linux65安裝教程

① 機械手操作教程

機械臂操作教程如下：
一、產品組成
一套完整的睿爾曼協作機器人產品組成如下所示：RM65整體組成示意圖、電氣介面示意圖以及電氣介面功能說明。
二、機器人快速安裝
RM65機器人安裝簡要步驟：
1、准備四個M6的內六角螺栓和M6的內六角扳手。
2、從包裝箱中取出RM65機器人，安裝到底座。基座安裝尺寸對於末端工具的安裝，機械臂本體提供的標准法蘭介面，用戶需要根據安裝工具的安裝尺寸進行適配。機械臂法蘭盤預留均勻分布在Ф49mm分度圓上的6個M4螺紋孔，具體尺寸如下圖所示。
三、機器人接線與開機
1、從包裝箱中取出RM65機器人的DC24V電纜。
2、准備DC 24V 的供電電源（電源電壓范圍可選20~27V，極限可以達到30V，建議使用600W以上，且具有打嗝模式、恆流輸出1S功能的開關電源），機械臂供電介面為2芯航插，位於控制器面板左下角，2芯電源線纜中棕色線芯為電源正極，藍色線芯為電源負極。
3、機器人不得暴露在灰塵或超出IP54等級的潮濕環境下。密切注意存在傳導性灰塵的環境中，需要特殊防護。
4、連接機器人線纜。若無外部設備，只需要連接電源線與網線即可。如下圖：檢查電源線與電源插頭是否連接好。檢查控制器電源開關在未接通時處於關閉狀態。確保機器人不會碰到周圍人員或設備。確保電源線已連接24V直流電源。按下電源開關，①電源開關背景燈變為藍色，說明機械臂上電。②同時機器人控制器右上角指示燈變為藍色，說明控制器正在啟動，③控制器指示燈變為白色，說明機器人關節等正在進行初始化工作。④控制器指示燈變為綠色閃爍狀態，說明機器人啟動完成，可正常開始工作。此過程用時大約50s左右。
四、示教器連接
機械臂示教器軟體為web端軟體，在瀏覽器直接登陸即可（推薦使用谷歌瀏覽器）。通過此人機交互界面，可以操作機器人本體和控制器，執行和創建機器人程序、讀取機器人信息。可根據使用場景，選擇不同的示教器載體，示教器支持全平台使用，如安卓平板、Windows系統的平板或電腦、蘋果系統的平板或電腦、Linux系統的電腦。示教器載體與機械臂連接可選擇有線或無線兩種方式，在電腦端使用示教器。
有線連接：Windows系統與機械臂建立有線連接時，首先需要將電腦ip更改到192.168.1.xx網段，xx可為除192.168.1.18中「18」以外的ip，建議配置為192.168.1.100。
1. 右擊電腦右下方WIFI按鈕打開「網路和Internet設置」。
2. 單擊「乙太網-->更改適配器選項」。
3. 雙擊「乙太網」並打開，並且在彈出的窗口中單擊「屬性」按鈕。
4. 在彈出的對話框中，第一步選中「Internet協議版本4」，第二步單擊「屬性」按鈕。
5. 按下圖配置網路IP地址，配置完成後點擊「確定」按鈕，即可完成本地網路設置。
無線連接：默認WIFI名稱格式如下圖所示，密碼默認為12345678。
1. 打開瀏覽器，若使用有線連接，則網址輸入192.168.1.18。
2. 若使用無線的AP模式連接，則網址輸入192.168.33.80。
3. 輸入賬號：user，密碼：123，點擊登錄即可進入機器人控制界面。
五、示教器界面
機器人示教面板（註：若連接示教器後出機器人示教面板各功能區域名稱）。
六、拖動示教
在機械臂末端法蘭外殼上有兩個按鈕，分別控制機器人進行拖動示教和軌跡復現。長按機械臂末端綠色按鈕，機械臂將處於可拖動狀態，拖動機械臂末端進行軌跡記錄，松開綠色按鈕即完成軌跡記錄。末端按鈕位置如圖所示。短按機械臂末端藍色按鈕，機械臂自動回到軌跡起始位置，並進行一次軌跡復現（機械臂只復現最後一次記錄的拖動軌跡）。
七、機器人關機
1、按下電源開關，使其處於彈起關閉狀態；
2、關閉機器人24V直流供電電源。