nio演算法

A. 比特斯拉FSD強7倍算力的蔚來自動駕駛NAD是什麼

焦點無疑是蔚來的ET7：蔚來首款具備自動駕駛能力的智能電動旗艦轎車。蔚來官方將之定義為
「為自動駕駛而生」的汽車。那麼ET7的自動駕駛能力會有多強呢？首先我們還是了解下ET7的基礎性能：新車最大功率 480kW，最大扭矩 850N·m，風阻系數
0.23Cd，百公里加速 3.9 秒。全系標配空懸掛和 4D 智能車身控制。

有了這么強的算力，ET7 全系標配 NAD 19 項安全與駕駛輔助功能，NAD 的完整功能將採用月租的服務訂閱模式， ADaaS(AD as a
Service)，服務費為每月 680 元。雖然看得很激動，但ET7 的交付要到明年第一季度，至於 150kWh 的電池包，要到 2022
年第四季度才能開始交付。所以，在這么長的時間里，如今激烈競爭的新造車品牌中，ET7能否一直保持領先，還要看其他同學的成績了。

B. 復盤蔚來三小時溝通會：2個思考3個劇透4個觀點 | 汽車產經

而他也試圖通過這張圖來呈現蔚來做事的底層邏輯。

比如只要在這條線上我們大概率就會做，只是時間和成本的問題，而如果不在上面，那我們大概率就不做。

秦力洪以當下熱捧的飛行汽車為例，」會飛的車很酷，但蔚來會做嗎？好像不在合理擴展的方向上，所以目前不會做。這是我們回答很多戰略問題的鑰匙和羅盤。「

如果說BaaS讓電池超越了零部件屬性，那麼下一步蔚來則希望讓自動駕駛也超越零部件屬性，把它變成一個服務產品，而在蔚來的羅盤圖里，這是完全可以去做的。

」今天我們回頭來看，當時說的話99.9%是可靠的，不一定執行的很完美，但我們是認認真真沿著這條路去做的，盡管過程中需要受些委屈，忍一些東西。「

3個劇透和4個觀點

劇透一：關於硬體升級

」我們計劃在明年上半年對現有平台下的ES8、ES6、EC6進行智能硬體的底層升級，研發團隊為此已經工作了大半年，不管最終怎麼定價我們都是虧錢，但做這個事情是有意義的。「

劇透二：關於自研晶元

」對於整個晶元和智能硬體的布局，是有志於做智能汽車的公司以不同的方式遲早都會做的，蔚來也不例外。「

劇透三：關於新品牌

這個新品牌的推出還要擇機而定，我們希望它向大家完整展示的時候，是准備得更好的時候。同時我們也有可能要用更大的創新來支持更新的車型平台換電而不是在現有體系下。

觀點一：關於新勢力

很多人覺得最近幾年成立的做電動車的公司就叫新勢力，不能以年代劃分，我認為不搞直營就不能叫新勢力。「新」一定是在理念和模式上。

觀點二：關於服務

業界認為蔚來的好就是服務好，其實服務的背後也有技術在支撐，比如硬體、軟體、調度、雲等等。蔚來每個二代換電站的算力都是二十幾TOPS，比今天市面上絕大部分車的算力都要大。

觀點三：關於盈利

蔚來賣車產生的毛利已經足夠覆蓋公司除研發以外的所有費用了，這意味著我們如果放棄對將來進一步發展的追求，公司早就盈利了。盈利是很簡單的事情，只要你不考慮明天，就行了。

觀點四：關於友商

小鵬在語音，自動泊車，車機娛樂等方面做的很好，特斯拉的FSD也做的很好，這些我們都會去追，特別是特斯拉，如果它一直不選擇激光雷達，那我們的自動駕駛超過它只是時間問題。

