飛控感度演算法

⑴ 無人機控制律演算法燒錄到飛控晶元上嗎

不可以亂燒的，不同的晶元，不同的方案，不可以燒同一個程序，億普電子專業代燒錄的經驗，望採納，謝謝

⑵ 自己寫四軸飛控難度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink裡面會有一個叫model based design的feature。有了它，你大概只要C或者C++寫一點讀感測器、讀遙控器接收端以及控制電機的庫，放進s-function builder，再用Simulink自帶的blocks就可以搞一個具有相當復雜度的控製程序了。四旋翼根本不在話下，當然前提是你得知道四旋翼的控制演算法。飛控是否包括寫代碼？還是paper即可？相信每個想要嘗試編寫飛控的人都希望自己的飛控真的運行起來。有paper更好。寫出的代碼是否包括編譯通過？編譯通過肯定是很基本的了，事實上飛控的難度並不在於編譯通過，而是代碼的正確性，好在已經有很多優秀的開源飛控值得學習了。

⑶ 如何成為一個飛控演算法工程師

飛控四大演算法:卡爾曼濾波，PID，捷聯貫導，融合導航。目前這是最核心的演算法了，也許你會覺得他們很古董，但是在工業領域一向是夠用即可，寧願發展老技術也不輕易使用新創意的，這跟現在彌漫整個中國無人機行業的浮誇的創新風氣完全不同。不要看不起開源飛控，寫程序的都是大牛，二次開發會讓你擁有對架構的了解，下一步就是深入了解這些具體演算法。相關書籍不多，大學課本就行，市面書籍大多蒙人眼球為主。工程演算法永遠是平淡出神奇，原理越簡單越好，但是應用的經驗非常重要，這就也牽扯試飛，了解飛機才能搞好演算法。卡爾曼就那五條，但是做好估計很難，PID每一級就三個系數，但是幾十年了也沒有什麼最優化理論。當然作為開發演算法的工具，熟練掌握c語言，控制律，狀態矩陣，MATLAB等等是非常必要的，能夠事半功倍。首先你老闆得給你足夠的時間讓你從頭研究這個，而且還得有其它部門配合；之後才是自己的問題，數學物理基礎、悟性、耐性缺一不可，如果沒有人替你實現，你還得懂寫程序。會用KF、會用PID就是懂了？我不這么認為。面試的時候見了許多調了十幾年KF、調了十幾年PID的人，也只是會調參、背公式而已。理論是基礎，但理論不能幫你把飛控做得比開源項目好。從某一方面開始、到全面超越開源項目，這裡面需要的時間、財力、人力支持和信任不是一般老闆會給的，要首先想清楚這個。你可以了解一下市面上哪些公司用了全自主開發的飛控演算法，開發的過程是怎樣的。而且這些都比開源飛控的性能好，功能更個性化，等你真的做好了，裡面的原因你都會懂。如果決定要做，那就把需要的模塊實現，一個互補/卡爾曼濾波+一個PID。之後哪裡需要優化就優化，哪裡需要加功能就加功能，不知道怎麼做就查資料、問人、學習、琢磨，邏輯混亂就上狀態機、重構代碼。

⑷ 求教影響力系數和感應度系數的演算法

影響力系數: influence coefficient; coefficient of influence "影響力系數" 工具書中的解釋 1、影響力又稱 「帶動度」。現代經濟社會中,任何一種產業的生產活動通過產業之間的相互聯結的波及效果,必然影響和受影響於其它產業的生產活動。

