防：中時盡量用抓地跑，不要加速。
注意：放大魔王要早1秒放；不要重復放；天使和盾不能防。

彈性陷阱
攻：放在躍點前，彈射點後，彈跳點前，瀑布後，雲後，盲區，門後，機器人車間，道具塊之後。
防：中的一瞬間按R。

天使
攻：在一些特定的時刻要早開（飛躍，沖刺，彈射，彈跳）。
注意：此道具能多次防守香蕉，導彈，水蒼蠅，水炸彈，地雷，定時水炸彈。

電磁波
攻：隊友中飛碟的一瞬間放。
防：無。
注意：隊友有頭飾時，慎重放。

定時水炸彈
攻：R水水炸彈；自爆彈比天使少0.5秒，所以出天使的一瞬間放自爆；對手爬坡，加速，彈射，飛躍，彈跳，過機器人車間時放。
防：R自爆；加速或磁鐵逃脫；中自暴時反復地快速按「左右」鍵會提前掉下來。
注意：被炸起後,不要放地雷，彈性陷阱或是香蕉皮。

其它：
1.反復按"左右"鍵可以小幅提速。
2.第一名的平速和加速沒後面人的快。（所以要學會跟跑）
3.預備噴的同時反復快速的按「左右」鍵可小幅提速。
4.除90度以上的大彎用漂移，其餘的彎道全用抓地跑。
5.在某些道具密集的圖中,可以把車開向兩個道具框中間,以此來實現雙吃。
6.某些圖上有小山丘或是小坡,不要去走,以免減速。
7.平時盡量在道路兩邊走,以防被水泡擊中。
8.上坡時無特殊情況最好別漂移。
9.氣球爆炸後漂移有小噴。
10.在加速塊之後被打按R回還原帶，從新噴。

注釋：關於R鍵的使用，和抓地跑的方法也可在我的空間上看見。

⑸ 典型車型的電控電力轉向系統的論文怎麼寫~~急啊

2006年第1期
(總第174期)
農業裝備與車輛工程
AGRICULTURAL EQUIPMENT＆VEHICLE ENGINEERING
No．1 2006
(Totally 174)
汽車線控轉向系統綜述
於蕾艷林逸李玉芳
(北京理工大學機械與車輛工程學院，北京100081)
摘要：線控轉向(Steer—By—W ire)~．-種先進的轉向技術。由於取消了方向盤和車輪的機械連接，可以任意設計傳
動比，對轉向輪進行主動控制，並對隨車速變化的參數進行補償，實現理想的轉向特性，提高操縱穩定性。綜述了國
內外線控轉向的研究發展，介紹了線控轉向的結構、關鍵技術、研究方法，並提出了線控轉向的發展趨勢。
關鍵詞：線控轉向；操縱穩定性
中圈分類號：U463．4 文獻標識碼：A 文章編號：1673—3142(2006)01—0032—06
Summarization of Automobile Steer——by．．W ire System
Yu Leiyan Lin Yi Li Yufang
(School of Mechanism and Vehicle Engineering，Beijing Institute of Technology，Beijing 100081，China)
Abstract：Steer-By-Wire is an advanced steering technology．As the mechanical connections between steering
wheel and turning wheels are eliminated，the drive ratio can be designed according to needs，the turning wheels
can be controlled actively compensating the parameters with vehicle speed variation，thus ideal steering
characteristics is realized and handling stability is improved．Research development of home and abroad of
Steer-by-Wire technology is summarized，structure，key technologies and study methods of Steer-by-Wire is
introced and developing trend of Steer-by-Wire is presented．
