pid控制演算法程序
⑴ 單片機是怎麼用PID控制演算法實現對電加熱
那要看你計算出來的是什麼了，如果直接是一個電流，那麼直接用它來驅動加熱爐就行，如果是一個誤差值（理想值與真實值之差），那麼就要先計算出要是電爐達到理想溫度的電流值是多少，再用計算出的電流來驅動。希望能對你有幫助。
⑵ PID演算法中的三個參數設定及其C源程序
有，可以看看書上那個經典的方法，一般的計算機控制的書都有哈
⑶ Pid控制里，pid 是不是只是一種演算法，在應用的時候再具體編寫程序。例如我用在單片機上，是不是把
PID就是比例（運算）、積分（運算）、微分（運算）的縮寫。說白了就是如何通過這三種運算實現你預期的控制效果。
在實際應用的時候，你需要自己先建立數學模型來確定反饋與輸出真正的關系是怎樣的（只是比例運算就行了？還是要加入積分運算？或者要加入微分運算？），之後才能確定公式並通過若干次的試運行來逼近求取公式的各個系數。
PID要求你有一點兒數學基礎的，要不然自己根本算不出反饋的算式，也就無從談「控制」了……
⑷ pid控制演算法的DSP程序設計與實現
typedef struct PID {
int SetPoint; // 設定目標 Desired value
int Proportion; // 比例常數 Proportional Const
int Integral; // 積分常數 Integral Const
int Derivative; // 微分常數 Derivative Const
unsigned int LastError; // Error[-1]
unsigned int PrevError; // Error[-2]
unsigned int SumError; // Sums of Errors
// double Lastout; //上次輸出
unsigned int E1; // e1>e2
unsigned int E2; //
int Pmax;//上限
int Pmin;//下限
} PID;
/*====================================================================================================
PID計算部分,遇限消弱積分PID防飽和,積分分離演算法實現
=====================================================================================================*/
int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )
{
int dError,
Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; //偏差
if (Error<=-pp->E1) return (pp->Pmin); //飽和
else if (Error>=pp->E1)
return (pp->Pmax);
else
{
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
if (Error>=pp->E2||Error<=-pp->E2) //分離
return (pp->Proportion * Error // 比例項
+ pp->Derivative * dError );//PD，考慮限幅
else //位置式
{
pp->SumError += Error; // 積分
return (pp->Proportion * Error // 比例項
+ pp->Integral * pp->SumError // 積分項
+ pp->Derivative * dError // 微分項 //PID
);
}
}
}
⑸ PID控制演算法
PID控制是將偏差的比例(p)、積分（I）和微分（D）通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制。說到PID控制演算法有很多種，好比位置式PID控制演算法、增量式PID控制演算法、積分分離PID控制演算法......根據系統的連續性和離散性，PID控制演算法也不同，所以不知LZ是在問什麼
⑹ 溫度控制的PID演算法的C語言程序
//PID演算法溫控C語言2008-08-17 18:58
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#include<math.h>
#include<string.h>
struct PID {
unsigned int SetPoint; // 設定目標 Desired Value
unsigned int Proportion; // 比例常數 Proportional Const
unsigned int Integral; // 積分常數 Integral Const
unsigned int Derivative; // 微分常數 Derivative Const
unsigned int LastError; // Error[-1]
unsigned int PrevError; // Error[-2]
unsigned int SumError; // Sums of Errors
};
struct PID spid; // PID Control Structure
unsigned int rout; // PID Response (Output)
unsigned int rin; // PID Feedback (Input)
sbit data1=P1^0;
sbit clk=P1^1;
sbit plus=P2^0;
sbit subs=P2^1;
sbit stop=P2^2;
sbit output=P3^4;
sbit DQ=P3^3;
unsigned char flag,flag_1=0;
unsigned char high_time,low_time,count=0;//占空比調節參數
unsigned char set_temper=35;
unsigned char temper;
unsigned char i;
unsigned char j=0;
unsigned int s;
/***********************************************************
延時子程序,延時時間以12M晶振為准,延時時間為30us×time
***********************************************************/
void delay(unsigned char time)
{
unsigned char m,n;
for(n=0;n<time;n++)
for(m=0;m<2;m++){}
}
/***********************************************************
寫一位數據子程序
***********************************************************/
void write_bit(unsigned char bitval)
{
EA=0;
DQ=0; /*拉低DQ以開始一個寫時序*/
if(bitval==1)
{
_nop_();
DQ=1; /*如要寫1，則將匯流排置高*/
