慣導源碼

① 線控模型飛機的介紹

F－2是日本和美國合作在F－16「敏捷隼」的概念上研製的發展型，將作為日本航空自衛隊的下一代戰斗支援飛機和高級教練機投入現役，主要用於空中防禦和反艦攻擊，大約需要130架。F－2的設計是在第40批F－16C單座戰斗機的基礎上進行的，主要的改動包括：加長了機身，重新設計了雷達罩，集成了先進的電子設備（包括主動相控陣雷達、任務計算機、INS以及集成電子武器系統等），加長了座艙，增加了機翼面積並採用了單塊復合材料結構，機翼前緣採用了雷達吸波材料，在機身和尾部應用了先進的復合材料和先進的結構技術，加裝了阻力傘。動力裝置為通用電氣公司的F110－GE－129發動機。F－2的機身截面基本與F－16相同，但為增加內部容量，稍稍增加了機身中段長度。F－2的機翼進行了重新設計，機翼面積為34.84平方米，比F－16增加了25％，翼展由F－16的9.45米增加到11.13米。每個機翼下有6個硬掛點，同時在翼尖安裝了空空導彈發射架。機翼的前緣後掠角為33°22′，扭轉角為2°30′， 無上反。展弦比為3.35，根梢比為0.225，相對厚度為4.3％。為了補償由於機身加長和機翼面積增大而增加的力矩，水平尾翼面積由F－16的5.92 平方米增加到7.05平方米。水平安定面的展弦比為2.25，前緣後掠為35°，有8°上反，根梢比為0.464。垂尾面積與F－16一致，但在其根部加裝了阻力傘，前緣後掠角為47.5°，展弦比為1.29，根梢比為0.437。F－2還在機身後部增加了兩個腹鰭，每個展長0.699米，面積0.75平方米，前緣後掠為30°，向外傾斜15°，展弦比0.65，根梢比0.653。

性能參數：

F－2的最大設計速度為1371千米/小時（或高空M2.0/低空M1.1）；設計過載為＋9/－3g（起飛重量為12000千克），＋4.4/－1.6g（最大起飛重量）；攜帶4枚反艦導彈、2枚空空導彈和2個2270升的副油箱執行反艦任務時，作戰半徑超過834千米。

談到其他國家的軍用飛機時，我們總還能用一種輕松的心情調侃一下。但日本對中國來說是特殊事物，往往讓人感到一絲沉重，更不要提日本的右派勢力了。個人認為不出十年，我國與日本間必有一事 …… 來看看二戰後日本軍用飛機重新崛起之作：F-2戰斗機。

日本在二戰後經濟飛速發展，已經成為世界經濟強國，不少政客迫不及待得要使日本成為政治軍事強國。相應的日本自衛隊也飛躍發展，而其中F-2戰斗機更是日本戰斗機史上一塊嶄新的里程碑。

日本戰斗機有著頗輝煌的過去，「零」式戰斗機曾經橫行亞太地區的天空。戰後空中自衛隊(空自)受和平憲法限制，無法自行研製先進戰斗機，因此先後購入了美國的F-86F、F-1O4J、F-4CJ和F-15D/DJ「三代四型」的生產線，目前F-15系列是空自的主力。空自也自行研製了T-1、T-2、T-4教練機和F-1戰斗機。其中F-1戰斗機達到了第二代噴氣戰斗機的中上水平，F-1是日本自二戰後的第一種國產戰斗機，預計進入1990年代後，F-1將逐步退役。

近年來日本大力擴張軍事力量，自行研製裝備了90坦克、87自行高炮、E-767預警機等先進裝備，並向外派遣軍事人員。這些動向引起各國的警惕。日本防衛廳從80年代中期就開始擬定研製新一代空中支援戰斗機，1984年12月6日首次提出發展F-1後繼機的FS-X戰斗機計劃。按日本島國防禦的特殊要求，這種新型戰斗機突出了反艦攻擊能力，可使用國產ASM-1和ASM-2反艦導彈，兼顧國土防空任務。上述特點與F-1近似。但日本人這次堅持要自力更生發展新機型，擺脫對美國的依賴。由此可見，FS-X計劃不僅是研製一種可代替F-l的後繼機，更重要的是通過這一型號研製的實踐盡快提高自己的技術水平，使得國家政治軍事實力上一個台階。

