舵偏演算法

『壹』 如何成為一個飛控演算法工程師

飛控四大演算法:卡爾曼濾波，PID，捷聯貫導，融合導航。目前這是最核心的演算法了，也許你會覺得他們很古董，但是在工業領域一向是夠用即可，寧願發展老技術也不輕易使用新創意的，這跟現在彌漫整個中國無人機行業的浮誇的創新風氣完全不同。不要看不起開源飛控，寫程序的都是大牛，二次開發會讓你擁有對架構的了解，下一步就是深入了解這些具體演算法。相關書籍不多，大學課本就行，市面書籍大多蒙人眼球為主。工程演算法永遠是平淡出神奇，原理越簡單越好，但是應用的經驗非常重要，這就也牽扯試飛，了解飛機才能搞好演算法。卡爾曼就那五條，但是做好估計很難，PID每一級就三個系數，但是幾十年了也沒有什麼最優化理論。當然作為開發演算法的工具，熟練掌握c語言，控制律，狀態矩陣，MATLAB等等是非常必要的，能夠事半功倍。首先你老闆得給你足夠的時間讓你從頭研究這個，而且還得有其它部門配合；之後才是自己的問題，數學物理基礎、悟性、耐性缺一不可，如果沒有人替你實現，你還得懂寫程序。會用KF、會用PID就是懂了？我不這么認為。面試的時候見了許多調了十幾年KF、調了十幾年PID的人，也只是會調參、背公式而已。理論是基礎，但理論不能幫你把飛控做得比開源項目好。從某一方面開始、到全面超越開源項目，這裡面需要的時間、財力、人力支持和信任不是一般老闆會給的，要首先想清楚這個。你可以了解一下市面上哪些公司用了全自主開發的飛控演算法，開發的過程是怎樣的。而且這些都比開源飛控的性能好，功能更個性化，等你真的做好了，裡面的原因你都會懂。如果決定要做，那就把需要的模塊實現，一個互補/卡爾曼濾波+一個PID。之後哪裡需要優化就優化，哪裡需要加功能就加功能，不知道怎麼做就查資料、問人、學習、琢磨，邏輯混亂就上狀態機、重構代碼。

『貳』 堅守長期主義 一汽奧迪駛向電動化深水區的船與舵|汽勢關注

在可持續發展上，奧迪品牌回歸F1賽場，通過F1賽事上的技術積累，將諸多黑科技反哺到量產車型上。擁有四環品牌塗裝的F1展車採用了混合動力總成，整體動力性能得到顯著提升。其中，電機的輸出功率達到400kW(544馬力)，與傳統內燃機的輸出功率相差無幾。極具前瞻性的賽用混合動力總成，不僅能夠積累多元化零碳動力解決方案的相關技術，還與奧迪品牌可持續發展目標不謀而合。

汽勢觀：行業領先的電動化技術儲備以及穩健的轉型步伐，助力奧迪品牌在中國市場日益激烈的電動化競爭中續寫傳奇。正如中國第一汽車集團有限公司黨委常委、副總經理雷平在發布會上所說的那樣，「作為奧迪全球核心增長引擎、奧迪電動轉型驅動者的一汽奧迪，將扮演好奧迪在華戰略關鍵承擔者和推動者的角色，協同871家供應合作夥伴和全國641家營銷中心，憑借強大的體系能力，充分發揮奧迪在華創新與營銷主陣地的優勢，引領豪華汽車進入數智新時代！」

隨著純電動汽車產品布局越來越全面，一汽奧迪所描繪出高端移動出行未來願景更加清晰明了。

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