模糊pid演算法

Ⅰ 一句話簡單說明PID與模糊PID的區別

模糊PID是通過模糊邏輯演算法整定出來PID三個參數，具有自適應的特性，PID三個參數會應外界環境變化自動調節，以保證控制系統的穩定性，而傳統的PID三個參數設定後是不變，不具備自適應的特性。模糊PID是一種智能PID，在工程已經成功應用，效果還比較理想

Ⅱ 什麼是模糊pid控制演算法

就是用模糊演算法在線調整PID控制器的參數

Ⅲ 模糊PID如何PLC編程

PLC內部編程不直接支持PID這種復雜指令，當然也有內置的標准PID演算法，不過還是推薦自己編寫，一般PLC內部都有浮點數運算功能，所以只要你的演算法邏輯能用公式寫出來的就肯定可以編程，當然可能要用到指針運算等需要點編程技巧的東西，所以一定要看指令，梯形圖編復雜邏輯的話真的很累的。

Ⅳ 需要一些c語言寫得經典濾波，pid控制，模糊控制的演算法。

這個世界沒有免費的晚餐，還是多看資料，自己動手吧。 下面資料僅供參考
http://wenku..com/view/8466a429cfc789eb172dc86c.html
http://wenku..com/view/89b366e9e009581b6bd9ebf2.html
http://wenku..com/view/8e9d022f2af90242a895e593.html
http://wenku..com/view/55d3532f7375a417866f8fed.html
http://wenku..com/view/bb24150d76c66137ee0619dc.html
http://wenku..com/view/5b0fbce0524de518964b7ddd.html
http://wenku..com/view/90a2edf49e314332396893d3.html

Ⅳ 論文中用模糊pid演算法落伍了嗎

論辯型論文。這是針對他人在某學科中某一學術問題的見解，憑借充分的論據，著重揭露其不足或錯誤之處，通過論辯形式來發表見解的一種論文。如《家庭聯產承包責任制改變了農村集體所有制性質嗎?》一文，是針對「家庭聯產承包責任制改變了農村集體所有制性質」的觀點，進行了有理有據的駁斥和分析，以論辯的形式闡發了「家庭聯產承包責任制並沒有改變農村集體所有制」的觀點。另外，針對幾種不同意見或社會普遍流行的錯誤看法，以正面理由加以辯駁的論文，也屬於論辯型論文。

Ⅵ 模糊PID控制器的MATLAB模擬程序

Digitally, the PID-controller can very simply be programmed according to
/* Simulating a PID-controller
The controller is programmed in the position form
as independent variables
*/
#include <iostream>
using namespace std;
#include <cmath>
#include <fstream>
// Parameters
const int kmax=50;
const int kstart=5;
int main()
{
int k;
double ubias=50; double sum=0;
// The controller parameters in ISA-form
double Kc=2; double Ti=5; double Td=5;
// The sampling time
double Tsamp=1;
// recalculating the controller parameters to independent variables
double Ki=Kc/Ti;
double Kd=Kc*Td;
double u[kmax]; // controller output
double y[kmax]; // actual value
double r[kmax]; // set-point
double e[kmax]; // control error
// Writing to a file
ofstream outFile;
outFile.open("c:\temp\testdata.txt");
// initial values for the variables
u[0]=50;
y[0]=50;
r[0]=50;
e[0]=0;
// the main loop
for (k=1; k<kmax; k++)
{
// simulating a change in the set-point
if (k < kstart)
r[k]=50;
else
r[k]=51;

// Actual value (fixed in this simulation)
y[k]=50;
// calculating the control error
e[k]=r[k]-y[k];
// calculating the integral
sum+=e[k];
// Calculating the controller output, independent variables
u[k]=ubias+Kc*e[k]+Ki*Tsamp*sum+Kd/Tsamp*(e[k]-e[k-1]);
// writing results to screen and to file
cout << k << "\t" << r[k] << "\t" << y[k] << "\t" <<
e[k] << "\t" << u[k] << "\n";
outFile << k << "\t" << r[k] << "\t" << y[k] << "\t" <<
e[k] << "\t" << u[k] << "\n";
}
return 0;
}

Ⅶ 模糊pid能不能模擬任意一個伺服驅動器演算法

你好，可能是你的模糊控制器的收斂速度慢了。你你可以修改下模擬演算法 在simulation的Configuration Parameters裡面選ode23t或其他，速度應該有明顯的加快。 如果還是很慢就得重新設計模糊演算法

Ⅷ 誰能說說模糊PID控制或者模糊控制

要不把郵箱給我，你知道的，有很多數學式在這上面都無法去表示.

