ubuntu64編譯32
Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）許可權設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
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然後注銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
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卸載模式管理器
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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
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下載代碼
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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令
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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯
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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
② 如何用ubuntu 12.04 32bit 編譯android 4.4.4
系統環境
系統：Ubuntu12.04 64位系統。
源碼：Android4.4源碼。
選擇Ubuntu12.04，是因為在14.04上沒能折騰成功，在上面兼容32位程序的配置有點煩。12.04必須要用64位的，編譯Android4.4時需要64位環境，同時要兼容32位程序，折騰。
步驟
配置jdk6
Android官方給的步驟是用OpenJdk，實測是不行的。網上找到https://jdk6.java.net/download.html
這個網址有需要的jdk，下載自解壓安裝包。自解壓後在當前目錄下生成一個jdk的目錄，打開/etc/environment，增加自己的jdk
bin目錄到PATH裡面。同時新增如下環境變數：
CLASSPATH=/path/to/your/local/jdk/dir/lib
JAVA_HOME=/path/to/your/local/jdk/dir
然後執行如下命令，設置系統的默認jdk：
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/java java /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/java 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/javac javac /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/javac 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/javaws javaws /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/javaws 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/jar jar /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/jar 300
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/javap javap /usr/local/java/jdk1.6.0_38/bin/javap 300
$ sudo update-alternatives --config java
安裝軟體包
能裝的都要裝上，以免編譯失敗，又要回過頭重裝，如下：
$ sudo apt-get install build-essential make gcc g++ libc6-dev texinfo
libncurses-dev git-core gnupg flex bison zip curl ncurses-dev libsdl-dev
zlib1g-dev ia32-libs libxml2-utils lzma
編譯源碼
到源碼目錄下，如下：
$ source build/envsetup.sh
$ lunch
選擇arm平台。
$ make -jn
n為CPU個數的兩倍，主要是提高編譯速度。
可能的錯誤
編譯過程碰到如下錯誤：
File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 679, in __init__
errread, errwrite)
File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 1259, in _execute_child
raise child_exception
OSError: [Errno 2] No such file or directory
一般情況是因為前面的javap沒有配置所致。如果必須的軟體包沒有安裝，也會有類似的提示，仔細向上翻看錯誤提示，找到真正的錯誤地方，安裝對應的軟體包即可。
③ Ubuntu14.04 用arm-linux-gcc 4.4.3 配置交叉編譯環境問題
安裝步驟
1、將壓縮包arm-linux-gcc-4.4.3.tar.gz存放在一個目錄下，這個目錄就是你等會解壓縮的目錄，以後這個目錄就不能隨便刪掉了
④ ubuntu64位怎麼編譯32位qt庫
64位可以編32位的程序出來，在各種FLAGS中增加 -m32 編出來的就是32位程序，連接時自然是找32位的共享庫
這個要看發行版對32位支持的實現，比如gentoo下如果開abi支持雙架構那很可能悲劇，因為有些包還沒跟上，如果用binary的32位庫又會因為版本不同出現莫名其妙的問題，比如fontconfig的坑。
