英文導航源碼

① 簡單易懂的jQuery導航(三級菜單)源碼

<!--三級操蛋導航-->
<divclass="nav_left">
	<divclass="nav_leftlist">
		<h2><b></b>用戶系統</h2>
		<dl>
			<dt><b></b>用戶管理</dt>
			<dd>
				<aclass="cur"href="">商戶信息<b></b></a>
				<ahref="">用戶信息<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
	</div>
	<divclass="nav_leftlist">
		<h2><b></b>財務系統</h2>
		<dl>
			<dt><b></b>系統賬務</dt>
			<dd>
				<ahref="">平台賬單<b></b></a>
				<ahref="">賬單明細<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
		<dl>
			<dt><b></b>商戶賬務</dt>
			<dd>
				<ahref="">商戶賬單<b></b></a>
				<ahref="">提現管理<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
		<dl>
			<dt><b></b>用戶賬務</dt>
			<dd>
				<ahref="">用戶賬單<b></b></a>
				<ahref="">提現管理<b></b></a>
			</dd>
		</dl>
	</div>
</div>
<style>
.nav_left{background:#232b35;height:100%;width:220px;min-height:600px;position:fixed;top:100px;left:0;}
.nav_leftlist{}
.nav_leftlisth2{height:50px;line-height:50px;padding-left:40px;font-size:16px;background:#3b444f;color:#999999;position:relative;cursor:pointer;}
.nav_leftlisth2b{position:absolute;top:20px;left:13px;width:16px;height:9px;background:url(../images/icon04.png)no-repeat;background-position:00;cursor:pointer;}
.nav_leftlisth2b.cur{background-position:-16px0;}
.nav_leftlistdl{}
.nav_leftlistdldt{height:50px;line-height:50px;background:#2c3643;font-size:16px;color:#ffffff;padding-left:60px;position:relative;cursor:pointer;}
.nav_leftlistdldtb{position:absolute;top:20px;left:34px;width:16px;height:9px;background:url(../images/icon04.png)no-repeat;background-position:0-10px;}
.nav_leftlistdldtb.cur{background-position:-16px-10px;}
.nav_leftlistdldd{}
.nav_leftlistdldda{display:block;height:50px;line-height:50px;color:#fff;padding-left:80px;font-size:16px;position:relative;}
.nav_leftlistdldda.cur{color:#ee581c;}
.nav_leftlistdldda.curb{display:block;position:absolute;top:16px;right:-1px;width:11px;height:18px;background:url(../images/icon04.png)no-repeat;background-position:0-20px;}
</style>

</body>

<scripttype="text/javascript"src="../js/jquery.js"></script>
<scripttype="text/javascript">
	$(function(){
		$('.nav_leftlist').on('click','h2',function(event){
			$(this).siblings('dl').toggle();
			if($(this).siblings('dl').css('display')=='none'){
				$(this).find('b').addClass('cur');
			}else{
				$(this).find('b').removeClass('cur');
			}
		});
		$('.nav_leftlist').on('click','dldt',function(event){
			$(this).siblings('dd').toggle();
			if($(this).siblings('dd').css('display')=='none'){
				$(this).find('b').addClass('cur');
			}else{
				$(this).find('b').removeClass('cur');
			}
		});
	})
</script>

效果圖：

② 搜一下導航完整程序源碼

本導航完整程序源碼包含兩個模板，能夠靈活切換。

運行環境要求使用Nginx伺服器，並設置偽靜態規則，具體規則如下：在配置文件中設置 location / { index index.php index.html; if (!-e $request_filename) { rewrite ^/(.*)$ /index.php last; } }。

底部內容可編輯，只需在文件 templates/souyix/footer.php 中進行修改。

資料庫導入和配置可在根目錄下的config.php文件中完成，只需填寫數據密碼和用戶名即可。

圖標獲取地址的修改需在include/api.php文件的第76行和include/lib/dada.php文件的第124行進行。

文字廣告位置在模板list.php文件的第37行，圖片廣告則在第53行和第71行。若圖片廣告理解有困難，建議不做修改，後台無法添加文字廣告。

獲取學習資料，請訪問導航源碼.zip文件在藍奏雲的下載鏈接。

③ ROS導航包源碼學習7 --- move_base

move_base作為導航包的頂層組件，整合各類功能，藉助simple action server接收目標並執行導航。包內僅包含一個類，構造函數是初始化核心邏輯的起點。關鍵在於local和global costmap、planner的初始化，以及兩個關鍵起點：接收目標時的executeCb激活和持續運行全局規劃器的planThread。

planThread運作機制基於condition variable和bool變數runPlanner_。當runPlanner_為真時，定時喚醒執行全局規劃，成功則狀態機設定為CONTROLLING，否則進入CLEARING狀態。該線程循環運行，確保導航流程的連續性。

在接收到目標後，executeCb激活，處理瑣碎數據並傳遞目標至executeCycle處理。此函數持續執行，全局規劃由planThread提供，直至目標完成或出錯。期間，通過檢測是否原地徘徊來優化路徑規劃，確保機器人避免無效移動。

機器人根據狀態機執行不同操作：在PLANNING狀態下啟動planThread；在CLEARING狀態，執行recoveryBehaviors直至恢復導航或報告問題；CONTROLLING狀態檢查目標位置和原地徘徊標志，調用localPlanner生成控制指令。若計算失敗，則進入CLEARING狀態。

綜上，move_base的核心在於整合各類組件並高效響應導航任務，利用狀態機管理和循環邏輯確保導航流程的順暢和高效。通過巧妙設計，減少直接編程工作量，實現復雜導航邏輯的簡潔封裝。