Key Words：Steer-by-Wire(sBw)system；handling stability
1 前言
汽車發展的趨勢是安全、節能、環保。轉向系統
是關系主動安全的重要系統，其操縱穩定性好壞對
汽車性能影響很大。操縱性是汽車准確跟蹤駕駛員
意圖行駛；穩定性是要求危險工況(高速行駛，側向
加速度大，離心力大，超過輪胎側偏力而發生大的側
滑；小附著系數路面的側滑；對開路面上輪胎左右側
偏力不相等、側向風引起的橫擺)下汽車仍穩定行
駛。為提高操縱穩定性，出現了ESP(電子穩定程
序)、主動轉向、4WS(4輪轉向)等。ESP判斷產生不
足轉向或過度轉向時相應在後輪、前輪產生制動力，
產生橫擺力矩即糾偏力矩。四輪轉向的後輪也參與
轉向。低速時，後輪與前輪反向轉向，減小轉彎半徑，
提高機動靈活性。高速時，後輪與前輪同向轉向，提
高汽車的穩定性。其控制目標是質心側偏角為零。
然而這些汽車轉向系統卻處於機械傳動階段，由於
其轉向傳動比固定，汽車的轉向響應特性隨車速而
收稿日期：2oo5—10—24
作者簡介：於蕾艷(1980-)。女，北京理工大學車輛工程系博士，主要
從事汽車電子、線控轉向方面的研究。
·32·
變化。因此駕駛員就必須提前針對汽車轉向特性的
幅值和相位變化進行一定的操作補償，從而控制汽
車按其意願行駛。
如果能夠將駕駛員的轉向操作與轉向車輪之間
通過信號及控制器連接起來，駕駛員的轉向操作僅
僅是向車輛輸入自己的駕駛指令，由控制器根據駕
駛員指令、當前車輛狀態和路面狀況確定合理的前
輪轉角，從而實現轉向系統的智能控制，必將對車輛
操縱穩定性帶來很大的提高，降低駕駛員的操縱負
擔，改善人一車閉環系統性能。因而線控轉向系統
(Steering-By-Wire System，簡稱SBW)應運而生。
SBW 是X-By-Wire的一種。X—By—W 的全稱是
「沒有機械和液力後備系統的安全相關的容錯系
統」。「x」表示任何與安全相關的操作，包括轉向、制
動等等。「By—Wire」表示X—By—wire是一個電子系
統。在X—By—Wire系統中，所有元件的控制和通訊
都通過電子來實現。x—By—Wire系統是沒有機械和
液力後備系統的，傳統的機械和液力系統由於結構
的原因(間隙、運動慣量等)，從控制指令發出到指令
執行會有一定的延遲，這在極限情況下是不能允許
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2006年1月於蕾艷等： 汽車線控轉向系統綜述
的。X—By—Wire系統用電來控制會大大地減小延遲，
為危險情況下的緊急處理贏得了寶貴的時間。
2 線控轉向系統的發展概況
2O世紀5O年代，TRW 等轉向系統開發商就做
了大膽的假設，將方向盤與轉向車輪之間用控制信
號代替原有的機械連接。在2001年的第71屆日內
瓦國際汽車展覽會上，義大利的Bertone汽車設計
及開發公司展示了新型概念車「FILO」。「FILO」採用
了「drive—by—wire」系統，所有的駕駛動作都通過信
號傳遞的。它使用操縱桿進行轉向操作，並採用了
最新的42V供電系統。
美國的德爾福公司繼成功推出了EPS系統後，
又開發出了自己的前輪和四輪線控轉向系統，並應
用於加州的自動高速公路系統(automated highway
system，AHS)中。1997年德爾福公司與義大利菲亞
特公司簽訂了應用於小型車的線控轉向系統研製
合同。到2000年上半年德爾福公司已經與歐美等
地的汽車生產廠家簽訂了關於開發線控轉向系統
的合同。
在歐洲，以Daimler—Chrysler、Fiat、Ford Europe
和Volvo等汽車公司、Bosch等電子公司和
Chalmers、Vienna等大學聯合發起了「Brite—EuRam
『X_by—wire』計劃」進行線控轉向系統的實現以及安
全性和可靠性方面的研究。Daimler—Chrysler已經開
發出電子驅動概念車「R 129」。它取消了方向盤、加
速踏板和制動踏板，完全採用操縱桿控制，實現了
Drive—by—wire技術。此項技術被列為2000年汽車
十大新技術之一。
第59屆法蘭克福汽車展的雪鐵龍越野概念車
「C—CROSSER」，也採用了線控轉向系統。
目前由於蓄電池電壓和功率等因素的影響，線
