ahrs演算法

① 無人機上需要哪些程序以及如何進行無人機編程

這個話題擴展開去就太大了...簡單說一下吧
無人機本身是個非常綜合性的系統。就基本的核心的飛行控制部分來說，一般包括內環和外環。內環負責控制飛機的姿態，外環負責控制飛機在三維空間的運動軌跡。
高端的無人機，依靠高精度的加速度計和激光陀螺等先進的感測器（現在流行的都是基於捷連慣導而不是平台式），計算維持飛機的姿態。低端的型號則用一些MEMS器件來做姿態估算。但它們的數學原理基本是相同的。具體的演算法根據硬體平台的能力，可能採用離散餘弦矩陣/四元數/雙子樣/多子樣....
高端的無人機，AHRS/IMU採用的基本都是民航或者軍用的著名產品。例如全球鷹的利頓LN-100G/LN-200等。這些系統價格昂貴但精密，內部往往是零鎖激光陀螺之類。例如LN-100G的GPS-INS組合，即使丟失GPS，靠慣性器件漂移仍可以控制在120m/min。
低端的無人機就沒那麼精密講究了，一般都依賴GPS等定位系統來進行外環控制，內環用MEMS陀螺和加速度計進行姿態估算。
如果把無人機看成一個完整的系統，那麼還需要很多其他支持，例如任務規劃，地面跟蹤等等....
進行無人機編程，得看你具體是指哪方面。如果是飛控系統，你得需要比較扎實的數學知識，對各種矩陣運算/控制率什麼的有深刻的了解。如果只是希望現有的帶飛控的平台去做一些任務，那麼需要根據具體的平台來考慮。有些平台提供了任務編輯器，甚至更靈活的任務腳本。

著作權歸作者所有。

② 什麼是編譯原理

問題一：什麼是編譯原理 編譯：就是將程序語言進行翻譯，生成可供用戶直接執行的二進制代碼，即可執行文件。
任務是個比較模糊的概念，指的是操作系統中正在進行的工作，既可以指進程，也可以指程序春坦灶。
程序指的是可以連續執行，並能夠完成一定任務的一條條指令的 *** 。
進程是程序在一個數據 *** 上運行的過程,它是傳統操作系統進行資源分配和調度的一個獨立單位。
線程是一個指令執行序列，是操作系統調度的最小單位。一個或多個線程構成進程，構成一個進激的線程之間共享資源。進程和線程之間的最大區別就是線程不能獨立擁有資源，進程擁有自己的資源。

問題二：編譯原理中V*是什麼意思 V是一個符號 *** ，假設V指的是三個符號a, b, c的 *** ，記為 V = {a, b, c }
V* 讀作「V的閉包」，它的數學定義是V自身的任意多次自身連接（乘法）運算的積，也是一個 *** 。
也就是說，用V中的任意符號進行意多次（包括0次）連接，得到的符號串，都是V*這個 *** 中的元素。
0次連接的結果是不含任何符號的空串，記為 ε
1次連接就是只有一個符號的符號串，比如，a，b， c
2次連接是兩個符號構成的符號串，比如，aa, ab, ac, ba, bb, bc,等等
……
n次連接是一個長度為n、由a、b、c三個符號構成的符號串，比如abaacbbac……
因此，V*包含一切由a,b,c三個符號連接而成的、任意長度的符號串（以及空串ε）

問題三：編譯原理 V+什麼意思，例如下面的例子。。。 v表示終結符和非終結符 *** 。
+表示 *** 中的一個或多個元素構成的串的 *** 。
所以v+表示由一個或多個終結符或非終結符構成的串的 *** 。比如如果a∈VT，A∈VN，那麼a，A，aA，Aa，aAA，AaA等都是v+中的元素。

問題四：誰能夠解釋下編譯原理中什麼是FIRSTVT,和LASTVT，盡量淺顯易懂點謝謝 Firstvt和Lastvt是為了畫算符優先關系表的（就是表裡面填優先大於小於等於的那個）。
然後要注意他們可都是終結符的 *** 。
Firstvt
找Firstvt的三條規則：如果要找A的Firstvt，A的候選式中出現：
A->a.......，即以終結符開頭，該終結符入Firstvt
A->B.......，即以非終結符開頭，該非終結符的Firstvt入A的Firstvt
攻 A->Ba.....，即先以非終結符開頭，緊跟終結符，則終結符入Firstvt
Lastvt
找Lastvt的三條規則：如果要找A的Lastvt，A的候選式中出現：
A->.......a，即以終結符結尾，該終結符入Lastvt
A->.......B，即以非終結符結尾，該非終結符的Lastvt入A的Lastvt
A->.....aB，即先以非終結符結尾，前面是終結符，則終結符入Firstvt