日本防衛廳技術研究總部自1973年開始進行了一系列技術基礎研究，其中包括氣動外形、復合材料、高機動性、先進火控技術、航空計算機、慣性導航、隱形技術和整體電子戰系統等。1984年12月6日防衛廳參謀會議開始探討F-1後繼機，FS-X計劃初現原型。
第二年3月，三菱重工提出獨立自主開發、代名為JF-210的戰斗機方案，外型類似瑞典JAS-39「鷹獅」(Gripen)。但採用雙垂尾雙發布局，進氣口在座艙下方，兩具F404型發動機，起飛重量11.5噸，最大速度1.9馬赫，攜帶4枚反艦飛彈（ASM）時作戰半徑約930千米。可見日本人計劃時雄心壯志，可惜這一計劃未能實現。

隨後FS-X面臨三種選擇：一是獨立開發、二是改進現有戰斗機，三是購買外國先進戰斗機。美國政府為繼續控制日本軍事力量、滿足本國軍工公司需求，這時開始向日方施加壓力，當年12月提出了共同開發的方案。美國提出了一下理由：日本欠缺開發先進戰斗機的技術與經驗；獨立研製價格過高，風險過大；獨立研製與日本禁止武器輸出政策可能有沖突，並會造成美日貿易失衡。美國各軍工公司也不遺餘力的游說國會、政府，並向日本政府企業推銷各種方案，包括改進F-16、F/A-18和F-15。日本各方雖然希望能自力更生，但是面對經費、技術上的風險，選擇改進現有飛機的辦法似乎是最好的選擇。美國在兩國國防部首長級會議上不斷施壓。

1987年下半年，日本國內三大報：朝日、每日與讀賣新聞就不斷地報道FS-X戰斗機相關消息，關注對象不是飛機本身，而是美日兩國政府關於FS-X的談判過程。日本曾提出共同開發，但在美國的壓力下，雙方達成協議，採用改進的F-15J或F-16C作為FS-X戰斗機。至此日本獨立研製新戰斗機的希望破滅了，但由於日本積累了較多技術儲備，在FS-X計劃中仍佔有重要地位，整體科研製造能力也有較大提高。總的來說FS-X計劃對日本政治、軍事的發展是很有好處的。

接著日本防衛廳對F-15J、F-16C和F/A-18C等三種機種進行了改進工作的深入評估，結論是性能上最理想的原型機是F-15，然後是F/A-18，最差的是F-16。防衛廳得出了一下結論：

·除了隱身性能無法滿足外，F-15方案性能最好，但是研製費用最高；
·F-16方案航程和隱身性能不能令人滿意，但是研製技術和費用要求最低；
·F/A-l8方案性能可以接受，但是製造和維護費用都比較高。

防衛廳初步傾向F/A-18方案，因為在費用上較符合要求，且是雙發戰斗機，性能比單發戰斗機上一個檔次。但1987年10月後，日美決定在F-15J和F-16之間選一種。防衛廳最後由成本方面考慮決定了F-16。88年FS-X戰斗機計劃正式啟動。