C. 比傳統車更智能，威馬小鵬蔚來理想零跑是怎麼做到的

手機從功能機進化到智能機，汽車也在向同一個方向演變。

11部委聯合最近印發了《智能汽車創新發展戰略》，提出到2025年，中國基本形成標准智能汽車的技術創新、產業生態、基礎設施、法規標准、產品監管和網路安全體系。這對造車新勢力們來說，可謂欣喜若狂，「智能、網聯」正是他們喊出的最響亮的標簽。

那麼，到底什麼是智能汽車？《智能汽車創新發展戰略》給出的定義是：通過搭載先進感測器等裝置，運用人工智慧等新技術，具有自動駕駛功能，逐步成為智能移動空間和應用終端的新一代汽車。智能汽車通常又稱為智能網聯汽車、自動駕駛汽車等。

已經量產上市的新勢力品牌車型究竟有多智能？一輛「懂你」的汽車，會跟你聊天，會主動播放你喜歡的音樂，會帶你去最喜歡的餐廳，會時時刻刻保護你……會極盡所能滿足你對出行的所有期待。EV視界就來幫您盤一盤，這些有「生命」的汽車。

蔚來：NIOPilot+NOMI

蔚來憑借兩款量產車型ES8和ES6，在新勢力中銷量最高，產品宣稱是智能電動SUV，ES8的售價區間在44.8-62.4萬元，ES6的售價區間是35.8-54.8萬元，價格比較高貴，在智能化方面有哪些亮點呢？

由指靜脈進入與人臉識別技術組成的LeapIn生物鑰匙系統，能讓用戶完全不需要鑰匙，實現從進入車輛到啟動的全過程操作。

而LeapCloud零雲系統可聯通車輛、手機端、雲端三大環節，形成智慧出行、車機互聯的閉環應用鏈，為自動駕駛、車機互聯、智能操控、數據管理、車輛管理等提供安全可靠支撐。藉助「LeapCloud」零雲系統，零跑的車輛管理平台能夠實現數據檢測分析、位置探查、信息通知、遠程升級、許可權設置等功能。

小結

造車新勢力在智能汽車方向開始了各自的創新嘗試，普遍具備L2級自動輔助駕駛的量產車已經上路，這確實是他們很擅長的加分項。與此同時，傳統車企也在智能化戰略層面積極布局，對於汽車行業來說，電動化是未來汽車的新動力，智能化將成為提升企業和產品競爭力的重要元素，無論是誰，都應該把握住這個新的機遇。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

D. 蔚來NIO Pilot終極升級，價值39000元的「自動駕駛」包值得選么

文/阮錦程

去年6月10日我們去了北京試駕蔚來，當時蔚來NIOPilot自動輔助駕駛系統迎來升級，新增7項功能，同時推送升級的還有NIOOS2.0智能操作系統。

但蔚來卻選擇自己研發，看來在這一點上是下了大賭注，但前提是蔚來未來必須發展得很好，那麼自己掌握核心技術就會競爭力大增。

但如果相反，如果未來銷量上不去和經營成本太高，這些自主研發的燒錢項目，也會成為失敗的加速器。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

E. NiO是什麼

java NIO框架MINA用netty性能和鏈接數、並發等壓力測試參數好於mina。

特點：
1。NIO彌補了原來的I/O的不足，它再標准java代碼中提供了高速和面向塊的I/O
原力的I/O庫與NIO最重要的區別是數據打包和傳輸方式的不同，原來的I/O以流的方式處理數據，而NIO以塊的方式處理數據；

2.NIO以通道channel和緩沖區Buffer為基礎來實現面向塊的IO數據處理，MINA是開源的。

JavaNIO非堵塞應用通常適用用在I/O讀寫等方面，我們知道，系統運行的性能瓶頸通常在I/O讀寫，包括對埠和文件的操作上，過去，在打開一個I/O通道後，read()將一直等待在埠一邊讀取位元組內容，如果沒有內容進來，read()也是傻傻的等，這會影響我們程序繼續做其他事情，那麼改進做法就是開設線程，讓線程去等待，但是這樣做也是相當耗費資源的。