控轉向系統只能使用24V或36V電源，難以提供較
大的轉向功率，現階段線控轉向系統的研究以及近
期的應用對象主要是針對轎車。要在重型卡車上應
用，還必須採用液壓執行機構。隨著蓄電池技術發
展和42V電子設備在汽車上的應用，全線控轉向系
統將應用到中型和重型汽車上。目前42V電源已經
在一些概念車上得到應用，其中通用的「自主魔力」
概念車和Bertone公司的「FILO」概念車就採用了
42V電源。
預估在兩三年之後，傳統的如煞車、操控等機械
系統將會由線纜與電子信號取代，其中有部分車廠
投下巨資與電子業共同合作，研發一套名為
FlexRay的新一代應用於汽車上的網路通訊系統。
FlexRay網路通訊系統是用以整合包括Brake—by—
Wire(電子制動)、Steer—by—Wire(電子轉向)等「線傳
控制」系統(目前最快數據傳送速度為10Mbit／s)，讓
汽車發展成百分之百的由單一電子系統控制車輛，
完全不需要機械繫統的支持。
3 線控轉向系統的結構及性能特點
3．1 線控轉向系統的結構
線控轉向系統由方向盤總成、轉向執行總成和
主控制器(ECU)-個主要部分以及自動防故障系統、
電源等輔助系統組成，如圖1。
圖1 線控轉向系統結構示意圖
方向盤總成包括：方向盤、方向盤轉角感測器、
力矩感測器、方向盤回正力矩電機。方向盤總成的主
要功能是將駕駛員的轉向意圖(通過測量方向盤轉
角)轉換成數字信號，並傳遞給主控制器；同時接受
主控制器送來的力矩信號，產生方向盤回正力矩，以
提供給駕駛員相應的路感信息。
轉向執行總成包括前輪轉角感測器、轉向執行
電機、轉向電機控制器和前輪轉向組件等組成。轉向
執行總成的功能是接受主控制器的命令，通過轉向
電機控制器控制轉向車輪轉動，實現駕駛員的轉向
意圖。
主控制器對採集的信號進行分析處理，判別汽
車的運動狀態，向方向盤回正力電機和轉向電機發
送指令，控制兩個電機的工作，保證各種工況下都具
有理想的車輛響應，以減少駕駛員對汽車轉向特性
隨車速變化的補償任務，減輕駕駛員負擔。
同時控制器還可以對駕駛員的操作指令進行識
別，判定在當前狀態下駕駛員的轉向操作是否合理。
· 33·
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農業裝備與車輛工程2006年第1期
當汽車處於非穩定狀態或駕駛員發出錯誤指令時，
線控轉向系統會將駕駛員錯誤的轉向操作屏蔽，而
自動進行穩定控制，使汽車盡快地恢復到穩定狀態。
自動防故障系統是線控轉向系的重要模塊，它
包括一系列的監控和實施演算法，針對不同的故障形
式和故障等級做出相應的處理，以求最大限度地保
持汽車的正常行駛。作為應用最廣泛的交通工具之
一
，汽車的安全性是必須首先考慮的因素，是一切研
究的基礎，因而故障的自動檢測和自動處理是線控
轉向系統最重要的組成系統之一。它採用嚴密的故
障檢測和處理邏輯，以更大地提高汽車安全性能。
電源系統承擔著控制器、兩個執行馬達以及其
它車用電器的供電任務，其中僅前輪轉角執行馬達
的最大功率就有500—8ooW，加上汽車上的其它電
子設備，電源的負擔已經相當沉重。所以要保證電
網在大負荷下穩定工作，電源的性能就顯得十分重
要。在42V供電系統中這個問題將得到圓滿的解
決。
3．2 線控轉向系統的性能特點
1)取消了方向盤和轉向車輪之間的機械連接，
通過軟體協調它們之間的運動關系，因而取消了它
們之間的機械約束和干涉，使之可以相對獨立運動，
因而可以實現傳動比的任意設置，可以根據車速和
駕駛員喜好由程序根據汽車的行駛工況實時設置傳
動比。同時還可以從信號中提出最能夠反映汽車行
駛狀態的信息，作為方向盤回正力矩的控制變數，使
方向盤僅僅提供駕駛員有用信息，以減輕駕駛員的
體力腦力負荷，提高「人一車閉環系統」對道路的跟
蹤特性。同時由於減少了機構部件數量，而減少了
從執行機構到轉向車輪之間的傳遞過程，使系統慣
性、系統摩擦和傳動部件之間的總間隙都得以降低，
從而使系統的響應速度和響應的准確性得以提高。
2)線控轉向系統採用了軟體控制，因而可以把
轉向系統與其它主動安全設備如ABS、汽車動力學
控制、防碰撞、軌道跟蹤、自動導航以及自動駕駛等
功能相結合，實現對汽車的整體控制，提高汽車整體