}
delay(5); /*延時90us供DA18B20采樣*/
DQ=1; /*釋放DQ匯流排*/
_nop_();
_nop_();
EA=1;
}
/***********************************************************
寫一位元組數據子程序
***********************************************************/
void write_byte(unsigned char val)
{
unsigned char i;
unsigned char temp;
EA=0; /*關中斷*/
TR0=0;
for(i=0;i<8;i++) /*寫一位元組數據，一次寫一位*/
{
temp=val>>i; /*移位操作，將本次要寫的位移到最低位*/
temp=temp&1;
write_bit(temp); /*向匯流排寫該位*/
}
delay(7); /*延時120us後*/
// TR0=1;
EA=1; /*開中斷*/
}
/***********************************************************
讀一位數據子程序
***********************************************************/
unsigned char read_bit()
{
unsigned char i,value_bit;
EA=0;
DQ=0; /*拉低DQ，開始讀時序*/
_nop_();
_nop_();
DQ=1; /*釋放匯流排*/
for(i=0;i<2;i++){}
value_bit=DQ;
EA=1;
return(value_bit);
}
/***********************************************************
讀一位元組數據子程序
***********************************************************/
unsigned char read_byte()
{
unsigned char i,value=0;
EA=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(read_bit()) /*讀一位元組數據，一個時序中讀一次，並作移位處理*/
value|=0x01<<i;
delay(4); /*延時80us以完成此次都時序，之後再讀下一數據*/
}
EA=1;
return(value);
}
/***********************************************************
復位子程序
***********************************************************/
unsigned char reset()
{
unsigned char presence;
EA=0;
DQ=0; /*拉低DQ匯流排開始復位*/
delay(30); /*保持低電平480us*/
DQ=1; /*釋放匯流排*/
delay(3);
presence=DQ; /*獲取應答信號*/
delay(28); /*延時以完成整個時序*/
EA=1;
return(presence); /*返回應答信號，有晶元應答返回0,無晶元則返回1*/
}
/***********************************************************
獲取溫度子程序
***********************************************************/
void get_temper()
{
unsigned char i,j;
do
{
i=reset(); /*復位*/
}while(i!=0); /*1為無反饋信號*/
i=0xcc; /*發送設備定位命令*/
write_byte(i);
i=0x44; /*發送開始轉換命令*/
write_byte(i);
delay(180); /*延時*/
do
{
i=reset(); /*復位*/
}while(i!=0);
i=0xcc; /*設備定位*/
write_byte(i);
i=0xbe; /*讀出緩沖區內容*/
write_byte(i);
j=read_byte();
i=read_byte();
i=(i<<4)&0x7f;
s=(unsigned int)(j&0x0f);
s=(s*100)/16;
j=j>>4;
temper=i|j; /*獲取的溫度放在temper中*/
}
/*====================================================================================================
Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/
void PIDInit (struct PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(struct PID));
}
/*====================================================================================================
PID計算部分
=====================================================================================================*/
unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )
{
unsigned int dError,Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 積分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error//比例
+ pp->Integral * pp->SumError //積分項
+ pp->Derivative * dError); // 微分項
}
/***********************************************************
溫度比較處理子程序
***********************************************************/
compare_temper()
{
unsigned char i;
if(set_temper>temper)
{
if(set_temper-temper>1)
{
high_time=100;
low_time=0;
}
else
{
for(i=0;i<10;i++)
{ get_temper();
rin = s; // Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation
}
if (high_time<=100)
high_time=(unsigned char)(rout/800);
else
high_time=100;
low_time= (100-high_time);