Java NIO非堵塞技術實際是採取Reactor模式，或者說是Observer模式為我們監察I/O埠，如果有內容進來，會自動通知我們，這樣，我們就不必開啟多個線程死等，從外界看，實現了流暢的I/O讀寫，不堵塞了。

Java NIO出現不只是一個技術性能的提高，會發現網路上到處在介紹它，因為它具有里程碑意義，從JDK1.4開始，Java開始提高性能相關的功能，從而使得Java在底層或者並行分布式計算等操作上已經可以和C或Perl等語言並駕齊驅。

如果至今還是在懷疑Java的性能，說明思想和觀念已經完全落伍了，Java一兩年就應該用新的名詞來定義。從JDK1.5開始又要提供關於線程、並發等新性能的支持，Java應用在游戲等適時領域方面的機會已經成熟，Java在穩定自己中間件地位後，開始蠶食傳統C的領域。

原理：
NIO 有一個主要的類Selector,這個類似一個觀察者，只要我們把需要探知socketchannel告訴Selector,我們接著做別的事情，當有事件發生時，他會通知我們，傳回一組SelectionKey,我們讀取這些Key,就會獲得我們剛剛注冊過的socketchannel,然後，我們從這個Channel中讀取數據，放心，包準能夠讀到，接著我們可以處理這些數據。Selector內部原理實際是在做一個對所注冊的channel的輪詢訪問，不斷的輪詢(目前就這一個演算法)，一旦輪詢到一個channel有所注冊的事情發生。比如數據來了，他就會站起來報告，交出一把鑰匙，讓我們通過這把鑰匙來讀取這個channel的內容。在使用上，也在分兩個方向，一個是線程處理，一個是用非線程，後者比較簡單。

F. 蔚來「NIO Pilot」的設計原理是什麼樣的，大神能不能簡單說一下

蔚來「NIOPilot」的設計原理，與特斯拉的純視覺策略不同，更類似於waymo的多感測器融合方案；但是和特斯拉相似的是，蔚來也是一家在ADAS軟體演算法層面堅持「自研」的公司。

G. 自動駕駛之蔚來篇——「起步失速」的蔚來正在加碼自動駕駛研發！

傳統車企以發動機、變速箱以及整車調校等方麵塑造競爭優勢；新四化趨勢下，不少新造車勢力選擇以電動化切入，以智能科技為核心優勢，企圖換道超車。

經過多年發展，蔚來、小鵬、理想三家已成功在美股上市，跑贏第一輪淘汰賽。那麼從技術的角度來看，三強中誰才是自動駕駛能力最強的車企？今天，編輯將從感知硬體、晶元算力、實現功能、研發布局四個方面來評價，分析誰才是最具智能科技的中國品牌！

蔚來篇：代表車型蔚來EC6

EC6是ES6的轎跑版本，也是蔚來汽車當前在售車型中智能化程度最高的一款。

任少卿對計算機視覺領域有著深刻的理解，他曾在2016年拿下計算機視覺領域頂級會議CVPR的BestPaperAward。在《2018年度自動駕駛谷歌學術引用榜》中，任少卿自動駕駛方向累計學術引用全球第二。

任少卿的加入只是李斌NIOPilot自主研發復興計劃的第一步，面對遙遙領先的特斯拉，蔚來明白僅有任少卿一個人還是不夠的。

緊接著，蔚來又提拔了一位年輕高管——自動駕駛總監章健勇，並設置了自動駕駛團隊雙AVP。

據悉，章健勇是蔚來早期員工，曾在2013年-2014年間在上汽集團負責自動駕駛前期開發工作。他此前的匯報對象是北美原蔚來自動駕駛VPJamieCarlson，後者已於今年6月份離職。

