速度障礙演算法

『壹』 ORCA綆楁硶鎬葷粨

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『貳』 mpc為什麼不能動態避障

MPC的計算量較大，運行速度較慢，從而使其難以用來動態避障。
MPC指的是模型預測畢備控制。MPC是一種高級控制方法，它可以對未來的控制行為差叢進行優化，以滿足各種約束條件。MPC的優勢在於它可以考慮到系統參數的變化和不確定性等因素。然而，相比其他控制演算法，MPC的計算量較大，運行速度較慢，從而使其難以用來動態避障。動態避障需要實時高效的障礙物檢測和規劃手慶毀路徑的能力，這對於MPC演算法來說是一項挑戰。現有的計算機視覺和深度學習技術可以實現實時的障礙物檢測，但在MPC中需要集成的路徑規劃演算法應該也能夠快速運行以響應檢測到的障礙物。
此外，MPC還可能需要對車輛的動力學和運動約束進行建模，這意味著需要更多的感測器和對車輛運動的更多理解。
雖然MPC不是最好的選擇來實現動態避障，但它可以在包括自動駕駛在內的其他應用中發揮重要作用。

『叄』 DWA綆楁硶鎬葷粨

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