}
}
else if(set_temper<=temper)
{
if(temper-set_temper>0)
{
high_time=0;
low_time=100;
}
else
{
for(i=0;i<10;i++)
{ get_temper();
rin = s; // Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation
}
if (high_time<100)
high_time=(unsigned char)(rout/10000);
else
high_time=0;
low_time= (100-high_time);
}
}
// else
// {}
}
/*****************************************************
T0中斷服務子程序，用於控制電平的翻轉 ,40us*100=4ms周期
******************************************************/
void serve_T0() interrupt 1 using 1
{
if(++count<=(high_time))
output=1;
else if(count<=100)
{
output=0;
}
else
count=0;
TH0=0x2f;
TL0=0xe0;
}
/*****************************************************
串列口中斷服務程序，用於上位機通訊
******************************************************/
void serve_sio() interrupt 4 using 2
{
/* EA=0;
RI=0;
i=SBUF;
if(i==2)
{
while(RI==0){}
RI=0;
set_temper=SBUF;
SBUF=0x02;
while(TI==0){}
TI=0;
}
else if(i==3)
{
TI=0;
SBUF=temper;
while(TI==0){}
TI=0;
}
EA=1; */
}
void disp_1(unsigned char disp_num1[6])
{
unsigned char n,a,m;
for(n=0;n<6;n++)
{
// k=disp_num1[n];
for(a=0;a<8;a++)
{
clk=0;
m=(disp_num1[n]&1);
disp_num1[n]=disp_num1[n]>>1;
if(m==1)
data1=1;
else
data1=0;
_nop_();
clk=1;
_nop_();
}
}
}
/*****************************************************
顯示子程序
功能：將占空比溫度轉化為單個字元，顯示占空比和測得到的溫度
******************************************************/
void display()
{
unsigned char code number[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6};
unsigned char disp_num[6];
unsigned int k,k1;
k=high_time;
k=k%1000;
k1=k/100;
if(k1==0)
disp_num[0]=0;
else
disp_num[0]=0x60;
k=k%100;
disp_num[1]=number[k/10];
disp_num[2]=number[k%10];
k=temper;
k=k%100;
disp_num[3]=number[k/10];
disp_num[4]=number[k%10]+1;
disp_num[5]=number[s/10];
disp_1(disp_num);
}
/***********************************************************
主程序
***********************************************************/
main()
{
unsigned char z;
unsigned char a,b,flag_2=1,count1=0;
unsigned char phil[]={2,0xce,0x6e,0x60,0x1c,2};
TMOD=0x21;
TH0=0x2f;
TL0=0x40;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
PS=1;
EA=1;
EX1=0;
ET0=1;
ES=1;
TR0=1;
TR1=1;
high_time=50;
low_time=50;
PIDInit ( &spid ); // Initialize Structure
spid.Proportion = 10; // Set PID Coefficients
spid.Integral = 8;
spid.Derivative =6;
spid.SetPoint = 100; // Set PID Setpoint
while(1)
{
if(plus==0)
{
EA=0;
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;b<102;b++){}
if(plus==0)
{
set_temper++;
flag=0;
}
}
else if(subs==0)
{
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;a<102;b++){}
if(subs==0)
{
set_temper--;
flag=0;
}
}
else if(stop==0)
{
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;b<102;b++){}
if(stop==0)
{
flag=0;
break;
}
EA=1;
}
get_temper();
b=temper;
if(flag_2==1)
a=b;
if((abs(a-b))>5)
temper=a;
else
temper=b;
a=temper;
flag_2=0;
if(++count1>30)
{
display();
count1=0;
}
compare_temper();
}
TR0=0;
z=1;
while(1)
{
EA=0;
if(stop==0)
{
for(a=0;a<5;a++)
for(b=0;b<102;b++){}
if(stop==0)
disp_1(phil);
// break;
}
EA=1;
}
}
//DS18b20 子程序
#include <REG52.H>
sbit DQ=P2^1; //定義埠
typedef unsigned char byte;
typedef unsigned int word;
//延時
void delay(word useconds)
{
for(;useconds>0;useconds--);
}
//復位
byte ow_reset(void)
{
byte presence;
DQ=0; //DQ低電平