定義1設給定域（指被討論的全體對象）U，U到[0，1]閉區間的任一映射

都確定U的一個模糊子集A。其中，稱為模糊子集的隸屬函數，稱為u對於的隸屬度。

也就是說，論域u上的模糊子集A由隸屬函數μA(u)來表徵，μA(u)的取值范圍是〔0，1〕，μA(u)的大小反映了u對於A從屬程度的高低。正確地確定隸屬函數是利用模糊集合解決實際問題的基礎。

定義2設A、B是論域U上的兩個模糊子集，對於U上的每一個元素，規定A與B的「並」運算A∪B、「交」運算A∩B及「補」運算的隸屬函數分別如下：

定義3設A與B分別是X和Y上的模糊集，其隸屬函數分別是μA(x)和μB(x)。模糊條件語句「若A則B」表示從X到Y的一個模糊關系，即A→B

Ⅸ 模糊PID控制器的工作原理

什麼是PID調節及PID調節的基本原理
關鍵詞： PID 調節

目前工業自動化水平已成為衡量各行各業現代化水平的一個重要標志。同時，控制理論的發展也經歷了古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統可分為開環控制系統和閉環控制系統。一個控制系統包括控制器、感測器、變送器、執行機構、輸入輸出介面。控制器的輸出經過輸出介面、執行機構，加到被控系統上；控制系統的被控量，經過感測器，變送器，通過輸入介面送到控制器。不同的控制系統，其感測器、變送器、執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要採用壓力感測器。電加熱控制系統的感測器是溫度感測器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產品，各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器(intelligent regulator)，其中PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應演算法來實現。有利用PID控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現PID控制功能的可編程式控制制器(PLC)，還有可實現PID控制的PC系統等等。 可編程式控制制器(PLC) 是利用其閉環控制模塊來實現PID控制，而可編程式控制制器(PLC)可以直接與ControlNet相連，如Rockwell的PLC-5等。還有可以實現PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix產品系列，它可以直接與ControlNet相連，利用網路來實現其遠程式控制制功能。
1、開環控制系統
開環控制系統(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸出沒有影響。在這種控制系統中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環迴路。
2、閉環控制系統
閉環控制系統(closed-loop control system)的特點是系統被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出，形成一個或多個閉環。閉環控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環控制系統均採用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋的閉環控制系統，眼睛便是感測器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最後作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋迴路，也就成了一個開環控制系統。另例，當一台真正的全自動洗衣機具有能連續檢查衣物是否洗凈，並在洗凈之後能自動切斷電源，它就是一個閉環控制系統。
3、階躍響應
階躍響應是指將一個階躍輸入（step function）加到系統上時，系統的輸出。穩態誤差是指系統的響應進入穩態後，系統的期望輸出與實際輸出之差。控制系統的性能可以用穩、准、快三個字來描述。穩是指系統的穩定性(stability)，一個系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的；準是指控制系統的准確性、控制精度，通常用穩態誤差來(Steady-state error)描述，它表示系統輸出穩態值與期望值之差；快是指控制系統響應的快速性，通常用上升時間來定量描述。
4、PID控制的原理和特點
在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術難以採用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，最適合用PID控制技術。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入「積分項」。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件（環節）或有滯後(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入「比例」項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是「微分項」，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控製作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
5、PID控制器的參數整定
PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論採用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最後調整與完善。現在一般採用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大系數和臨界振盪周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

Ⅹ 基於模糊PID演算法的電機轉速控制系統的設計

摘要：單片機控制技術應用十分廣泛，其核心技術是單片機控制系統的設計。介紹了對單片機控制系統的構成、硬體設計、軟體設計和系統調試等各環節並進行了討論，根據工作經驗給出了調試方法。
關鍵詞：單片機；系統設計；系統調試��

隨著材料科學、工藝技術、計算機技術的發展與進步，電路系統向著集成度極高的方向發展。CPU的生產製造技術，也朝著綜合性、技術性、實用性發展。如CPU的運算位數從4位、8位
……到32位機的發展，運算速度從8 MHz、32 MHz……到1.6
GHz。可以說是日新月異的發展著。其中單片機在控制系統中的應用是越來越普遍了。單片機控制系統是以單片機（CPU）為核心部件，擴展一些外部介面和設備，組成單片機工業控制機，主要用於工業過程式控制制。要進行單片機系統設計首先必須具有一定的硬體基礎知識；其次，需要具有一定的軟體設計能力，能夠根據系統的要求，靈活地設計出所需要的程序；第三，具有綜合運用知識的能力。最後，還必須掌握生產過程的工藝性能及被測參數的測量方法，以及被控對象的動、靜態特性，有時甚至要求給出被控對象的數學模型。