⑸ 有沒有應用到飛控上的成熟一點的神經網路PID控制演算法

您好，非常感謝您發出這個帖子。我現在也在考慮做或者學習相關四軸飛行器的神經網路控制演算法。之前我的飛機是用雙閉環PID控制演算法實現控制飛行的。最近在學習神經網路，我准備用神經網路控制演算法來對四軸飛行器姿態誤差進行修正，看看能不能實現穩定飛行，或者看是否穩定飛行效果會好點。現在我正處在學習神經網路過程中，之前的基礎就是對四軸飛行器的PID控制演算法了解的多一點，自己實現了PID演算法的編程，飛機可以穩定飛行，我想以後將神經網路控制應用於四軸飛行器中。您出了這個帖子，盡管現在沒有人回答，但是我希望您能夠更新一下，畢竟經過了這么長時間了，談談您的收獲吧。讓我們學習學習，也可以一起討論討論。謝謝！

⑹ 大家幫看看這配置 感度怎麼配 試了4次了都飄

姿態和手動沒有定點
會有慣性漂移
而且很明顯
只有GPS模式並且在衛星數量足夠時才能實現橫向2米
上下0.8米內穩定定點
你再好好試試吧
要是起飛有明顯傾斜
檢查順序
1
重心
2電調油門行程
3電機故障
4電調故障
5槳葉故障
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⑺ 使用大林和pid演算法分別對溫度控制系統進行控制各自有什麼優缺點

Smith補償與大林演算法的比較
摘要:研究了兩類用於時滯系統控制的方法,即包括自整定PID控制Smith預估控制和Dahlin演算法在內的經典控制方法和包括模糊控制,神經網路控制和模糊神經網路拉制在內的智能控制方法,經過比較後認為經典控制結構簡單,可靠性及實用性強,而智能控制則具有自適應性和堅固性好,抗干擾能力強的優勢,因而將這兩種控制方法結合起來是控制時滯系統有效實用的方法,具有很好的應用前景.
1引言
在工業生產過程中,具有時滯特性的控制對象是非常普遍的,例如造紙生產過程,精餾塔提餾級溫度控制過程,火箭發動機燃燒室中的燃燒過程等都是典型的時滯系統.為解決純滯後時間對系統控制性能帶來的不利影響,許多學者在理論和實氏
上做了大量的研究工作,提出了很多行之有效的方法.本文主要介紹其中兩類研究得比較多的控制方法,即最早在時滯系統控制中應用的幾種經典控制方法和近年來受到廣泛關注的智能控制方法.
2經典控制
所謂經典控制方法是指針對時滯系統控制問題提出並應用得最早的控制策略,主要包括自整定PID控制,Smith預估控制,大林演算法這幾種方法.這些方法雖然理論上比較簡單,但在實際應用中卻能收到很好的控制效果,因而在工業生產實踐中獲得了廣泛的應用.
2.1自整定PID控制
PID控制器由於具有演算法簡單,魯棒性好和可靠性高等特點,因而在實際控制系統設計中得到了廣泛的運用,據統計PID控制是在工業過程式控制制中應用最為廣泛的一種控制演算法.PID控制的難點在於如何對控制參數進行整定,以求得到最佳控制
效果.較早用來整定PID控制器參數的方法有:Ziegler-Nichols動態特性法,Cohen-Coon響應曲線法,基於積分平方准則ISE的整定法等.但是這些方法只能在對象模型精確己知的情況下,
Cui,Kunfln Zhang,Yifei實現PID參數的離線整定,當被控對象特性發生變化時,就必須重新對系統進行模型辨識.為了能在對象特性發生變化時,自動對控制器參數進行在線調整,以適應新的工況,PID參數的自整定技術就應運而生了.目前用於自整定的方法比較多,如繼電型自整定技術,基於過程特徵參數的自整定技術,基於給定相位裕度和幅值裕度的SPAM法自整定技術,基於遞推參數估計的自整定技術以及智能自整定技術等.總體來看這類自整定PID控制器對於(T為系統的慣性時間常數)的純滯後對象控制是有效的,但對於大純滯後對象,當時,按照上述方法整定的PID控制器則難以穩定.