問題五：編譯原理 什麼是語義分析 在編譯原理中，語法規則和詞法規則不同之處在於：規則主要識別單詞,而語法主要識別多個單片語成的句子。詞法分析信孝和詞法分析程序：詞法分析階段是編譯過程的第一個階段。這個階段的任務是從左到右一個字元一個字元地讀入源程序，即對構成源程序的字元流進行掃描然後根據構詞規則識別單詞(也稱單詞符號或符號)。詞法分析程序實現這個任務。詞法分析程序可以使用lex等工具自動生成。語法分析（Syntax *** ysis或Parsing）和語法分析程序（Parser） 語法分析是編譯過程的一個邏輯階段。語法分析的任務是在詞法分析的基礎上將單詞序列組合成各類語法短語，如「程序」，「語句」，「表達式」等等.語法分扒扮析程序判斷源程序在結構上是否正確.源程序的結構由上下文無關文法描述.語義分析（Syntax *** ysis） 語義分析是編譯過程的一個邏輯階段. 語義分析的任務是對結構上正確的源程序進行上下文有關性質的審查, 進行類型審查.語義分析將審查類型並報告錯誤:不能在表達式中使用一個數組變數,賦值語句的右端和左端的類型不匹配.

問題六：編譯原理中，（E）是什麼意思？ E→(E)? 10分 就是 字元本身 意思是F產生（ E ） 或者 i 比如If語句的開頭 就是 帶括弧的 必須是 if(表達式)這樣的形式 丟了任何即括弧就是其 終結符 「(」 和 「)」.

問題七：大家覺得對編譯器及編譯原理需要掌握到一個什麼程度 我跟你說，編譯原理太有用了。
我是做手機游戲的，現在做一個游戲引擎。既然是引擎，就需要提供抽象的東西給上層使用。這里，我引入了腳本系統。
這個腳本系統包括一堆我根據實際需求自行設計的指令集，包括基本的輸入輸出，四則運算，系統功能調用，函數聲明，調用等等（其實你要是用過lua或者其他游戲腳本你就知道了。）整個結構包括指令集、編譯器、虛擬機等部分。這樣，引擎提供一些基礎服務，比如繪圖，計算位置等，腳本就可以非常簡單控制游戲。甚至快速構建新游戲。你應該知道QUAKE引擎吧？
這里提供給你一個計算器的小程序，應用了EBNF理論，支持表達式，比如(2+3*6)*4+4，你自己體驗一下它的簡潔和強大。
/*
simple integer arithmetic calculator according to the EBNF
-> {}
->+|-
->{}
-> *
-> ( )| Number
Input a line of text from stdin
Outputs Error or the result.
*/
#include
#include
#include
char token;/*global token variable*/
/*function prototypes for recursive calls*/
int exp(void);
int term(void);
int factor(void);
void error(void)
{
fprintf(stderr,Error\n);
exit(1);
}
void match(char expectedToken)
{
if(token==expectedToken)token=getchar();
else error();
}
main()
{
int result;
token = getchar();/*load token with first character for lookahead*/
result = exp();
if(token=='\n')/*check for end of line */
printf(Result = %d\n,result);
else error();/*extraneous cahrs on line*/
return 0;
}
int exp(void)
{
int temp = term();
while((token=='+')||(token=='-'))
switch(token)
{
case '+':
match('+');
temp+=term......>>