單片機系統設計主要包括以下幾個方面的內容：控制系統總體方案設計，包括系統的要求、控制方案的選擇，以及工藝參數的測量范圍等；選擇各參數檢測元件及變送器；建立數學模型及確定控制演算法；選擇單片機，並決定是自行設計還是購買成套設備；系統硬體設計〔1〕，包括介面電路，邏輯電路及操作面板；系統軟體設計，包括管理、監控程序以及應用程序的設計，應用系統設計包含有硬體設計與軟體設計兩部分〔2〕；系統的調試與試驗。�
1單片機控制系統總體方案的設計

確定單片機控制系統總體方案，是進行系統設計最重要、最關鍵的一步。總體方案的好壞，直接影響整個控制系統的性能及實施細則。總體方案的設計主要是根據被控對象的任務及工藝要求而確定的。設計方法大致如下：根據系統的要求，首先確定出系統是採用開環系統還是閉環系統，或者是數據處理系統。選擇檢測元件，在確定總體方案時，必須首先選擇好被測參數的測量元件，它是影響控制系統精度的重要因素之一。選擇執行機構，執行機構是微型機控制系統的重要組成部件之一。執行機構的選擇一方面要與控制演算法匹配，另一方面要根據被控對象的實際情況確定。選擇輸入/輸出通道及外圍設備。選擇時應考慮以下幾個問題：被控對象參數的數量；各輸入/輸出通道是串列操作還是並行操作；各通道數據的傳遞速率；各通道數據的字長及選擇位數；對顯示、列印有何要求；畫出整個系統原理圖。
單片機控制系統中控制演算法的選用一般有：
(1) 直接數字控制
當被控對象的數學模型能夠確定時，可採用直接數字控制。所謂數學模型就是系統動態特性的數學表達式，它表示系統輸入輸出及其內部狀態之間的關系。一般多用實驗的方法測出系統的特性曲線，然後再由此曲線確定出其數學模型。現在經常採用的方法是計算機模擬及計算機輔助設計，由計算機確定出系統的數學模型，因而加快了系統模型的建立。當系統模型建立後，即可選定上述某一種演算法，設計數字控制器，並求出差分方程。計算機的主要任務就是按此差分方程計算並輸出控制量，進而實現控制。
(2) 數字化PID控制
由於被控對象是復雜的，因此並非所有的系統均可求出數學模型，有些即使可以求出來，但由於被控對象環境的影響，許多參數經常變化，因此很難進行直接數字控制。此時最好選用數字化PID（比例積分微分）控制。在PID控制演算法中，以位置型和增量型2種PID為基礎，根據系統的要求，可對PID控制進行必要的改進。通過各種組合，可以得到更圓滿的控制系統，以滿足各種不同控制系統的要求。例如串級PID就是人們經常採用的控制方法之一。

所謂串級控制就是第一級數字PID的輸出不直接用來控制執行機構，而是作為下一級數字PID的輸入值，並與第二級的給定值進行比較，其偏差作為第二級數字PID的控制量。當然，也可以用多級PID嵌套。�
2單片機系統硬體設計

盡管單片機集成度高，內部含有I/O控制線，ROM，RAM和定時/計數器。但在組成單片機系統時，擴展若干介面仍是設計者必不可少的任務。擴展介面有2種方案，一種是購置現成的介面板，另一種是根據系統實際需要，選用適合的晶元進行設計控制系統。就後一種而言，主要包括以下幾個方面的內容。

