1616源碼

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㈡ KUKA機器人如何用CP1616卡配置PROFINET網路

CP 1616
概述
PCI 模板，用於連接PC 和SIMATIC 編程器/PC 到工業乙太網， 10/100 Mbit/s，全/ 半雙工，具有自感應功能（Universal Key 3.3 V 和5 V ； 33MHz/66MHz ； 32 位，可在64 位PCI X 系統中執行）
乙太網實時ASIC ERTEC 400
集成4 埠實時交換機
通訊服務：
- PROFINET 控制器
- 支持運動控制應用中的同步實時模式（即將推出）
- S7 通訊
- S5 兼容通訊（發送/ 接收）。
- 編程器/OP 通訊
直接存儲器訪問，性能高
通過SNMP，集成在網路管理系統中
用於模板安裝，起動和操作的寬范圍診斷
高性能的OPC 伺服器和組態工具，都包含在模板或相應通訊軟體的供貨范圍內。
優點
理想用於通過集成的4 埠實時交換機安裝在區域網中
帶PROFINET 現場設備與工業乙太網的連接
如果用作PROFINET 控制器，通過IO-Base 介面，可直接存儲訪問過程數據
OPC 作為標准介面
通過實時ASIC ERTEC 400 以及PROFINET RT 和IRT 支持，可減輕主機CPU 的負荷，使PC 具有較高的計算能力
支持運動控制應用中的同步實時模式（即將推出）
使用開發工具包DK-1616，可很容易地與其它操作系統環境連接
即使在PC 斷開時，亦能通過任選外部電源進行交換操作
應用
使用CP 1616，可以連接帶有PCI 插槽的SIMATIC 編程器/PC 到工業乙太網/PROFIBUS。

CP 1616 為PC 上的控制任務提供高性能的支持（基於PC 的控制，數控系統，機械手控制）。

藉助於IRT （同步實時）模式，該通訊處理器理想用於運動控制領域對時間要求嚴格的同步閉環控制（即將推出）。

使用集成的4 埠交換機，可經濟實現具有不同拓撲結構的系統解決方案和組態。

CP 1616 提供有用於SIMATIC 編程器/PC 和工控機的通訊功能：

PROFINET 控制器
SIMATIC S5/S7/C7 系統
編程器/PC
主機PC
HMI 設備
使用開發工具包DK-1616，模板可集成在其它操作系統中。
CP 1616 還可用於Microsoft Windows 下的PC，通過一個NDIS驅動，作為乙太網卡。
設計
乙太網
- 4 個RJ45 接頭
- 集成4 埠實時交換機，用於工業乙太網10/100Mbit/s
- 半/ 全雙工
- 自動協商/ 自感應
PCI 介面：
- PCI 2.2/2.3
- 32 位，用於在64 位PCI X 系統中執行
- 33 MHz 或66 MHz
- Universal Key 3.3 V 和5 V
- 通過PCI 標准機制安裝（即插即用）
主機介面/ 處理器：
- 內置雙埠RAM
- 內置程序快閃記憶體
- 內置ARM 946 RISK 處理器（32 位），用於預處理
電源：
- 工作電壓：5 V，通過PCI
- 可選外部9-12 V DC 饋電，用於PC 斷開時的交換機運行
規格：
- 短PCI 格式
功能
CP 1616 可作為PROFINET 控制器運行，將過程圖像（輸入、輸出和診斷數據）保存在通訊處理器的存儲區，並可自動執行與IO 設備的高性能數據傳輸。

實時
支持實時和同步實時PROFINET 乙太網實時特性（同步實時即將推出）。CP 1616 的實時乙太網特性可保證極短的循環時間，具有高精度的時鍾脈沖速率。

交換
根據工業要求，使用4 埠實時交換機，可以組態具有支線的匯流排型拓撲結構網路，無需外部交換機部件。藉助於獨立外部電源供電功能，即使在PC 斷開時仍能執行交換功能。

軟體包
提供有以下通訊訪問選件用於Windows 操作系統：

IO-Base （隨CP 1616 一起提供）可用於：
PROFINET 通訊：
- PROFINET 控制器：
用於連接現場設備與PROFINET 乙太網。
- 通過PROFINET IRT，同步實時數據訪問（即將推出）；
可保證極短的循環時間，具有高精度的時鍾脈沖速率；通過優化同步精度、等時模式和循環時間，可實現高性能的運動控制應用。
直接存儲訪問過程數據。IO 設備的過程數據總是一致的，IO 編程介面為PC 編程器提供傳輸數據的功能調用。
該介面不僅提供為快速存取PROFINET IO 控制器，還提供移植到其它操作系統環境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基礎。
CP 1616 的IO-Base 介面與SOFTNET PN IO 介面兼容
對於非Windows 操作系統：
DK-1616 開發工具包，用於：
PROFINET 通訊：
- PROFINET 控制器
對於DK-1616， CP 1616 通訊處理器可集成到任何操作系統環境中。它包括所需的驅動源代碼和腳本。
用戶介面 OPC 介面
包含在相應軟體包中的OPC 伺服器，可以用作PROFINET、S5 兼容通訊和S7 通訊的標准編程介面，用於連接自動化技術功能應用到具有OPC 功能的Windows 應用程序（Office， HMI 系統等）。