delay(29); //480us
DQ=1; //DQ高電平
delay(3); //等待
presence=DQ; //presence信號
delay(25);
return(presence);
} //0允許，1禁止
//從1-wire 匯流排上讀取一個位元組
byte read_byte(viod)
{
byte i;
byte value=0;
for (i=8;i>0;i--)
{
value>>=1;
DQ=0;
DQ=1;
delay(1);
if(DQ)value|=0x80;
delay(6);
}
return(value);
}
//向1-wire匯流排上寫一個位元組
void write_byte(char val)
{
byte i;
for (i=8;i>0;i--) //一次寫一個位元組
{
DQ=0;
DQ=val&0x01;
delay(5);
DQ=1;
val=val/2;
}
delay(5);
}
//讀取溫度
char Read_Temperature(void)
{
union{
byte c[2];
int x;
}temp;
ow_reset();
write_byte(0xcc);
write_byte(0xBE);
temp.c[1]=read_byte();
temp.c[0]=read_byte();
ow_reset();
write_byte(0xCC);
write_byte(0x44);
return temp.x/2;
}
⑺ PID演算法實現該系統控制
增量式PID控製程序：
%Increment PID Controller
clear all
close all
ts=0.005;
sys=tf([0.1,10],[0.0004,0.0454,0.555,1.51,11],'inputdelay',0.2);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num den]=tfdata(dsys,'v');
for k=1:44
yout(k)=0;
end
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;y_4=0.0;
x=[0,0,0];error_1=0,error_2=0;
kp=0.016;ki=0.056;kd=1
for k=45:1000
time(k)=k*ts;
kp=0.55,ki=0,kd=0;
rin(k)=1.0;
(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
u(k)=u_1+(k);
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3-den(5)*y_4+num(1)*u_1+num(2)*u_2+num(3)*u_3+num(4)*u_4
error=rin(k)-yout(k);
u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_4=y_3;y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
x(1)=error-error_1; %calculating p
x(2)=error-2*error_1+error_2; %calculating d
x(3)=error; %calculating i
error_2=error_1;error_1=error;
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');
title('單位階躍響應曲線')
Z-N法整定：
clear all
close all
ts=0.005;
sys=tf([0.1,10],[0.0004,0.0454,0.555,1.51,11],'inputdelay',0.2);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
rlocus(dsys)
⑻ 求PID演算法程序詳解!!!!!
推薦題目：簡單中等，經典TSP問題中等，狀態壓縮DP中等中等，樹形DP。可參考《演算法藝術與信息學競賽》動態規劃一節的樹狀模型中等，《演算法藝術與信息學競賽》中的習題中等，《演算法藝術與信息學競賽》中的習題中等，《演算法藝術與信息學競賽》中的習題中等，遞推中等，需要減少冗餘計算中等，四邊形不等式的簡單應用較難，狀態壓縮DP，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答較難，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答較難，需要配合數據結構優化（我的題目^_^）較難，寫起來比較麻煩較難難，樹形DP難，狀態壓縮DP，題目很有意思難非常難二.搜索參考資料：劉汝佳《演算法藝術與信息學競賽》推薦題目：簡單，深搜入門題中等，廣搜中等，廣搜較難，廣搜難，IDA*，迭代加深搜索，需要較好的啟發函數難，可重復K最短路，A*。可參考解題報告:難，深搜剪枝，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答難，《演算法藝術與信息學競賽》習題難，深搜較難，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答很難三. 常用數據結構參考資料：劉汝佳《演算法藝術與信息學競賽》《演算法導論》線段樹資料：樹狀數組資料關於線段樹和樹狀數組更多相關內容可在網上搜到後綴數組資料推薦題目較難，線段樹應用，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答簡單，線段樹應用矩形面積並，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答較難，線段樹應用，可參考解題報告難，二維樹狀數組。中等，線段樹應用。難，堆的應用，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答中等，左偏樹，二項式堆或其他可合並堆的應用。左偏樹參考 二項式堆參見《演算法導論》相關章節中等，並查集中等，字典樹較難，多串匹配樹參考： 難，後綴數組較難，最長公共子串，經典問題，後綴數組很難，後綴數組可參考解題報告很難，數據結構綜合運用四.圖論基礎參考資料：劉汝佳《演算法藝術與信息學競賽》《演算法導論》《網路演算法與復雜性理論》謝政推薦題目:簡單，歐拉路中等，無向圖割邊較難，無向圖雙連通分支中等，最小度限制生成樹，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答中等，最小比率生成樹，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答簡單，最短路問題中等，差分約束系統，Bellman-Ford求解，《演算法藝術與信息學競賽》中有解答簡單，Bellman-Ford中等，網路流較難，網路流中等，二部圖最大匹配較難，二部圖最大匹配中等，二部圖最大權匹配KM演算法參考《網路演算法與復雜性理論》較難，二部圖最大權匹配中等，LCA（最近公共祖先）問題參考Tarjan's LCA algorithm 《演算法導論》第21章習題較難，2-SAT問題參考： 較難，2-SAT問題