由於美國和日本利益上的沖突，FS-X一開始就陷入了困境。首先是雙方爭執合作協議書（Memoranm of Understanding， MOU）的細節，主要是雙方都想在研製製作過程中佔多一些比重，另外美技術轉讓也是一大難題。日本想在國內研製，美國卻希望在美國進行以提高就業機會。技術移轉方面美國不願意把關鍵技術給日本，怕日本學會了以後與之競爭。因此美國堅持拒絕轉讓線控技術源代碼，導致整個FS-X計劃拖延了二年。最終協議是將FS-X主承包商是日本三菱重工公司，美國通用動力公司(現改為洛克希德公司渥斯堡廠)和日本川崎重工、富士重工為合作廠商。整機由三菱重工組裝，並負責機身前段和左主翼；川崎重工負責機身中段、主起落架艙門和腹鰭；富士重工負責機頭、進氣口段與水平尾翼和垂尾；洛克希德渥斯堡廠負責機身後段和右翼。一架飛機兩個主翼竟然在太平洋兩岸製造，可謂絕無僅有。日本三菱電機公司負責火控雷達和電子戰系統，美國通用電子公司負責發動機。

1991年，FS-X案完成細節設計，92年4月通過審查，同年5月完成試驗模型(Mockup Model)，評估完成後正式對外公開。94年2月，各公司都完成了工程設計，開始製造一號原型機，上圖和下圖為原型機在飛行中。

FS-X遇上的另外一個難題是費用問題。1987年度的經費預算是1650億日圓，到了1994年已用掉了3270億，幾乎是原來的兩倍。根源在於拖延簽約造成了損失；美國不肯轉讓關鍵技術，導致計劃有變；研製方式也有大的變化，例如美國通用動力公司提出要履行合同，必須重新建造新的生產線。日本輿論對上述問題大為不滿，置疑當初選擇F-16和共同研製都是出於節約經費的考慮，最後卻落得如此下場。不過預算超支也是近年研製軍用飛機的常見問題，加上有美國插一手，日本也只能認命了。

FS-X第一架原型機於1994年初開始組裝，1995年1月12日從三菱重工業公司的小牧南工廠出廠，同年10月第一次進行了38分鍾的試飛。首飛成功，穩定性、機動性和操縱性均良好。第二架原型機於95年12月13日試飛，第三和第四架原型機分別於96年2月和4月上天，各機首飛均獲成功，沒有出現大的意外，這是各國戰斗機研究較少見的。另外，還有兩架原型機用於靜態試驗，其中結構和疲勞試驗達到約6000小時。1996年3月，日本政府決定：FS-X正式投入批量生產，飛機編號正式定為F-2，在1996財年將首批采購11架。這標志著，繼F-1之後，在日本研製生產的又一種先進戰斗機正式誕生。

最終研製成功的F-2採用了單發、單垂尾、大邊條、翼身融合和腹部進氣道的總體布局，從外形上看幾乎與F-16沒有什麼區別，兩者的尺寸也差別不大，只是F-2的翼展和機長稍大、機高稍小。F-2戰斗機以第40/42批生產的F-16C為基礎，其中新研製的部分約佔50%。按照日本軍方的要求，F-2在設計上主要作了如下改動：

·機身加長40厘米，以增加機載燃油量；
·改變機頭形狀，以安裝新型雷達設備；
·加大機翼和尾翼面積，以增大有效載荷和航程，減小翼面載荷；
·機翼採用先進的一體成形復合材料技術，也就是說機翼是一整塊復合材料構成的，而不是象傳統的設計那樣由各種骨架和蒙皮構成；機身和機尾也採用了復合材料及較輕的結構設計；
·採用更多的隨控布局技術，具有更好的穩定性、操縱性和機動性；
·換裝推力更大的Fl10-GE-129發動機；
·換裝日本自行研製的先進火控雷達和電子戰系統，性能優於美國產品；
·採用新的座艙設備和兩片式的加固風擋；
·能夠攜帶日本生產的AAM-3、AAM-4空空導彈和ASM-1、ASM-2反艦導彈；
·在主翼前緣和其它部位使用了吸波材料，提高了隱身能力；
·增設減速傘，以減小飛機的著陸距離。