通過C 語言庫的編程介面
如果想通過C/C++ 直接使用PROFINET 控制器功能，則還需要 IO-Base 介面。該介面在結構上類似於PROFIBUS 模板CP 5613 和CP 5614 的DP Base 介面。因此，可將現有PROFIBUS DP 主站應用程序移植到PROFINET IO-Controller 應用程序中。 SIMATIC NET 產品可以用下列編譯器：

Microsoft Visual C++ V6.0
Microsoft Visual C++.NET
診斷
通過STEP 7 或SNMP，可提供豐富的診斷選項，包括：

一般診斷與統計功能
連接診斷
指定PROFINET 現場設備的診斷
通過SNMP V1 MIB-II，集成在網路管理系統中
組態
CP 1616 使用STEP 7/NCM PC， V5.3 SP2 及以上進行組態。 NCM PC 包含在軟體包的供貨范圍內。

集成

CP 1616 作為PROFINET IO Controller

CP 1616 用於使用集成的交換機組態小型區域網（例如在機器或工廠中）

技術數據
數據傳輸速率 10/100 Mbit/s 自感應
介面
·10BaseT, 100 BaseTX
·與PG/PC 連接 4 x RJ45
PCI 2.2/2.3 和PCI-X 兼容，32 位；在64 位PCI-X 插槽中執行， 33 MHz 或66 MHz Universal Key 3.3 V 和5 V
電源 5 V DC via PCI
外部電源 9-12 V DC
允許環境條件
· 工作溫度
· 運輸/ 貯存溫度
· 相對濕度 +5 ℃ - +55 ℃
-20 ℃ - +60 ℃
最大95%， +25 ℃時
結構
· 模板結構
· 外形尺寸（W x H x D）， [mm]
· 重量
· 間距要求 PCI 卡
107 x 167
大約200 g
1 個PCI 插槽（32 位； 3.3 V/5 V）
性能數據
編程器/OP 通訊
· 可以使用的介面數量 最多2
S7 通訊
·可以使用的介面數量 最多64
S5 兼容通訊（發送/ 接收）。
· 所有可同時運行的TCP/UDP 連接之和 最多64
有用數據
ISO 或TCP/IP
UDP 最大4 KB
最大2 KB
IO 控制器的性能數據
運行的IO 設備數量 最多256
IO 數據全部范圍的數據量
· IO 輸入范圍
· I/O 輸出范圍 最大32 KB
最大32 KB
每個連接的I/O 設備的I/O 數據區大小
·IO 輸入區
·I/O 輸出區 最大1472 位元組
最大1472 位元組

訂貨數據 訂貨號
CP 1616 通訊處理器
包括IO 基本軟體
PCI 卡，帶ASIC ERTEC 400，用於連接帶有PCI 匯流排的編程器/PC 到工業乙太網（10/100 Mbit/s），包括PROFINET （實時，同步實時（即將推出））；OPC，NCM PC； Windows 2000，XP，2003 Server 不久可供貨
S7-1616
用於通過CP 1616 將編程器/PC 連接到工業乙太網（10/100 Mbit/s）的軟體； OPC、NCM PC ；用於 S7 通訊、S5 兼容通訊、編程器/OP 通訊；
Windows 2000 Professional、XP Professional、2003 Server
· 1 包= 1 件
· 1 包= 10 件
· 1 包= 50 件 不久可供貨
DK-1616
開發包，用於移植到其它操作系統環境 不久可供貨
IE FC RJ45 接頭， 180°
RJ45 插塞式接頭，用於工業乙太網，配有堅固的金屬外殼以及集成的絕緣位移型觸點，可連接工業乙太網快速連接電纜； 180°電纜引出線；可用於網路部件以及帶有工業乙太網介面的CP/CPU
·1 包= 1 件
·1 包= 10 件
·1 包= 50 件 6GK1 901-1BB10-2AA0
6GK1 901-1BB10-2AB0
6GK1 901-1BB10-2AE0

㈢ getoptlinux

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㈣ 如何評價《1616深入理解Android內核設計思想 第2版》

現在市面很多android內核的書，但大部分都是從網上抄，要不就是翻譯英文文檔。本人粗讀了四本，相較之下，《深》這本書質量還是很高的。大部分內容是作者自己做過實驗的。不過下載android源碼這部分確實現在已經不能用了，建議更新一下，或者作者自己試試。現在好像卷2也要出了，還是可以考慮買本看。