龍頭演算法

❶ 自動駕駛 車輛橫向控制 主要採用pid演算法嗎

PID演算法用的還是比較多的，因為演算法原理簡單，不需要對系統進行建模。只是需要調參。實際應用的時候需要根據系統的情況增加前饋控制或者採用PID演算法的變種，比如PD控制，PI控制等。橫向控制演算法還有MPC等。

❷ PID演算法怎麼用

U不能代替V，它們有關聯但不是同一個東東。

一般在自動控制中，控制模塊（PID等）輸出的是控制值，但不是輸出值。它們的關系在於PID控制模塊輸出到PID輸出的部分——這個部分，你初入門把它當成「另一個系統X或另一個單獨的設備X」即可。系統X是接受U輸入，再產生V輸入。
拿個實際的例子來說，有個PID要控制水箱水位，上面有入水的水龍頭，下方是出水口流出。這個水位就是V輸入，通過某個測量器（水位計什麼的）輸入到PID。然後PID輸出U，這里請注意！它的輸出U接到水龍頭，而水龍頭給出的控制方式，是以它的水量影響水箱水位，最後繞回來，水位被測出以V輸入到PID。
所以在這個系統中，除PID外，「水龍頭－出水－水箱水位」可以視為一套單獨的系統，PID以輸出影響水龍頭（水龍頭排出的水量），再注意一下，水龍頭對水箱水位的控制是不可預知的，因為不是小學數學題，沒有恆定值。水龍頭開了100%能產生的流量，可能是200，可能是180，也可能是170，更進一步在水箱中，因為排出量可能變化的影響，即例水龍頭恆定了流量，水位也會波動，因此PID外部的「水龍頭－出水－水箱水位」系統，可能會有不可預知的波動，但「大方向」是可預料的，比如這個系統，PID的U影響水龍頭，間接對水位的大小是一個正向變化，U越大，水位V（輸出值）在正常情況下加一個向上增值的影響。
考慮有個同學，他按「人工思考」的方式控制水箱水位，他的能力是可以操作水龍頭，能看到水箱水位，相當於上面的U和V，現在BOSS要求他說，必須把水箱水位控制在40%這個位置（給定值），有誤差可以，盡量控制。當他看到水位低於40%時，會把水龍頭開大，然後根據水位的變化再調水龍頭出水的大小，好吧他發現開了水龍頭，水位從30%緩慢上升，他一想可能是下面出水太多，就會把水龍頭擰大一點（D演算法，偏差變化越大，正反向開得越大，I演算法，經過一定時間累積值越大，調節U的力度越大），反之亦然，水位從30%向給定的40%上升的速度太快，他會想，快到40%前把水龍頭擰小點，讓出水和進水差不多。

說回你那個電機，它接受U，相當於「水龍頭」，後面電機的輸出不可能立即當成V送回PID，而是控制某個設備作正向或反向的增加量，比如這電機連接到一個送料器，控制容器送出給料，那就是個反向增量，PID系統測量出料的多少為V，同樣的，由於現實系統的一些不確定性，經常會有另一個擾動加在送料系統上。PID的目的就是找出控制參數，盡量找到一個平衡點，令U對V的間接輸出趨近PID的給定值