除了軟體演算法自研之外，蔚來向特斯拉一樣，廣泛布局智能化產業鏈。

有消息稱，在晶元自研方面，原小米晶元和前瞻研究部門總經理白劍與10月初入職蔚來任智能硬體副總裁，隨後開始在車主內部進行調研，詢問車主希望蔚來的晶元支持哪些功能。

2020年11月30日，有媒體報道稱：「蔚來內部正式確定L4級自動駕駛自研項目，由8月加入的助理副總裁(AVP)任少卿負責」，對此，蔚來對此既沒有辟謠也沒有承認。但可以基本確定，起步失速的蔚來汽車，現又重新走上了自動駕駛自研的道路。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

H. 蔚來發布新季度財報 雙積分收入將增長4-5倍

11月中下旬，上市公司三季報相繼出爐。近日幾家造車新勢力接連公布財務數據及運營數據，11月12日，小鵬汽車發布了2020財年第三季度報告；11月13日，理想公布了上市以來的首份季度財報；11月18日，蔚來汽車的第三季度財報新鮮出爐。

數據顯示，蔚來三季度總營收達45.26億元，汽車銷售毛利率14.5%，綜合毛利率12.9%，單車銷售及綜合管理費用同比下降68.2%。

毛利率開了好兆頭

根據財報，蔚來三季度汽車銷售毛利率達14.5%，綜合毛利率為12.9%，2020年內累計提升超20個百分點。此前在二季度財報電話會上，蔚來創始人李斌曾表示2020年下半年的毛利率目標是汽車銷售毛利率和綜合毛利率均達到兩位數。而在今天的電話會議上，李斌談到「在毛利率方面，隨著季度交付量的穩步增長和高價車型銷量佔比的上升，加上物料采購成本和製造費效的持續改善，我們三季度的整車和綜合毛利率分別達到14.5%和12.9%，超過我們此前的預計。」

李斌認為，推出100度電以及後續更大容量的電池包，其實大大增加了70度電電池包用戶的吸引力，因為他們有機會可以靈活升級。並不是每個人都必須買100度電，或者說更大的150度電。平時使用70度電，有需要的時候則用更大容量的電池包，從這個角度來講，電池包的容量升級是在增加70度電的競爭力。

另外，在產能方面，蔚來公布9月份已經達到了5000台的全供應鏈產能，預計明年一月份將全供應鏈產能提升至每月7500台，以滿足不斷增長的用戶需求。同時，蔚來正在加速第二代技術平台NT2.0的開發，NT2.0的核心是行業領先的量產自動駕駛系統，但具體內容尚未多談，李斌稱將在NIO?DAY上與大家分享更多的細節。

中國汽車流通協會專家顏景輝認為蔚來在產能布局上應因勢而謀，2020年第三季度，全國新能源市場的汽車銷量環比增長了28%，蔚來交付量環比增長18.1%，但是蔚來的情況不太一樣，蔚來更多的是面向高端市場，環比兩位數已經很難得，但是產能的後進提升，對企業的良性發展還是至關重要的。

車雲小結

蔚來汽車的三季報呈現出的態勢是業績、研發、交付量齊步上升，在今年疫情影響之下，蔚來交上這樣的答卷，對中國新能源市場而言，是一種穩定有信心的表現。如果蔚來能實現在2021年下半年進入歐洲市場的目標，那麼接下來這一年中在國內市場的發展將需要考驗。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

I. 怎麼用NIO2.0實現文件夾的復制

有兩種方式可以實現復制：
一、自行編寫函數，實現復制。
演算法流程如下：
1 以讀的方式打開源文件，以寫的方式打開目標文件；
2 每次讀一個位元組，並寫到目標文件中，直到達到文件結尾為止；
3 關閉兩個文件。

二、調用系統命令。
stdlib.h中的system函數，可以執行系統命令行支持的命令。
int system(char *cmd);
調用時就是執行cmd中的指令。
1 對於windows,就是執行dos命令，可以調用
system(" /Y src_file target_dir");
其中src_file為源文件，而target_dir就是目標文件夾。
2 對於Linux，需要執行shell命令cp，如下
system("cp src_file target_dir");

