電機齒隙演算法
① 什麼叫隨動控制系統
隨動控制系統指的是設定值不斷變化的控制系統，且設定值的變化事先是不知道的，要求系統的輸出 （被控變數）隨設定值變化。
在這種系統中，畝鏈輸出量是機械位移、速度或者加速度。因此隨動系統這一術語渣嫌，與位置或速度，或加速度控制系統是同義語。在隨動系統中，有一類，它的參考輸入不是時間的解析函數，如何變化事先並不知道（隨著時間任意變化）。
控制系統的任務是在各種情況下保證輸出以一定精度跟隨著參考輸入的變化而變化。微機位置伺服系統概述在自動控制系統中，把輸出量能夠以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統稱如耐手為隨動系統，亦稱伺服系統。
在控制系統中若給定的輸入信號是預先未知且隨時間變化的並且系統的輸出量隨輸入量的變化而變化這種系統就稱為隨動系統。快速跟蹤和准確定位是隨動系統的兩個重要技術指標。
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以位置隨動系統為例，該系統的特點為：
位置隨動系統與調速系統相比較有以下特點：
1、輸出量（被控量）為位移，而不是轉速。
2、輸入量是不斷變化的（而不是恆定量），系統主要要求輸出量能按一定精度跟隨輸入量的變化，以跟隨性能為主。而調速系統主要要求輸出量保持恆定，能抑制負載擾動對轉速的影響，以抗擾性能為主。
3、功率放大器及控制系統都必須是可逆的，使伺服電動機可以正、反兩個方向轉動，並消除正或負的位置偏差。而調速系統可以有不可逆系統。
4、位置隨動系統的外環為位置環，而速度環、電流環為內環 。
② 數控分為幾類 求解答 一定採納
數控機床的種類很多，從不同角度對其進行考查，就有不同的分類方法，通常有以下幾種不同的分類方法：
1。按工藝用途分類
切削加工類：數控鏜銑床、數控車床、數控磨床、加工中心、數控齒輪加工機床、FMC等。
成型加工類：數控折彎機、數控彎管機等。
特種加工類：數控線切割機、電火花加工機、激光加工機等。
其它類型：數控裝配機、數控測量機、機器人等。
2．按控制功能分類
（1）點位控制數控系統
§ 僅能實現刀具相對於工件從一點到另一點的精確定位運動；
§ 對軌跡不作控制要求；
§ 運動過程中不進行任何加工。
§ 適用范圍：數控鑽床、數控鏜床、數控沖床和數控測量機。
（2）輪廓控制數控系統
§ 輪廓控制(連續控制)系統：具有控制幾個進給軸同時諧調運動(坐標聯動)，使工件相對於刀具按程序規定的軌跡和速度運動，在運動過程中進行連續切削加工的數控系統。
§ 適用范圍：數控車床、數控銑床、加工中心等用於加工曲線和曲面的機床。現代的數控機床基本上都是裝備的這種數控系統。
3．按聯動軸數分，
q 2軸聯動（平面曲線）
q 3軸聯動（空間曲面，球頭刀）
q 4軸聯動（空間曲面）
q 5軸聯動及6軸聯動（空間曲面）
聯動軸數越多數控系統的控制演算法就越復雜。
4。按進給伺服系統的類型分類
按數控系統的進給伺服子系統有無位置測量裝置可分為開環數控系統和閉環數控系統，在閉環數控系統中根據位置測量裝置安裝的位置又可分為全閉環和半閉環兩種。
（1）開環數控系統
q 沒有位置測量裝置，信號流是單向的（數控裝置→進給系統），故系統穩定性好
q 無位置反饋，精度相對閉環系統來講不高，其精度主要取決於伺服驅動系統和機械傳動機構的性能和精度。
q 一般以功率步進電機作為伺服驅動元件。
q 這類系統具有結構簡單、工作穩定、調試方便、維修簡單、價格低廉等優點，在精度和速度要求不高、驅動力矩不大的場合得到廣泛應用。一般用於經濟型數控機床。
（2）半閉環數控系統
q 半閉環數控系統的位置采樣點如圖所示，是從驅動裝置(常用伺服電機)或絲杠引出，采樣旋轉角度進行檢測，不是直接檢測運動部件的實際位置。
q 半閉環環路內不包括或只包括少量機械傳動環節，因此可獲得穩定的控制性能，其系統的穩定性雖不如開環系統，但比閉環要好。
q 由於絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運動誤差難以消除。因此，其精度較閉環差，較開環好。但可對這類誤差進行補償，因而仍可獲得滿意的精度。
q 半閉環數控系統結構簡單、調試方便、精度也較高，因而在現代CNC機床中得到了廣泛應用。
（3）全閉環數控系統
q 全閉環數控系統的位置采樣點如圖的虛線所示，直接對運動部件的實際位置進行檢測。
q 從理論上講，可以消除整個驅動和傳動環節的誤差、間隙和失動量。具有很高的位置控制精度。
q 由於位置環內的許多機械傳動環節的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統的不穩定，使閉環系統的設計、安裝和調試都相當困難。
q 該系統主要用於精度要求很高的鏜銑床、超精車床、超精磨床以及較大型的數控機床等。