PID演算法包

⑴ 位置式PID解釋（含公式拆解、物理解釋、C語言框架）

位置式PID解釋，涉及公式拆解、物理解釋及C語言框架。PID原理涵蓋了三種控制演算法：比例、積分及微分控制。

公式展示如下：[公式]、[公式]、[公式]，其中[公式]分別代表比例時間、積分時間及微分時間系數。這些系數將公式變為：[公式]、[公式]、[公式]。

比例控制演算法：[公式]，其輸出是根據當前值與目標值的差，乘以比例系數的結果。以裝滿水的量筒為例，假設目標是100ml，量筒已有20ml水，而使用的容器（假設50ml）每加入一次水，實際會損失部分水。通過比例系數，我們可以計算實際應加入的水量，從而逐步達到目標值。

積分控制演算法：[公式]，此演算法考慮了誤差的累積。在比例控制演算法中，系統可能無法准確達到目標值，這時，積分控制通過計算誤差的累積，增加輸出，幫助系統消除靜差，提高控制精度。

微分控制演算法：[公式]，通過計算誤差的變化率，演算法起到削弱比例控制影響的作用，幫助系統減小震盪，提高穩定性。

C語言代碼框架涉及單片機編程，包括PID結構體定義、初始化、輸入輸出函數、定時器初始化、中斷處理以及主函數。

總結，PID控制以P（比例）主管響應，I（積分）減小靜差，D（微分）抑制震盪，但參數調校與實際應用選擇需綜合考量。