pid演算法原理

⑴ PID演算法的基本原理

常規PID控制理論
PID控制經過半個多世紀的發展，已經成為工業過程式控制制中生命力最頑強、應用最廣泛的基本控制策略。由於規律簡單、魯棒性好、運行可靠、易於實現等特點，在微處理技術迅速發展的今天，仍是目前工業生產過程式控制制系統中應用最廣泛的一類控制器[20]。PID調節器實際是一個放大系數可自動調節的放大器，動態時，放大系數較低，可以防止系統出現超調與振盪；靜態時，放大系數較高，可以蒱捉到小誤差信號，提高控制精度。
PID控制器是把比例、積分和微分作用結合起來，以利用其各自的優點，通過線性組合作為控制器的輸出量，作用於被控對象
PID控制器內各環節作用如下所述：
（1）比例環節實時地按照一定比例反映系統的偏差量 ，即一旦偏差出現，控制器立即產生控製作用，以減小偏差。比例系數KP越大，系統的調整時間就越短，穩態誤差也越小，但KP過大，會造成超調量過大，引起系統不穩定。
（2）積分環節消除系統的穩態誤差，提高系統的無差度。積分系數KI越大，積分作用越強，穩態誤差越小，調整時間越短，但KI大，會造成穩定性變差。
（3）微分環節能及時地反映偏差量的變化趨勢和變化率，有效改善系統的動態性能。通常，微分系數KD大，系統超調量減小，但KD大，也會造成系統穩定性下降。

⑵ PID演算法的簡介

控制點包含三種比較簡單的PID控制演算法，分別是：增量式演算法，位置式演算法，微分先行。 這三種PID演算法雖然簡單，但各有特點，基本上能滿足一般控制的大多數要求。

⑶ PID 控制演算法

首先看自動控制原理的PID表達式，然後看懂離散表達式，不要看網上的PID程序，然後根據離散表達式自己就可以寫出程序。網上的PID控制大部分都是用結構函數寫的，看不太懂。

⑷ 位置式pid控制演算法

數字PID位置型控制算式如下： u(k)=Kp[ e(k) +�0�5e(i)T/T�0�3 + Td( e(k)-e(k) )/T ]
Kp為比例增益，T為采樣周期，T�0�3為積分時間常數，Td為微分時間常數，k采樣序號，�0�5為累加器（i從0到k），由於該控制演算法提供了執行機構的位置u(k)，如閥門的開度，所以被成為數字PID位置型控制演算法。

⑸ 什麼是「PID演算法」

「PID演算法」在過程式控制制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。

它具有原理簡單，易於實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點；而且在理論上可以證明，對於過程式控制制的典型對象──「一階滯後+純滯後」與「二階滯後+純滯後」的控制對象，PID控制器是一種最優控制。

PID調節規律是連續系統動態品質校正的一種有效方法，它的參數整定方式簡便，結構改變靈活（PI、PD、?）。

控制點包含三種比較簡單的PID控制演算法，分別是：增量式演算法，位置式演算法，微分先行。 這三種PID演算法雖然簡單，但各有特點，基本上能滿足一般控制的大多數要求。

PID增量式演算法

離散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

進一步可以改寫成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。