總的來說，在氣動外形方面F-2相對F-16改動不大。為了得到更好的機動性，原本在機頭兩側會加裝一對鴨式前翼，以獲得直接升力、直接轉向、直接偏移等主動控制能力，這將會是第一種使用主動控制技術的戰斗機。但後來由於技術經費原因，這個設計被放棄了。

在製造F-2飛機的機翼時，應用了「共同固化」的先進技術，即在自動調溫爐內將復合材料的成型和加工會在一起，一體完成復合材料機翼的製造。採用這一新工藝加工的機翼部件光滑無縫，有利於減小氣流干擾和阻力，改善飛機的氣動性能。這一技術進步有點象坦克裝甲由鉚接發展到焊接，再發展到鑄造的過程。該機翼展增加不多，但翼面積增加了25%，看來翼根弦長也有所加大，其前緣後掠角和根稍比隨之改變。F-2還採用了控制增穩(CA)、放寬靜穩定度(BSS)、機動載荷控制(MLC)、非藕合偏航(DY)、直接側力控制(DSC)、機動增強(ME)和直接升力控制 (DLC)等七種方式的隨控布局(CCV)技術，加上日本自行開發的四餘度數字式電傳操縱系統，從而為提高飛機的操穩性能提供了技術保證。

對於F-2的動力裝置，防衛廳先選擇了兩家美國公司的產品，分別為通用電氣公司的F110-GB-129和普惠公司的F100-PW-229發動機，經過對比最後選中了前者，同時1990年13月第50批生產的F-16C飛機也使用了這種發動機。該發動機的全加力推力為131．6千牛(13400公斤力)，推重比大於8。若按采購130架飛機計算，加上備用，共約需要200台發動機。一開始美國通用電氣公司提供了8台F110-GE-129型發動機供原型機研製使用，以後將轉讓技術在日本石川島播磨公司仿製生產。

與F-16相比，F-2的最大變化是在航空電子系統方面。該機採用的很多電子設備都是新研製的，其性能有不少優於F-16飛機上的設備，其中最引人注目的火控雷達。它採用了當今世界上最先進的有源相控陣技術，大約由800個3瓦砷化鎊發射接收模塊組成。這種雷達的特點是每個天線都可單獨發射電磁波進行電子掃描，不需要機械轉動天線，搜索范圍大，處理速度快，可靠高。美國的F-22戰斗機裝的就是這種雷達。F-2的雷達由三菱電氣公司研製，1991年初已將4部樣機交付日本防衛廳技術研究部，以用於地面試驗，適應性檢查，以及可靠性和電子干擾試驗。該雷達對於驅逐艦大小的目標，其作用距離為148至185千米。據介紹，日本生產的F-15J很可能將換裝這種雷達。
但近期據日本傳媒披露，F-2的有源相控陣雷達出現了一些問題。首先是某些時候探測距離極端縮短，據傳目標機已進入視距在雷達上仍無顯示；目標突然在屏幕上消失；准備發射導彈時，在跟蹤模式下丟失目標。主要原因可能是機頭的空速管幹擾雷達。

F-2在青森縣的三澤基地的第三飛行隊裝備了19架,正在進行"運用試驗"。計劃在"運用試驗"完成之後進入防空的"實戰配備"任務階段。由於F-2的雷達系統出現問題,第三飛行隊將暫時與裝備F-4EJ的第八飛行隊交接,由後者承擔防空戰備任務。

F-2的綜合電子戰系統也由三菱電氣公司研製，它包括雷達告警接收機、電子干擾機、箔條曳光彈投放器等，由專用的計算機控制器綜合管理。F-2的激光慣性導航系統由日本航空電子公司研製，這種慣導系統有四個傳統的兩自由度陀螺儀作備份。