穩定性，且實現了ITS中的汽車輔助轉向功能。
3)線控轉向系統在實現上述操作性能上的突破
的同時也帶來了可觀的經濟性和環境效益。
4)線控轉向系統是通過一個通用的執行器來調
整轉向的。要對汽車轉向的動力性進行調整，必須
使用一個轉角感測器，這並不影響方向盤對車輪的
快速調整。另一方面，一個力矩感測器也是必須的，
- 34-
它將對汽車轉向的調整和自動駕駛起重要作用。因
此，駕駛員通過提供到方向盤的力矩知道正確的方
向，並通過進一步的引導控制系統來進行評估。
5)與「電子駕駛」和「電子停車」一起，它提供了
把它們實際化的條件，並且把動力性和汽車控制統
一到一個系統中。
6)對汽車生產商的好處。傳統轉向系中轉向柱
安裝要求提供足夠的空間(左手或右手駕駛)，而線
控轉向嚴格地控制了轉向柱在發動機間隔內的自由
度，表明了機械式的轉向柱沒有很好地利用發動機
的空間。
7)對將來的好處
· 提供轉向的舒適性，路況作為評估系統，只有
有用的信息才提供給駕駛員。
- 方向盤的回饋力矩和轉向傳動比能通過軟體
不斷地調整，因此，可以使轉向系統對任何目標和環
境進行調整，而不需要對系統進行重新設計。
· 沒有轉向柱減少了駕駛員在事故中受傷的危
險。
· 轉向行為(減速、加速、自動轉向)都被軟體記
錄，為再以後的繼續完善提供了第一手的資料。
4 線控轉向系統的關鍵技術
虛擬現實技術、人工神經網路、模糊控制等新思
想、新技術的提出，為研究者站在一個新的高度研究
汽車操縱穩定性提供了可能，汽車操縱穩定性的研
究從單一的汽車本身的特性研究到汽車一駕駛員一
環境閉環系統的研究，人工神經網路、模糊控制理論
和模糊神經等新思想、新理論也應用到汽車操縱穩
定性的研究中，在研究方法上採用虛擬試驗技術。線
控轉向可以利用這些成果研究。
2自由度的整車動力學模型稱為經典模型。這2
個自由度為質心側偏角和橫擺角速度。其中質心側
偏角表示汽車方向特性。橫擺角速度與側向加速度
在描述側向動力學特性有同等作用，可選其一作系
統變數。加入線控轉向系統的模擬模型見圖2。也可
藉助advisor、vedyna的整車模型進行模擬研究。
4．1前輪轉角演算法
前輪轉向執行電機根據感測器測得的車輪行駛
狀態與駕駛員意圖，實時修正前輪轉角，使得汽車的
轉向特性如橫擺角速度增益不隨車速變化，減輕駕
駛員負擔。
方案1：在駕車過程中，不論車速怎麼變化，駕
駛員的預瞄時間基本不變(或變化很小)。如果能夠
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2006年1月於蕾艷等：汽車線控轉向系統綜述
圖2 線控轉向系統的模擬模型
合理設計車輛的轉向特性，使在一定預瞄時間下，車
輛達到前方某側向位置的方向盤轉角不隨車速變
化，將在很大程度上減少駕駛員對車輛特性變化的
補償，減輕駕駛員的負擔，見圖3。
目標點
，Y )
I x
{I 11． ，
。，Y。)
圖3 理想傳動比示意圖
方案2：轉向系傳動比隨方向盤轉角變化：低速
小方向盤轉角時傳動比小，駕駛員可以少打方向盤
就實現大的轉向任務；高速大方向盤轉角時，傳動比
大，減少汽車對轉向盤輸入的敏感程度。圖4中，Is
一4o0 —2o0 O 2o0 400
方向盤轉角(。)
圖4 隨方向盤轉角變化的傳動比方案
2比較理想。
4．2方向盤回正力矩模擬
由於方向盤和轉向車輪間沒有機械連接，路面
的不平沖擊不會傳到方向盤，但同時駕駛員缺少對
車輛行駛狀態和路況的把握，所以模擬恰當的方向
盤回正力矩很重要。可以通過以下公式模擬：
T~=-[Fo( ，8~)sign(Sh)+ (V， )+ ) + ( ，q)】
(1)
( ， )是系統的干摩擦， ( ， )體現了轉向
系剛度，其設置要保證當方向盤偏離中間位置時，方
向盤回正力矩能夠在一定程度上迅速增大，也就是
在方向盤中間位置應該有足夠的或合理的力矩梯
度，讓駕駛員感知方向盤偏離了中間位置。隨著方向
盤轉角增大，力矩梯度應該減小到一個合理值，保證
方向盤回正力矩不會超過合理范圍。)體現了轉
向系統的阻尼，車輛高速行駛時，方向盤回正力矩主
要受函數( ， )的影響嚴重。
4．3 汽車穩定性控制演算法
由於車輛系統本身存在滯後和非線性，同時車