問題八：編譯原理中,自動機究竟是什麼. 形式語言
形式語言 是一個字母表上的某些有限長字串的 *** 。一個形式語言可以包含無限多個字串。
語言的形式定義
字母表 ∑ 為任意有限 *** ，ε 表示空串， 記 ∑ 0 為{ε}，全體長度為 n 的字串為 ∑ n ， ∑ * 為 ∑ 0 ∪∑ 1 ∪…∪∑ n ∪…， 語言 L 定義為 ∑ * 的任意子集。
注記：∑ * 的空子集 Φ 與 {ε} 是兩個不同的語言。
語言間的運算
語言間的運算就是 ∑ * 冪集上的運算。
字串 *** 的交並補等運算。
連接運算：L 1 L 2 = { xy | x 屬於L 1 並且 y 屬於L 2 }。
冪運算：L n = L … L （共 n 個 L 連接在一起），L 0 = {ε}。
閉包運算：L * = L 0 ∪L 1 ∪…∪L n ∪…。
（右）商運算：L 1 /L 2 = {x | 存在 y 屬於L 2 使得 xy 屬於L 1 }。
語言的表示方法
一個形式語言可以通過多種方法來限定自身，比如：
枚舉出各個字串（只適用於有限字串 *** ）。
通過 形式文法 來產生（參見 喬姆斯基譜系 ）。
通過正則表達式來產生。
通過某種自動機來識別，比如 圖靈機 、 有限狀態自動機 。
自動機
automata
對信號序列進行邏輯處理的裝置。在自動控制領域內，是指離散數字系統的動態數學模型，可定義為一種邏輯結構，一種演算法或一種符號串變換。自動機這一術語也廣泛出現在許多其他相關的學科中，分別有不同的內容和研究目標。在計算機科學中自動機用作計算機和計算過程的動態數學模型，用來研究計算機的體系結構、邏輯操作、程序設計乃至計算復雜性理論。在語言學中則把自動機作為語言識別器，用來研究各種形式語言。在神經生理學中把自動機定義為神經網路的動態模型，用來研究神經生理活動和思維規律，探索人腦的機制。在生物學中有人把自動機作為生命體的生長發育模型，研究新陳代謝和遺傳變異。在數學中則用自動機定義可計算函數，研究各種演算法。現代自動機的一個重要特點是能與外界交換信息，並根據交換得來的信息改變自己的動作，即改變自己的功能，甚至改變自己的結構，以適應外界的變化。也就是說在一定程度上具有類似於生命有機體那樣的適應環境變化的能力。
自動機與一般機器的重要區別在於自動機具有固定的內在狀態，即具有記憶能力和識別判斷能力或決策能力，這正是現代信息處理系統的共同特點。因此，自動機適宜於作為信息處理系統乃至一切信息系統的數學模型。自動機可按其變數集和函數的特性分類，也可按其抽象結構和聯結方式分類。主要有：有限自動機和無限自動機、線性自動機和非線性自動機、確定型自動機和不確定型自動機、同步自動機和非同步自動機、級聯自動機和細胞自動機等。
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./question/7218281?fr=qrl3

問題九：編譯原理中"(E)"表示什麼 字元( 表達式 字元)

③ 如何校準ahrs

AHRS稱為航姿參考系統包括多個軸向感測器，能夠為飛行器提供航向，橫滾和側翻信息，這類系統用來為飛行器提供准確可靠的姿態與航行信息。

航姿參考系統包括基於MEMS的三軸陀螺儀，加速度計和磁強計。航姿參考系統與慣性測量單元IMU的區別在於，航姿參考系統（AHRS）包含了嵌入式的姿態數據解算單元與航向信息，慣性測量單元（IMU）僅僅提供感測器數據，並不具有提供准確可靠的姿態數據的功能。目前常用的航姿參考系統（AHRS）內部採用的多感測器數據融合進行的航姿解算單元為卡爾曼濾波器。
2特點編輯
高精度360 度全方位位置姿態輸出，採用歐拉角的會具有萬向鎖，不能全向轉動
高效的數據融合演算法快速動態響應與長時間穩定性（無漂移，無積累誤差）相結合
3輸出模式編輯
三維全姿態數據（四元數 / 歐拉角 / 旋轉矩陣/原始數據）
三維加速度 / 三維角速度 / 三維地磁場強度
4應用領域編輯
AHRS 原本起源於飛行器相關技術，但是近幾年隨著成本的器件成本的不斷降低 也被廣泛的應用於機動車輛與無人機，工業設備，攝像與天線雲台，地面及水下設備，虛擬現實，生命運動科學分析，虛擬現實，游戲界面，室內定位等需要三維姿態測量的產品中