J. niosll是什麼

前不久，Altera 正式推出了Nios II系列32位RSIC嵌入式處理器。Nios II系列軟核處理器是Altera的第二代FPGA嵌入式處理器，其性能超過200DMIPS，在Altera FPGA中實現僅需35美分。Altera的Stratix 、Stratix GX、 Stratix II和 Cyclone系列FPGA全面支持Nios II處理器，以後推出的FPGA器件也將支持Nios II。
自Altera於2000年推出第一代16位Nios處理器以來，已經交付了13000多套Nios開發套件，Nios成為最流行的軟核處理器。剛推出的Nios II系列採用全新的架構，比第一代Nios具有更高水平的效率和性能。和第一代相比，Nios II核平均佔用不到50%的FPGA資源，而計算性能增長了1倍。
Nios II系列包括3種產品，分別是：Nios II/f（快速）——最高的系統性能，中等FPGA使用量；Nios II/s（標准）——高性能，低FPGA使用量；Nios II/e(經濟)——低性能，最低的FPGA使用量。這3種產品具有32位處理器的基本結構單元——32位指令大小，32位數據和地址路徑，32位通用寄存器和32個外部中斷源；使用同樣的指令集架構（ISA），100%二進制代碼兼容，設計者可以根據系統需求的變化更改CPU，選擇滿足性能和成本的最佳方案，而不會影響已有的軟體投入。
特別是，Nios II系列支持使用專用指令。專用指令是用戶增加的硬體模塊，它增加了算術邏輯單元（ALU）。用戶能為系統中使用的每個Nios II處理器創建多達256個專用指令，這使得設計者能夠細致地調整系統硬體以滿足性能目標。專用指令邏輯和本身Nios II指令相同，能夠從多達兩個源寄存器取值，可選擇將結果寫回目標寄存器。同時，Nios II系列支持60多個外設選項，開發者能夠選擇合適的外設，獲得最合適的處理器、外設和介面組合，而不必支付根本不使用的矽片功能。
Nios II系列能夠滿足任何應用32位嵌入式微處理器的需要，客戶可以將第一代Nios處理器設計移植到某種Nios II處理器上，Altera將長期支持現有FPGA系列上的第一代Nios處理器。另外，Altera提供了一鍵式移植選項，可以升級至Nios II系列。Nios II處理器也能夠在HardCopy器件中實現，Altera還為基於Nios II處理器的系統提供ASIC的移植方式。
Nios II處理器具有完善的軟體開發套件，包括編譯器、集成開發環境（IDE）、JTAG調試器、實時操作系統（RTOS）和TCP/IP協議棧。設計者能夠用Altera Quartus II開發軟體中的SOPC Builder系統開發工具很容易地創建專用的處理器系統，並能夠根據系統的需求添加Nios II處理器核的數量。
使用Nios II軟體開發工具能夠為Nios II系統構建軟體，即一鍵式自動生成適用於系統硬體的專用C/C++運行環境。Nios II集成開發環境（IDE）提供了許多軟體模板，簡化了項目設置。此外，Nios II開發套件包括兩個第三方實時操作系統（RTOS）——MicroC/OS-II(Micrium)，Nucleus Plus(ATI/Mentor)以及供網路應用使用的TCP/IP協議棧。
長期以來，Altera一直推行嵌入式處理器戰略的原因是，隨著應用的ASIC開發日益受到成本的困擾，OEM日漸轉向FPGA來構建自己的系統。這些系統中絕大多數需要一個處理器，而Altera正是為設計者提供了為FPGA優化的靈活的嵌入式處理器方案，可以滿足16位和32位嵌入式處理器市場的需求。估計到2007年，該市場價值將到達110億美元。