輛的行駛環境十分復雜，在駕駛員的合理操作范圍
內我們希望車輛能夠准確執行駕駛員指令。一旦車
輛處於危險狀態，我們則希望車輛能夠自動恢復到
正常狀態。
4．3．1 橫擺角速度反饋控制
如圖5的橫擺角速度反饋控制在一定程度上改
善了車輛的動態特性，這種作用在高速時尤為明顯。
當車速較高時，橫擺角速度反饋不但使橫擺角速度
響應的帶寬增大，而且同時使橫擺角速度阻尼增大。
使車輛重心側偏角的超調量較無橫擺角速度反饋控
制的車輛有所減小，且車輛重心側偏角響應的過渡
時間減小，可以使其更快速地到達穩態值。橫擺角速
度反饋控制還可以減小車輛重心側偏角的穩態增
·35·
／ 一
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圖5 橫擺角速度反饋框圖
^ I 壬：自自l～ l I Lr l， ] --，、l r ]l 『：：= l
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圖6 橫擺角速度、側向加速度綜合控制
益，使車輛具有良好的方向特性。這種形式的橫擺角
速度反饋控制，使得側向加速度超調量減小，轉向運
動更加平穩。但同時這種反饋控制也使得側向加速
度增益減小，這意味著有橫擺角速度反饋控制的車
輛駕駛員要多打方向盤，這在低速和中等車速工況
下加重了駕駛員的負擔。
4．3．2 橫擺角速度、側向加速度綜合控制
按D = ． + Vy (2)
進行橫擺角速度、側向加速度綜合控制，如圖6。
4．4 安全與可靠性設計
線控轉向系統若真正走向消費市場，首先要解
決其安全可靠性問題， 因而必須採用容錯控制技
術。容錯控制設計方法有硬體冗餘和解析冗餘。硬
件冗餘對重要部件及易發生故障部件提供備份；解
析冗餘是通過設計控制器的軟體提高整個系統的
冗餘度。SBW 中，相對於CU，感測器和執行機構更
容易發生故障，一些感測器和執行機構存在冗餘。
現階段採用機械、液壓的備份轉向系統，一旦線控
轉向出現故障，備份轉向仍然可以工作，完成基本
轉向任務。
·36-
5 線控轉向系統的前景展望
未來汽車的主體是低排放汽車(LEV)、混合動力
汽車(HEV)、燃料電池汽車(FCEV)、電動汽車(EV)四
大EV汽車，這給線控轉向系統帶來了更加廣闊的
應用前景。除了安全性和可靠性外，還有模擬路感的
電機振動、電源、感測器的精度和成本問題等。模擬
路感的電機振動控制在EPS的研發過程中，已經有
成熟的技術和經驗可以借鑒。車用42V電源預計在
未來的幾年內將會快速發展並普及，屆時汽車電子
附件的供電問題將會得到圓滿解決。車用各種感測
器如非接觸扭矩、轉角感測器、橫擺角速度感測器等
的精度在不斷提高，成本下降，在未來的幾年內將會
在精度和價格方面滿足各種電控系統的要求。預計，
到2010年40％的歐洲生產的汽牟將全部採用X—
By—Wire技術。隨著X—By—Wire的發展，Brake—By—
W ire，Thrust—By—Wire，Steer—By—Wire，Shift-By—
Wire等By-Wire系統將成為x—By—Wire系統的各
個子系統，它們之問會有一些數據要共享，將有一個
更大的通訊系統來實現它們之間的通訊，從而使整
個汽車成為一個完全的x—By—Wire系統。

⑹ 管欣的主要著作

（名稱、類別、何時在何處出版或發表、獲獎情況、收錄檢索及被引用情況、本人作用或名次）
(1) 用於汽車動力學實時模擬的懸架建模方法的研究，(2) 汽車工程，(3) 2007年第29卷第5期第433-436頁，(4) 管欣、吳振昕、詹軍。
(5) 基於遞推動力學的汽車懸架實時模擬模型，(6) 江蘇大學學報（自然科學版），(7) 2007年、第28卷、第4期、第297-300頁，(8) 管欣、吳振昕、詹軍。
(9) 面向結構的汽車齒輪齒條式轉向系模擬模型，(10) 汽車技術，(11) 2007年第4期第9-12頁，(12) 管欣、吳振昕、詹軍。
(13) 基於穩態預瞄理論的一種車道偏離評價方法，(14) 中國機械工程2007年第18卷第16期第2005-2008頁，(15) 畢雁冰、管欣，(16) 第二作者。