在座艙設計中，F-2充分利用了現代技術設計的座艙在某些方面具有相當先進的水平。象美國的F/A-18、中國台灣的IDF以及其它許多改進型的戰斗機，盡管它們的座艙內都採用了兩三個陰極射線管(CRT)多功能顯示器(說白了，就是簡單的電視)，但其主儀表扳上還要保傳統的模擬式儀表作備份，這主要是人們對CRT顯示器的可靠性還有疑慮。而F-2飛機採用的是日本島津公司和橫河公司研製的平顯儀和大型液晶顯示(LCD)多功能顯示器，兩者都安裝在正中間，平顯儀在上，顯示器在下。平顯儀的支座正好起到了遮光罩的作用，即使是在較強的光線條件下，飛行員也能看清ICD顯示器上的顯示。在平顯儀支座下還有兩個傳統式的多功能顯示器。除這些之外再沒有什麼，可以說幾乎去掉了主儀錶板上所有的儀表。他們之所以能這樣做，主要因為CRT和LCD顯示技術的可靠性大為提高，它比傳統的模擬式儀表已經超出了好幾個數量級，也就是說沒有必要拿低可靠性的儀表來為高可靠性的顯示器作備份。而LCD又比CRT先進得多。這就是F-2飛機座艙設計的先進之處。但是，在現代的許多飛機(包括剛出現的飛機)上，這種用儀表為顯示設備作備份的情況依然存在。由於傳統習慣的影響，要想使人們完全改變這一不合理做法，恐怕還需要一段時間。另外，F-2的座艙採用了兩片式強型風擋玻璃，其抗鳥撞性能要比F-16採用的單片式風擋好得多，這大概是考慮到日本島國的特殊環境。

按照日本防衛廳的要求，研製F-2戰斗機主要是為了打擊海上目標，以達到殲敵於海上的目的。這就決定了F-2在武器配備上要以反艦作戰為主，在性能上要突出航程和載荷能力，那麼該機是否達到了這一要求呢？據介紹，F-2具有攜帶和使用多種武器裝備的能力。如在空對面武器方面，可帶ASM-1/ASM-2反艦導彈、340千克(750磅)炸彈、CBU-87集束炸彈，以及RL-4、AU-3A和RL-7火箭發射器，這三種火箭發射器分別可裝4枚137毫米火箭、19枚70毫米火箭和7枚7O毫米火箭。此外，F-2還可裝備兩種型號的CCS-1光學反艦制導炸彈，其中1型重227千克(500磅)、H型重340千克，這種制導炸彈完全可發射後不管。這些裝備使得F-2能在遠距離精確攻擊敵海上和灘頭目標。

盡管F-2以對海作戰為主，但其空戰能力也不弱。它不僅保留了原F-16C飛機上的M61A1型20毫米六管加特林機炮，射速每分鍾6000發，最大攜彈量511發。還裝備了先進的空空導彈，具有較好的近距格鬥性能和超視距作戰能力。可攜帶的對空武器有：紅外製導的AAM-3和多種型別的AIM-9「響尾蛇」近距導彈、半主動雷達制導的AIM-7「麻雀」中距導彈、以及主動雷達制導的AAM-4先進中距導彈。其中AAM-3和AAM-4為日本研製。AAM-3是在「響尾蛇」的基礎上改進而來，據說其尋的頭視角比AIM-9L導彈還要廣，敏捷性更高，彈頭威力更大，彈體前方四片翼鰭根部較細長，很像四支有把柄的鰭，確保了高速機動性。AAM-4與美國的AIM-120先進中距導彈相似，由三菱電氣公司研製，1995年10月在太平洋一個小島上進行過地面發射實驗，1996年開始交付日本航空自衛隊使用。