在FPGA中使用軟核處理器比硬核的優勢在於，硬核實現沒有靈活性，通常無法使用最新的技術。隨著系統日益先進，基於標准處理器的方案會被淘汰，而基於Nios II處理器的方案是基於HDL源碼構建的，能夠修改以滿足新的系統需求，避免了被淘汰的命運。將處理器實現為HDL的IP核，開發者能夠完全定製CPU和外設，獲得恰好滿足需求的處理器。
Nios II嵌入式處理器特性
嵌入式處理器Nios®II系列為Altera® FPGA和可編程片上系統(SOPC)的集成應用專門做了優化。表1詳細描述了Nios II軟核嵌入式處理器系列的特性，更多通用信息請參閱Nios II簡介頁面。
表1. Nios II嵌入處理器系列特性
特性 說明
設計流程及工具
硬體開發工具 本頁面詳列了搭建Nios II處理器硬體系統所用到的開發工具。
軟體開發工具 本頁面提供了Nios II集成開發環境(IDE)的相關信息，這是一種開發人員廣泛應用的，包含編輯、編譯和調試應用軟體等功能的集成開發環境。
開發套件 Altera及其合作夥伴提供了大量應用了NiosII系列嵌入式處理器的開發板套件。
系統級設計流程 Altera的SOPC Builder工具提供了快速搭建SOPC系統的能力，這種架構可以是包含一個或幾個CPU，提供存儲器介面，外圍設備和系統互連邏輯的復雜系統。
構架及特性
Nios II處理器核 Nios II處理器系列由三個不同的內核組成，可以靈活地控製成本和性能，從而擁有廣泛的應用空間。
JTAG調試模塊 JTAG調試模塊提供了通過遠端PC主機實現Nios II處理器的在晶元控制、調試和通訊功能，這是Nios II處理器的一個極具競爭力的特性。
用戶指令 開發人員可以在Nios II CPU 核內增加硬體，用以執行復雜運算任務，為時序要求緊張的軟體提供加速演算法。
外圍設備及介面 Nios II開發套件包括一套標准外圍設備庫，在Altera的FPGA中可以免費使用。
Avalon™交換式匯流排 Avalon交換式匯流排在處理器、外圍設備和介面電路之間實現網路連接，並提供高帶寬數據路徑、多路和實時處理能力。Avalon交換式匯流排可以通過調用SOPC Builder設計軟體自動生成。
設計資源
Nios II處理器支持 Nios II處理器支持頁面提供了對Nios II 設計者有幫助的多種信息，其中包括使用許可、下載、參考設計、文檔資料、在線展示及常見問題。
嵌入式處理器方案中心 嵌入式處理器方案中心提供了大量的信息以幫助開發人員應用Altera的嵌入式處理器實現系統設計。可獲取的信息有器件支持、軟體開發工具，外圍設備及介面、培訓、技術支持和資料。
Nios續訂信息 Nios II開發套件包括一年期的CPU、外設和嵌入式軟體開發工具的升級許可。（其中不包括Quartus® II軟體的升級。）客戶可以通過Nios續訂程序每年訂購包括Nios II 處理器的升級等額外信息。
Nios II嵌入式處理器問與答頁面 此頁提供Altera Nios II系列嵌入式處理器的常見問題及解答。
Stratix® II器件及Nios II處理器系列 Stratix II器件結構的優異特性和Nios II嵌入式處理器系列相結合，提供了無與倫比的處理能力，滿足網路、通信、數據信號處理(DSP)應用、海量存儲及其他高帶寬系統的應用需求。
Stratix器件及Nios II處理器系列 Stratix FPGA結構的優異特性和Nios II嵌入式處理器相結合，提供了很高的處理能力，滿足高帶寬系統應用需求。
Cyclone™器件及Nios II處理器系列 在Cyclone器件中應用Nios II嵌入式處理器系列，降低了成本，提高了靈活性，在價格敏感應用環境中給低成本分立式微處理器提供了一個理想的替代品。