(17) Research of Driver Optimal Preview Acceleration Integrated Decision Model，(18) 吉林大學學報(工學版)，(19) 2006年第36卷S1第172-176頁，(20) Guan Hsin、Zhang Li-chun、Gao Zhen-hai，(21) 第一作者。
(22) 高速汽車彎道前方碰撞報警演算法，(23) 吉林大學學報(工學版)，(24) 2006年第36卷第5期第639-643頁，(25) 管欣、張立存，(26) 第一作者。
(27) 基於慣性導航和實時差分全球定位系統的汽車運動狀態測試系統，(28) 吉林大學學報(工學版)，(29) 2006年第36卷第1期第14-19頁，(30) 管欣、閆冬、高振海，(31) 第一作者。
(32) 基於MEMS技術的微慣性感測器及在汽車上的應用，(33) 汽車技術，(34) 2006年第2期第1-6頁，(35) 閆冬、管欣、高振海，(36) 第二作者。
(37) 換車道過程中搜索車道線的一種方法，(38) 中國機械工程，(39) 2006年第17卷第9期第969-972頁，(40) 畢雁冰、管欣、詹軍，(41) 第二作者。
(42)駕駛員確定汽車預期軌跡的網格式優化模型，(43) 中國機械工程，(44) 2006年第17卷第15期第1641-1644頁，(45) 管欣、張立存、高振海，(46) 第一作者。
(47) 車道識別過程中搜索車道線的方法，(48) 汽車工程，(49) 2006年第28卷第5期第439-442頁，(50) 畢雁冰、管欣、詹軍，(51) 第二作者。
(52) Study on Errors Compensation of a Vehicular MEMS Accelerometer, 2005 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety, Guan Xin, Yan Dong, GaoZhenhai，(53) 第一作者。
(54) COMPREHENSIVE EVALUATION AND OPTIMAL DESIGN FOR THE VEHICLE HANDLING, Proceedings of IMECE 2005, Changfu Zong, Konghui Guo, Hsin Guan，(55) 第三作者。
(56) 車輛實時動態模擬模型的研究，(57) 江蘇大學學報（自然科學版），(58) 2004年第25卷、第3期第203-207頁，(59) 管欣、張威、林柏忠，(60) 第一作者。
(61) 基於駕駛員行為模擬的ACC控制演算法，(62) 汽車工程，(63) 2004年第2期，(64) 管欣、王景武、高振海、張立存，(65) 第一作者。
(66) 基於LMedSquare的車道曲線擬合演算法，(67) 吉林大學學報（工學版），(68) 2004年第2期，(69) 管欣、董因平、高振海，(70) 第一作者。
(71) 基於最優預瞄加速度決策的汽車自適應巡航控制系統，(72) 吉林大學學報（工學版），(73) 2004年第2期，(74) 管欣、王景武、高振海，(75) 第一作者。
(76) 駕駛員穩態預瞄動態校正假說，(77) 汽車工程，(78) 2003年第3期，(79) 管欣、高振海、郭孔輝，(80) 第一作者，(81) EI檢索。
(82) 結合輪胎包容特性的主動懸架模型，(83) 汽車工程，(84) 2003年第4期，(85) 管欣、董波，(86) 第一作者，(87) EI檢索。
(88) 應用於車輛實時動力學模擬的懸架模型，(89) 汽車工程，(90) 2003年第5期，(91) 管欣、張威、葉顯峰，(92) 第一作者。

⑺ 李亮的學術成果

在國際、國內重要學術期刊發表論文發表研究論文69篇，其中第一作者或通訊作者身份發表SCI期刊論文17篇(其中被SCI期刊收錄待發表論文5篇），EI收錄論文30餘篇，SAE論文4篇；論文SCI引用10餘次，中國知網統計引用近300次。
代表作如下：
[1]李亮, 宋健, 祁雪樂. 用於汽車動力學穩定性控制的主動制動液壓模型和反模型研究. 機械工程學報, 2008, 44(2):139-144. EI: 20081311171070