F-2戰斗機兩側翼下各有6個外接點，機身下1個，總共有外接點13個。在作戰中可同時使用11個外接點，比F-16C多兩個。從左翼翼尖到右翼翼尖的13個外接點，依次編號為1、2、3、4L、4、5、6、7、8、8R、9、10、11，其中4L和4、8和8R兩對外接點在一次使用中只能根據需要各選用一個，1和11號兩個翼尖接架現在只能攜帶近距紅外空空導彈。在對誨(地)作戰中，3-9號掛架可攜帶ASM-1、ASM-2反艦導彈，CBU-87、340千克或227千克炸彈，凡可攜帶CBU-87集束炸彈的桂架均可掛火箭發射器。在對空作戰中，除了中間三個掛架外，其餘接點均可攜帶AIM-9、AIM-7或AAM-4近、中距空空導彈，也就是說該機最多可帶8枚空空導彈。中間三個接點，5和7號接點各可掛一個2271升副油箱，6號機身接架可掛一個1136升副油箱。

具有良好攻擊能力的戰斗機的必要條件是本身必須是優秀的武器裝載發射平台，可以彈性地攜帶各式各樣的武器。FS-X是以執行空中阻隔作戰和陸海近接空中支援作戰為主，而應狀況需求兼以執行防空作戰，其外掛載武器也依上述之用途而可分為：

·空中阻隔作戰：ASM-1和ASM-2空射反艦導彈、227公斤激光制導炸彈；
·近距空中支援作戰：227公斤激光炸彈、227公斤普通炸彈、CBU-87/B集束炸彈、JLAU3-A(70毫米)和RL-4(127毫米)火箭發射器；
·防空作戰：AIM-9L、AAM-3短程空對空飛彈和AlM-7F/M中程空對空飛彈。

為能攜帶上述的武器，FS-X的兩翼及機身中線下，一共有13點可掛載武器。其中STA4-8和STA4L/8R等四點是不能同時掛載的，因此實際可用的只有11點。加掛的副油箱有1136升(300加侖)和2271升(600加侖)兩種。1136升副油箱是掛在機身中線下，而2271升的副油箱是掛於主翼下方，這是美國為FS-X所研發的新式大型副油箱。主翼下方的掛架每一點都可以使用三聯裝掛架掛載3枚227公斤炸彈，大幅增加炸彈攜帶量。

F-2翼展10．8米(含翼尖導彈發射架時為11．13米)，全長15．52米，機高4.96米，這些尺寸也都與F-16差別不大，只有翼面積大得比較多，達34．84平方米，這主要是弦長加大所致。F-2的正常起飛重量12噸，最大起飛重量可達到22．1噸，比F-16C重了近3噸。內部燃油為2602公斤，也比F-16多了的近500公斤。其高空最大平飛速度兩者相同，均為M2.0。據介紹，F-2在帶四枚反艦導彈、兩枚空空導彈和兩個副油箱的條件下，按高-低-低-高的模式作戰，其作戰半徑可達到830千米。

防衛廳最初預計F-2總產量為130架。不過國際形勢變化，日本面對的威脅減少，再加上嚴重超支，有一種意見認為應該放棄批量生產F-2。但日本空自的F-104已經退役，F-1也正逐步退役。放棄已投入的三千多億日圓，改選其他機種取代F-2，會造成更大的浪費；而且從政治和經濟角度去考慮，生產F-2不僅給目前日本低迷的相關工業帶來了工作機會，也可以使得日軍工企業在F-15J戰斗機和P-3C反潛飛機結束生產後不致停產，維持必要的生產線。因此防衛廳預計會生產75架F-2。

但是裝備F-2也要面對一些新的問題。F-1飛行員可直接在T-2教練機上進行基礎訓練。F-2則需要更先進的教練機種來達到此目的，因此適當地增加雙座型(右圖)是有其必要的，所以F-2的數量可能增加至80架左右。除了數量增減外，防衛廳也必須考慮到美國強烈希望加入生產的要求。這一要求相當令人頭疼。目前F-2的單價和別的日本先進武器一樣，十分驚人。最初在1985年所估計的單價為五十幾億日圓，如今加上約10年的幣值變化，一架飛機的價格已接近70億日圓。如果算上研製經費，單價已達到100億日圓，而過高的單價將會限制生產架數。而且日本二戰後確立的和平憲法禁止日本向外出口武器，而出口是各國軍用飛機增加產量、降低單價的有效措施。

