位置控制演算法

『壹』 什麼是數字PID位置型控制演算法和增量型控制演算法

( 1）增量型演算法不需做累加，計算誤差後產生的計算精度問題，對控制量的計算影響較小。位置型演算法用到過去的誤差的累加，容易產生較大的累加誤差。

（2）增量型演算法得出的是控制的增量，不會影響系統的工作。位置型演算法的輸出是控制量的全部輸出，誤動作影響大
兩個的表達式都不同 可以看看網路

『貳』 什麼是數字pid位置控制演算法和增量型控制演算法試比較它們的優缺點

(1）增量型演算法不需做累加，計算誤差後產生的計算精度問題，對控制量的計算影響較小。位置型演算法用到過去的誤差的累加，容易產生較大的累加誤差。
（2）增量型演算法得出的是控制的增量，不會影響系統的工作。位置型演算法的輸出是控制量的全部輸出，誤動作影響大
兩個的表達式都不同可以看看網路

『叄』 機器人位置控制演算法原理是什麼，為什麼這么設計就能

大概所有控制的框架都是給定和反饋產生誤差並處理然後執行影響被控量，這么說肯定是有點暈了。換種說法吧，毛主席說，革命的首要問題就是要分清楚說是敵人和什麼來著。對所有的控制來說，首要問題就是搞清楚，你要控制的物理量是什麼（被控量）？你通過什麼物理量（控制量）來影響被控量。然後由此才有採用開環，閉環之類的。位置控制和其它所有控制比起來也沒什麼特殊的，對工業機器人而言，就是機器人末端在三維空間的位置（姿態先忽略）。那麼位置是被控量，控制量就是各個關節的位置，因為可以通過各個關節的位置來影響這個位置（被控量）至於控制的演算法，就有很多了，基本都是對誤差的處理，最常用的大概就是PID了。

『肆』 如何用PLC對伺服電機進行位置控制

只要伺服的電子齒輪比設置好，
脈沖演算法根本不需考慮，

比如我需要PLC發一個脈沖，電機移動1毫米，
上位機只需升兆要發一個脈沖給伺服驅動器，
電機移動（1×電子齒輪比）個脈沖=1毫米
電子齒輪比是跟個人需要的運動，機械輪子吵蠢租相關的，也就是電機轉一圈，載物台實際運動多少距檔雹離，中間可能有減速機構，也可能是圓周運動

可以看看電子齒輪比設置方法。

實現方法，使用PLC位置控制指令，PLC廠家不一樣，功能相同指令不一樣，

主要控制2個參數，1，發脈沖的頻率，也就是速度，
2，發的脈沖總數，也就是移動距離，

『伍』 位置式pid控制演算法

數字PID位置型控制算式如下： u(k)=Kp[ e(k) +�0�5e(i)T/T�0�3 + Td( e(k)-e(k) )/T ]
Kp為比例增益，T為采樣周期，T�0�3為積分時間常數，Td為微分時間常數，k采樣序號，�0�5為累加器（i從0到k），由於該控制演算法提供了執行機構的位置u(k)，如閥門的開度，所以被成為數字PID位置型控制演算法。

『陸』 位置式pid控制演算法

數字PID位置型控制算式如下：
u(k)=Kp[
e(k)
+??e(i)T/T??
+
Td(
e(k)-e(k)
)/T
]
Kp為比例增益，T為采樣周期，T??為積分時間常數，Td為微分時間常數，k采樣序號，??為累加器（i從0到k），由於該控制演算法提供了執行機構的位置u(k)，如閥門的開度，所以被成為數字PID位置型控制演算法。