[2]Liang li, Jian song. Tire force fast estimation method for vehicle dynamics stability real time control. SAE Paper No: 2007-01-4244.
[3]Li Liang, Song Jian, Wang Huiyi, Wu Chao. Fast estimation and compensation of the tyre force in real time control for vehicle dynamic stability control system, International Journal of Vehicle Design, 2009. 48(3-4):208-229. SCI: 407SG, EI: 20090511881283, SCI引用: 3
[4]Li L., Li HZ, Zhang XL, He L, Song J.. A real-time tire parameters observer for vehicle dynamics stability control. Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition), 2010, 23(5): 620-626. SCI: 670RN, EI: 20104713409248, SCI引用:1
[5]Li L, Song J, Li HZ, Shan DS, Kong I, Yang C. Comprehensive prediction method of road friction for vehicle dynamics control, Proceedings of the institution of mechanical engineers part d-Journal of automobile engineering, 2009, 223(8): 987-1002. SCI：488WA, EI: 20093412267793, SCI引用:2.
[6]Li, Liang; Li, Hong; Song, Jian; Yang, Cai; Wu, Hao. Road friction estimation under complicated maneuver conditions for active yaw control, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 22(4): 514-520. SCI:488NF, EI:20093712302613, SCI引用:1
[7]楊財, 李亮, 宋健, 李紅志. 基於輪胎力觀測器的路面附著系數識別演算法，中國機械工程, 2009, 20(7): 873-876.
[8]L. LI, J. SONG, L. KONG，Q. HUANG. Vehicle velocity estimation for real-time dynamic stability control. International Journal of Automotive Technology, 2009, 10(6): 675-685. SCI: 527EF, EI: 20100412668344, SCI引用: 2
[9]鄭智中, 李亮, 宋健. 基於擴展卡爾曼濾波的汽車質心側向速度觀測器, 農業機械學報，2008, 39(5):1-5. EI: 20082611336742, CNKI引用：24
[10]李亮, 宋健, 於良耀, 黃全安. 低附路面汽車動力學穩定性控制系統控制策略, 機械工程學報, 2008, 44(11): 229-235. EI: 20085011777127, CNKI引用:11
[11]Liang Li, Jian song. Prediction Control Algorithm Based on Dynamic Stability Matrix Method for DSC. SAE Paper No: 2007-01-0848.