基本系統的構成：一個獨立的單片機核心系統，一般由時鍾電路、地址鎖存器電路、地址解碼器、存儲器擴展、模擬量輸入通道的擴展、模擬量輸出通道的擴展、開關量的I/O介面設計、鍵盤輸入和顯示電路等組成。
(1)存儲器擴展
由於單片機有4種不同的存儲器，且程序存儲器和數據存儲器是分別編址的，所以單片機的存儲器容量與同樣位數的微型機相比擴大了一倍多。擴展時，首先要注意單片機的種類；另一方面要把程序存儲器和數據存儲器分開。
(2)模擬量輸入通道的擴展
主要有以下2個問題：一個是數據採集通道的結構形式，一般單片機控制系統都是多通道系統。因此選用何種結構形式採集數據，是進行模擬量輸入通道設計首先要考慮的問題。多數系統都採用共享A/D和S/H形式。但是當被測參數為幾個相關量時，則需選用多路S/H，共享A/D形式。對於那些參數比較多的分布式控制系統，可把模擬量先就地進行A/D轉換，然後再送到主機中處理。對於那些被測參數相同（或相似）的多路數據採集系統，為減少投資，可採用模擬量多路轉換，共享儀用放大器、S/H和A/D的所謂地電平多路切換形式。另外一個問題是A/D轉發器的選擇，設計時一定要根據被控對象的實際要求選擇�A/D�轉換器，在滿足系統要求的前提下，盡量選用位數比較低的A/D轉換器。
(3)模擬量輸出通道的擴展
模擬量輸出通道是單片機控制系統與執行機構（或控制設備）連接的紐帶和橋梁。設計時要根據被控對象的通道數及執行機構的類型進行選擇。對於那些可直接接受數字量的執行機構，可由單片機直接輸出數字量，如步進電機或開關、繼電器系統等。對於那些需要接收模擬量的執行機構，則需要用D/A轉化，即把數字量變成模擬量後，再帶動執行機構。
(4)開關量的I/O介面設計
由於開關量只有2種狀態「1」或「0」，所以，每個開關量只需一位二進制數表示即可。因為MCS—51系列單片機設有一個專用的布爾處理機，因而對於開關量的處理尤為方便。為了提高系統的抗干擾能力，通常採用光電隔離器把單片機與外部設備隔開。
(5)操作面板
操作面板是人機對話的紐帶，它根據具體情況，可大可小。為了便於現場操作人員操作，單片機控制系統設計一個操作面板的要求：操作方便、安全可靠、並具有自保功能，即使是誤操作也不會給生產帶來惡果。
(6)系統速度匹配
在不影響系統總功率的前提下，時鍾頻率選得低一些較好，這樣可降低系統對其他元器件工作速度的要求，從而降低成本和提高系統的可靠性。但系統頻率選的比較高時，要設法使其他元器件與主機匹配。
�(7)系統負載匹配 系統中各個器件之間的負載匹配問題，主要表現在以下幾個方面。
�①
邏輯電路間的介面及負載：在進行系統設計時，有時需要採用TTL和CMOS混合電路，由於二者要求的電平不一樣，因此一定要注意電流及負載的匹配問題。�
②
MCS—51系列單片及負載：8031的外部擴展功能是很強的，但是8031的P0口和P2口以及控制信號ALE的負載能力都是有限的，P0口能驅動8個LSTTL電路，P2口能驅動4個LSTTL電路。硬體設計時應仔細核對8031的負載，使其不超過總的負載能力的70%。
3單片機控制系統的軟體設計

�單片機控制系統的軟體設計一般分2類，系統軟體和應用軟體設計。系統軟體的主要任務是：管理整個控制系統的全過程，比如，POWERUP自診斷功能，KEY
INPIT 的管理功能，PRINTER
OUTPUT報表功能，DISPLAY功能等等。是控制系統的核心程序，也稱之為MONITER監控管理程序其作用類似PC機的DOS
系統。軟體設計的幾個方面如下：

�(1)可靠性設計為保證系統軟體的可靠性，通常設計一個自診斷程序，定時對系統進行診斷。在可靠性要求較高的場合，可以設計看門狗電路，也可以設計軟體陷阱，防止程序跑飛。�

(2)軟體設計與硬體設計的統一性在單片機系統設計中，通常一個同樣的功能，通過硬體和軟體都可以實現，確定那些由硬體完成，那些由軟體完成，這就是軟體、硬體的折衷問題。一般來說，在系統可能的情況下，盡量採用軟體，因為這樣可以節省經費。若系統要求實時性比較強，則可採用硬體。�
(3)應用軟體的特點

①實時性：由於工業過程式控制制系統是實時控制系統，所以對應用軟體的執行速度都有一定的要求，即能夠在被控對象允許的時間間隔內對系統進行控制、計算和處理。換言之，要求整個應用軟體必須在一個采樣周期內處理完畢。所以一般都採用匯編語言編寫應用軟體。但是，對於那些計算工作量比較大的系統，也可以採用高級語言和匯編語言混合使用的辦法，即數據採集、判斷、及控制輸出程序用匯編語言，而對於那些較為復雜的計算可採用高級語言。為了提高系統的實時性，對於那些需要隨機間斷處理的任務，通常採用中斷系統來完成。
�②
通用性：在應用程序設計中，為了節省內存和具有較強的適應能力，通常要求程序有一定的靈活性和通用性。為此，可以採用模塊結構，盡量將共用的程序編寫成子程序，如算術和邏輯運算程序、A/D、D/A轉換程序、延時程序、PID運算程序、數字濾波程序、標度變換程序、報警程序等。�

(4)軟體開發步驟軟體開發大體包括：劃分功能模塊及安排程序結構；畫出各程序模塊詳細流程圖；選擇合適的語言編寫程序；將各個模塊連接成一個完整的程序。�
4單片機控制系統的調試
� (1)硬體調試 根據設計的原理電路做好實驗樣機，便進入硬體調試階段。調試工作的主要任務是排除樣機故障，其中包括設計錯誤和工藝性故障。
�①
離線檢查：用萬能表或邏輯測試筆逐步按照邏輯圖檢查機中各器件的電源及各引腳的連接是否正確，檢查數據匯流排、地址匯流排和控制匯流排是否有短路等故障。有時為保護晶元，先對各管座的電位（或電源）進行檢查，確定其無誤後再插入晶元檢查。
�②
模擬調試：暫時排除目標板的CPU和EPROM，將樣機接上模擬機的40芯模擬插頭進行調試，調試各部分介面電路是否滿足設計要求。這部分工作是一種經驗性很強的工作，一般來說，設計製作的樣機不可能一次性完好，總是需要調試的。通常的方法是，先編調試軟體，逐一檢查調試硬體電路系統設計的准確性。其次是調試MONITOR程序，只有MONITOER程序正常工作才可以進行下面的應用軟體調試。
�硬體電路調試的一般順序是：�
① 檢查CPU的時鍾電路。通過測試ALE信號，如沒有ALE信號，則判斷是晶體或CPU故障，這稱之為「心臟」檢查。�
② 檢查ABUS/DBUS的分時復用功能的地址鎖存是否正常。�
③ 檢查I/O地址分配器。一般是由部分解碼或全解碼電路構成，如是部分解碼設計，則排除地址重疊故障。�
④
對擴展的RAM、ROM進行檢查調試。一般先後寫入55H、AAH，再讀出比較，以此判斷是否正常。因為這樣RAM、ROM的各位均寫入過『0』、『1』代碼。�
⑤ 用戶級I/O設備調試。如面板、顯示、列印、報警等等。
�(2）軟體調試 軟體調試根據開發的設備情況可以有以下方法：
�① 交叉匯編：用IBM PC/XT機對MCS—51系列單片機程序進行交叉匯編時，可藉助IBM
PC/XT機的行編輯和屏幕編輯功能，將源程序按規定的格式輸入到PC機，生成MCS—51 HEX目標代碼和LIST文件。
�② 用匯編語言：現在有些單片STD工業控制機或者開發系統，可直接使用匯編語言，藉助CRT進行匯編語言調試。
�③
手工匯編：這種方法是最原始，但又是一種最簡捷的調試方法，且不必增加調試設備。這種方法的實質就是對照MCS—51指令編碼表，將源程序指令逐條地譯成機器碼，然後輸入到RAM重新進行調試。在進行手工匯編時，要特別注意轉移指令、調用指令、查表指令。必須准確無誤地計算出操作碼、轉移地址和相對偏移量，以免出錯。
�以上3種方法調試完成以後，即可通過EPROM寫入器，將目標代碼寫入EPROM中，並將其插至機器的相應插座上，系統便可投入運行。
�(3）硬體、軟體模擬調試
經過硬體、軟體單獨調試後，即可進入硬體、軟體聯合模擬調試階段，找出硬體、軟體之間不相匹配的地方，反復修改和調試。實驗室調試工作完成以後，即可組裝成機器，移至現場進行運行和進一步調試，並根據運行及調試中的問題反復進行修改。
5結論

�單片機控制技術應用越來越廣泛，其核心技術是單片機控制系統的設計。對工程技術人員來說，抓住系統的原理構成、軟體設計、硬體設計以及系統調試方法的要點是十分必要的。根據工作經驗，前面敘述的系統調試方法將會有助於從事這方面工作的技術人員及本專業的學習者。

參考文獻�
1陳粵初.單片及應用系統設計與實踐. 北京： 北京航空航天大學出版社,1992�
2何立民.單片機應用系統設計 .北京：北京航空航天大學出版社,1998