F-2集先進性和爭議於一身。其先進性有事實作證，不容否認；但日美勾結加斗爭的關系又令它多了很多爭議，最難聽的說法是F-2是又一個美國強暴日本的私生子。和不管怎麼說，F-2的成功研製和先進性能還是值得日本軍方和軍工企業高興的，也攪活了右派的軍國復活夢。據稱日本防衛廳已經開始醞釀研製下一代戰斗機的問題，即與美國F-22相似的雙發重型隱形戰斗機。按照傳統，日本即使不自行研製，也可以購買到F-22或JSF的生產線。這意味著日本將長時間的在亞太地區保持戰斗機質量上的優勢，這值得我國各方面多多注意。

隨著日本60年代研製的F-1戰斗機停產，F-2近距離空中支援戰斗機數量將在未來五年內增加一倍。2001年日本執行戰備作戰任務的F-2戰斗機有32架，至2005年這一數量將增加到65架。到2004年航空自衛隊執行作戰任務飛機的總量將達到377架，但隨著27架F-1戰斗機的退役，2005年總數會降到365架。此外到2005財年，航空自衛隊F-15J/DJ戰斗機數量將從203架減至199架，103架F-4EJ中也將有兩架退役。為此F-2的生產將緩慢而穩定的進行下去。

② arino如何輸出一個數組如位置坐標（x,y）.不是賦值而是輸出。

可以試一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把數組拆分輸出

③ 激光雷達導航技術的優勢有哪些請說具體一點！

杭州艾豆智能激光SLAM 智能掃地機器人開源系統

一、說明
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2) 不採用傳統開源SLAM演算法，無需操作系統支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，拋棄臃腫的ubuntu和ROS系統。
3) 快速識別門和房間，全屋快速掃描，生成地圖演算法。適用於室內自動掃描建圖系統。
4) 快速重定位功能，只要建好圖，機器人隨便扔，都能快速擬合重定位。

三、系統結構
1．系統結構
本激光SLAM導航智能掃地機器人系統由以下單元組成：
1) 主控系統
2) 激光SLAM演算法板
3) 感測器板
4) 電機驅動器

系統結構圖如下：

2．主控系統
主控系統採用STM32或GD32系統，用於電機運動控制和清掃策略計算，以及各個感測器的數據採集，分析。

3．激光SLAM演算法板
激光SLAM演算法板實現SLAM演算法，房屋識別，門識別，分區演算法。

4．感測器模塊
感測器模塊用於採集各種外圍感測器數據。

電機控制模塊
電機控制模塊用於控制左行動輪，右行動輪，邊刷電機，滾刷電機，風機，並通過編碼器反饋形成電機閉環控制。
反饋監視電機電流，以便主控系統計算電機堵轉。

四、快速入門
1．快速使用
從艾豆智能科技有限公司獲取到激光SLAM智能掃地機器人源碼。源碼分三部分：
1) 主控板源碼，採用Keil uVision編譯。
2) SLAM演算法源碼，基於linux編譯。
3) APP代碼，基於linux編譯。

第一步：打開主控板源碼。
使用Keil uVision V5.21.1.0打開「RE830\USER」目錄下的irobot.uvprojx 文件，編譯，生成hex或bin文件，燒錄hex或bin文件。
本代碼使用Source Insight編輯，建議使用者也採用SI編輯，如使用Keil編輯，可能會存在代碼不對齊的情況。
第二步：打開SLAM源碼：
進入slam 的build目錄，執行make命令，生成slam文件，將slam
文件通過網路上傳到linux演算法板的update目錄下。
第三步：打開APP源碼。
在linux下，進入app的build目錄，執行make命令，生成app文件，將app上傳到linux演算法板的update目錄下。

重啟系統，聽到「系統載入中」的語音，稍後，開始按鍵，配網，使用APP進行控制，建圖。