[12]Zhang Xiaolong, Li Liang, Song Jian and Sheng Dandan. Improving GeneticAlgorithm based Parameter Optimizing LSSVM Model for Tyre Regression. Applied Mechanics and Materials, 2011, 57: 1839-1844. EI: 20112214023932
[13]張小龍，李亮，宋健，吳凱輝等. 汽車穩定性控制系統性能試驗與數據處理方法，農業機械學報, 2011, 42(5): 1-6. EI：20112514082278
[14]張小龍, 李亮, 李紅志, 賀林, 宋健. 基於改進RBF網路的汽車側偏角估計方法試驗研究，機械工程學報，2010, 46(22): 105-110. EI: 20105113512667
[15]李紅志, 李亮, 宋健, 於良耀等. 預瞄時間自適應的最優預瞄駕駛員模型，機械工程學報，2010, 46(20): 106-111. EI：20104713409297
[16]李亮, 宋健, 王會義. 汽車動力學穩定性控制系統模擬平台研究. 系統模擬學報, 2007, 19(7):1597-1600. EI：20071710572168
[17]Liang Li, Jian Song. Linear subsystem model for real-time control of vehicle stability control system. 2006 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand. EI: 20073110732883
[18]H-Z Li, L Li, J Song, X-l Zhang. Comprehensive lateral driver model for critical maneuvering conditions. International journal of automotive technology. 2011. Vol.12(5), p. 679-686. SCI:810GO, EI: 20113414264452
[19]李紅志, 李亮, 楊財, 宋健等. 車輛轉向過程穩定性分析與控制. 清華大學學報, 2010, 50(8): 31-39. EI:20103413174393
[20]何元超,李亮,宋健, 李紅志等. 極限工況下汽車動態穩定性因數模型與分析，汽車安全與節能學報，2010, 1(4): 320-328.
[21] Li liang, Song jian, Li Hong, Zhang Xiaolong. A variable structure adaptive extended Kalman filter for vehicle slip angle estimation, International Journal of Vehicle Design. 2011, 56(1-4): 161-185. SCI網路版: 841TT, EI: 20114414467549
[22]李亮, 康銘鑫, 宋健,李紅志, 楊財. 汽車牽引力控制系統的變參數自適應PID控制, 機械工程學報, 2011, 47(12):92-98. EI: 20112814137504
[23]Mingxin Kang, Liang Li, Hong Li, Jian Song, and Zongqi Han. Coordinated Vehicle Traction Control Based on Engine Torque and Brake pressure under Complicated Road Conditions, Vehicle System Dynamics, Published online, Apr, 2012. SCI/EI
[24]LI Hong, LI Liang, SONG Jian, YU Liangyao, WANG Zhizhong. Comprehensive Calculation Method of the Torque Base in Vehicle Traction Control System, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Accept. SCI/EI
[25]H-z. Li, l. Li, l. He, M-X Kang, J Song, L-Y. Yu and C. Wu. Pid plus fuzzy logic method for torque control in traction control system, International Journal of Automotive Technology, 2012, 13(7): 1-15. SCI/EI
[26]Lin He, Liang Li, Liangyao Yu, Enrong Mao, and Jian Song. A torque-based nonlinear predictive control approach of automotive powertrain by iterative optimization. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Accept, first published on February 16, 2012. SCI/EI
[27]L He, Li Liang, Yu Liangyao, Song Jian. Nonlinear Sliding Mode Control of Switched Systems on Continuously Variable Transmission Shifting, International Journal of Vehicle Design (IJVD), Accept, first published on Janu 16, 2012. SCI/EI
[28]He Lin, LI Liang, Song Jian. Multi-state control strategy of starting for wet friction clutch via fuzzy logic algorithm. International Journal of Automotive Technology. 2011, 12(4): 537-544. SCI: 786MV, EI:20112714116183
[29]李亮, 宋健, 文凌波. 基於產品數據管理系統的制動系統優化設計平台研究. 汽車工程，2006, 28(3):246-249.
[30]LI Liang, Song Jian, HE Lin, Zhang Mengjun, LI Hong. Life Prediction Based on Transient Dynamic Analysis of Van Semi-trailer with Air Suspension System, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 24(3): 372-379. SCI:768FA, EI: 20112314043712
[31] 李亮, 宋健, 李永, 郭振宇.制動器熱分析的快速有限元模擬模型的研究.系統模擬學報, 2005, 17(12):2869-2872. EI: 2005529617915, CNKI引用: 25次.