2.2 Smith預估控制
Smith於1957年提出的預估控制演算法,通過引入一個與被控對象相並聯的純滯後環節,使補償後的被控對象的等效傳遞函數不包括純滯後項,這樣就可以用常規的控制方法(如PID或PI控制)對時滯系統進行控制.Smith預估控制方法雖然從理論
上解決了時滯系統的控制問題,但在實際應用中卻還存在很大缺陷.Palmor提出Smith預估器存在這樣兩點不足:1.它要求有一個精確的過程模型,當模型發生變化時,控制質量將顯著惡化;2.Smith預估器對實際對象的參數變化十分敏感,當參數變化較大時,閉環系統也會變得不穩定,甚至完全失效.Watanabe進一步指出Smith預估器的兩個主要缺陷:1.系統對擾動的響應很差;2.若控制對象中包含的極點時,即使控制器中含有積分器,系統對擾動的穩態誤差也不為零.另外Smith預估器還存在參數整定上的困難,這些缺陷嚴重製約了Smith預估器在實際系統中的應用.針對Smith預估器存在的不足,一些改進結構的Smith預估器就應運而生了.Hang C C等針對常規預估控制方案中要求受控對象的模型精確這一局限,在常規方案基礎上,外加調節器組成副迴路對系統進行動態修正,該方法的穩定性和
魯棒性比原來的Smith預估系統要好,它對對象的模型精度要求明顯地降低了.Watanabe提出的改進結構的Smith預估器採用了一個抑制擾動的動態補償器M(s),通過配置M(s)的極點,能夠獲得較滿意的擾動響應及對擾動穩態誤差為零.對於Smith預估器的參數整定問題,張衛東等人提出了一種解析設計方法,並證明該控制器可以通過常規的PID控制器來實現,從而能根據給定的性能要求(超調或調節時間)來設計控制器參數.
2.3大林演算法
大林演算法是由美國IBM公司的Dahlin於1968年針對工業過程式控制制中的純滯後特性而提出的一種控制演算法.該演算法的目標是設計一個合適的數字調節器D(z),使整個系統的閉環傳遞函數相當於一個帶有純滯後的一階慣性環節,而且要求閉環系統的純滯後時間等於被控對象的純滯後時間.大林演算法方法比較簡單,只要能設計出合適的且可以物理實現的數字調節器D(z),就能夠有效地克服純滯後的不利影響,因而在工業生產中得到了廣泛應用.但它的缺點是設計中存在振鈴現象,且與Smith演算法一樣,需要一個准確的過程數字模型,當模型誤差較大時,控制質量將大大惡化,甚至系統會變得不穩定.實際上已有文獻證明,只要在Smith預估器中按給定公式設計調節器D伺,則Smith預估器與Dahlin演算法是等價的,Dahlin演算法可以看作是Smith預估器的一種特殊情況.

⑻ 大疆植保無人機AB點作業怎麼設置

大疆植保無人機AB點作業的設置方法如下：

1、確保GNSS信號良好，DJI MG App的作業模示切換按鍵選擇為「M」手動作業模式，界面顯示手動作業（GNSS）。然後將飛行器起飛至合適的高度。

4、設置飛行器高度
點擊App界面上方的多圖標，設置所需的相對作物高度。執行A-B點作業後，若滿足工作條件，則雷達模塊將自動定高，使飛行器飛行時保持與作物的相對高度不變。

5、執行作業：點擊App界面右下角的「開始」，滑動滑塊自動執行作業。

參考資料來源：大疆社區——MG系列植保機入門（2）

⑼ 互感器電表電度演算法公式

你問著了，我就是從事電力營業工作的，主管用電管理工作。本這是專業秘密，不能說的，還是告訴你吧，即：比如互感器是100/5，電度表顯示數字是105。那麼，就是100除以5=20，
再105乘以20=2100WH，而2100就是實際用電量,即：2100（度）。不管互感器多大，都是以互感器的一次電流除以二次額定電流，得出的商，再乘以電度表顯示數字，其結果，就是實際用電量。電流互感器代號縮寫為CT.你明白了嗎？別忘記多給獎勵分啊。