延遲演算法
『壹』 時延估計演算法
無線網路節點定位技術中,一種比較成熟的方法利用到達時間差(TDOA)計算。這里簡要科普一下廣義相關時延估計方法:
廣義相關時延估計方法:相關法是最經典的實驗估計方法,通過信號的自相關函數滯後的峰值估計信號之間延遲的時間差。但是對雜訊的處理不好。目前改進的演算法有:
1.廣義加權相關時延估計(GCC):主要是提高了信噪比。相關函數和功率譜密度函數是一對傅里葉變換對,在頻域利用不同的加權函數對功率譜密度函數進行處理,從而實現信號的預白處理,即增強信噪比。此方法要求具有信號和雜訊的統計先驗知識。
2.廣義相位譜時延估計:時延D通過傅里葉變換在頻域上表現為功率譜密度函數的相位函數。theta(f)=-2πfD。同GCC一樣,可以使用相位加權函數在頻域實現相位譜時延估計,同樣需要信號和雜訊的統計先驗知識。
3.自適應時延估計:通過犧牲計算速度來降低對信號和雜訊統計先驗知識的要求。LMS演算法是通過權矢量的迭代將問題轉化為濾波器的參數估計問題,以兩信號的最小均方誤差為准則進行時延估計。ETDE演算法是一種帶約束的時延估計方法,濾波器採用N階插值運算,直接用瞬時時延估值代替濾波器權系數進行迭代,減小了計算量。
ETDE在平穩帶通信號進行時延估計時能取得很好的估計精度,被證明是無偏的,但是在欠抽樣窄帶信號上市有偏的,它依賴於信號的頻率和濾波器階數。基於拉格朗日插值的時延估計方法就是對已知中心頻率的欠抽樣窄帶信號進行時延估計的,它能在很寬的頻率范圍之內用較小的階數的自適應濾波器進行時延估計,並達到無偏。
『貳』 延遲時間td計算公式
等於當日結算價乘以萬分之1.5,比如今天結算價是6230,則遞延費為6230*0.00015,保留兩位小數。
PID控制器如圖2中虛線框中所示,一共組合了三種基本控制環節:比例控制環節Kp,積分控制環節Ki/s和微分控制環節Kd*s。控制器工作時,將誤差信號的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構成控制量,對被控對像進行控制,故稱PID控制器。
PID 控制原理及實現演算法:
一個典型控制系統的基本結構包括輸入、采樣、控制器、被控對象和輸出,如圖1所示。
其中R(t)為輸入給定值,C(t)為實際輸出值,e(t)為偏差信號,並且該控制偏差由輸入給定值與實際輸出值構成,即e(t)=R(t)- C(t)。
系統在工作時,利用負反饋產生的偏差信號對被控對像進行控制從而消除誤差,便是反饋控制原理。控制器是對被控對像產生控製作用的設備,其目的是對誤差信號進行校正以產生最適宜的控制量。