感測器融合演算法

⑴ 什麼叫感測器的融合技術

器融合是將來自多個雷達，激光雷達和攝像機的輸入匯集在一起以形成車輛周圍環境的單個模型或圖像的能力。生成的模型更加精確，因為它可以平衡不同感測器的強度。車輛系統然後可以使用通過感測器融合提供的信息來支持更智能的動作。

每種感測器類型或「模態」都有其固有的優點和缺點。雷達即使在惡劣的天氣條件下也能准確確定距離和速度，但非常強大，但無法讀取路牌或「看到」交通信號燈的顏色。相機可以很好地讀取標志或對物體進行分類，例如行人，騎自行車的人或其他車輛。但是，它們很容易被灰塵，陽光，雨水，雪或黑暗所蒙蔽。激光雷達可以准確地檢測物體，但是它們沒有相機或雷達的承受能力或承受能力。

感測器融合使用軟體演算法將來自每種感測器類型的數據匯總在一起，以提供最全面，因此最准確的環境模型。它還可以通過稱為內部和外部感測器融合的過程來關聯從機艙內部提取的數據。

車輛也可以使用感測器融合來融合來自相同類型的多個感測器（例如，雷達）的信息。通過利用部分重疊的視場，可以提高感知度。當多個雷達觀察車輛周圍的環境時，一個以上的感測器將同時檢測物體。通過全球360°感知軟體進行解釋，可以將來自多個感測器的檢測進行重疊或融合，從而提高車輛周圍物體的檢測概率和可靠性，並能更准確，更可靠地表示環境。

當然，車輛上的感測器越多，融合就越具有挑戰性，但也存在著更多提高性能的機會。為了利用這些好處，Aptiv使用了一種稱為低級感測器融合的技術。

過去，用於分析感測器數據以確定和跟蹤對象的處理能力已與攝像機或雷達包裝在一起。藉助Aptiv的Satellite體系結構方法，處理能力集中在功能更強大的主動安全域控制器中，從而可以從每個感測器收集低級感測器數據並將其融合到域控制器中。

將處理移至域控制器後，感測器將佔用更少的體積和更少的質量-減少多達30％。為了進行比較，攝像機的佔地面積從一副撲克牌的大小減少到一包口香糖的大小。通過使感測器盡可能小，OEM可以在車輛包裝中提供更多選擇。

另一個好處是增加了數據共享。在傳統系統中，智能感測器會獨立處理環境輸入，這意味著使用信息時做出的任何決定都只能與單個感測器所看到的一樣好。但是，在衛星架構中，所有來自感測器的數據都被集中共享，因此域控制器中的主動安全應用程序有更多機會利用它。Aptiv甚至可以應用人工智慧（AI）工具來提取有用的信息，否則這些信息將被丟棄。正確的AI可以從中學到東西，這可以幫助我們解決客戶面臨的挑戰性極端情況。

低級別感測器融合的第三個好處是減少了等待時間。域控制器不必等待感測器處理數據再對其進行操作。在偶數秒的情況下，這可以幫助提高性能。

更多數據將導致更好的決策。通過採用允許使用大量感測器的車輛架構，然後通過感測器融合來合成數據，車輛可以變得更智能，更快。