我在64位編32位程序都是使用chroot的方法，這樣就可以把32位的頭文件庫什麼的全放在某個地方。我用的是ubuntu，32位庫和64位庫位置不一樣，一般可以直接安裝32位的庫，如果遇到某些比較特殊的庫，一般都可以通過重新編譯增加rpath解決，如果沒源碼也可以用patchelf直接給elf上rpath。
如果您認可我的答案，請採納。
您的採納，是我答題的動力，O(∩_∩)O謝謝！！
⑤ ubuntu系統下怎麼編譯內核文件
一、下載源代碼和編譯軟體的准備
安裝有關編譯程序。安裝make ,gcc, make-kpkg,運行menuconfig等等和編譯內核相關的工具。安裝不了，請檢查/etc/apt/sources.list 文件。有關命令：代碼:$sudo apt-get install build-essential kernel-package libncurses5-dev
二、解壓源代碼注意，網上很多教程上說應該解壓到 /usr/src,純屬以訛傳訛，linux掌門人linus說解壓到任何目錄上都可以。當然，linus的說法是正確的。我放在自己的主目錄下的src目錄。如果你下載源代碼是放到自己的主目錄下或者運行上面的wget下載的，那麼運行下列命令：代碼:$ cd ~$ mkdir src && tar jfx linux-2.6.25.10.tar.bz2 -C src/現在，源代碼就在 ~/src/linux-2.6.25.10進入源代碼的目錄，准備下一步的工作。後面都在這個目錄裡面進行。代碼:$ cd ~/src/linux-2.6.25.10
三、開始編譯前的准備工作。首先，清理以前編譯時留下的臨時文件。如果是剛剛解開的包，不需要執行這步。如果是第二次或者是第n次編譯，那麼一定要執行。相關命令如下：代碼:$ sudo make mrproper網上很多教程上說把現在使用的內核的config拷貝過來參考，據實驗，是不需要的，ubuntu還有debian會自動做這步。不過這條命令倒是可以學習一下。當然你可以將以前的配置拷貝過來。命令：代碼:cp /boot/config-`uname -r` ./.config
四、開始配置內核選項。相關命令：代碼:$sudo make menuconfig配置用到的鍵只有幾個，esc退出菜單;空格改變選項狀態;游標鍵上下左右移動,回車選定。選項意義：M是編譯成可以隨時加入的模塊，*是編譯進入內核，空就是不要。配置選項非常多，具體配置可以參考金步國先生翻譯的資料：Linux 2.6.19.x 內核編譯配置選項。 請大家遵循一個原則，如果你自己使用的內核已經選用了某個選項，如果你沒用充分的理由，不要隨便改動。這樣雖然內核不那麼精簡，但是不容易出現問題。我們可以精簡的部分是硬體模塊部分，對於自己沒有的硬體要毫不猶豫的清除。如果你很執著，或者你有潔癖，你也可以一項項對過去，按照金步國先生的資料描述去選擇基本上沒有問題。
五、必須強調的幾個選項:1、
在「General setup」裡面的「Prompt for development and/or incomplete
code/drivers」金步國認為是不需要。但是如果你的硬體比較新，那幾乎是必須選的，這樣，我們才可以找到4965無線網卡，alsa聲音驅動等
等。Kernel log buffer size 我選15，雙核。如果你用ia64，要選16。Control Group support 集群支持？可以不要Choose SLAB allocator (SLUB (Unqueued Allocator)) 內存管理模式slab和slub選擇slub。
2、在「Block layer」里，假如沒有2TB的硬碟，就去掉：Support for Large Block Devices 。Support for Large Single Files 也不需要，誰有2TB的文件？
3、Processor type and features中是關於cpu的，要認真選。Symmetric multi-processing support是打開多核的開關，我的cpu是雙核的，選中。Processor family (Core 2/newer Xeon) 我的是Core 2/newer Xeon。找到自己的cpu後，把Generic x86 support選項取消。Subarchitecture Type 選(PC-compatible)Maximum number of CPUs 輸入自己的核心數目，我輸入2。SMT (Hyperthreading) scheler support說的是超線程技術，P4有支持的，我的t8100不支持，目前大部分市場上的家用cpu都不支持。High Memory Support (4GB) 1G以下選1G；我是3G，選4G；4G以上的選16G在「 Timer frequency 」里，默認是250Hz，較新的cpu都可以選擇了1000Hz，性能更好。
4、Power management options中把APM (Advanced Power Management) BIOS support關閉。現在的電腦都用acpi了。CPU Frequency scaling 是筆記本cpu節電技術Default CPUFreq governor (conservative) cpu節電模式有四個，筆記本默認選conservative比較好。ACPI Processor P-States driver 必須選，不然CPU Frequency就不能用。後面的可選自己硬體相關的，我選的是Intel Enhanced SpeedStep和 Intel Speedstep on ICH-M chipsets，其他的統統消滅。
5、Bus options的選擇：Bus options (PCI, PCMCIA, EISA, MCA, ISA)PCI support PCI Express support 現在新買的機器基本上都是PCI Express了ISA support 較新的新機器沒有ISA設備，可以去掉MCA support 去掉NatSemi SCx200 support 去掉PCI Hotplug Support Support for PCI Hotplug (EXPERIMENTAL) 如果沒有PCI熱插拔設備，去掉這里的選項可以考慮全部編譯進內核，而不是以模塊形式存在。
6、Device Drivers是重點，由於linux不但面向個人工作站，更多的是面向伺服器的應用，所以可以把自己機器上沒有的硬體全部去掉，而不用面面俱到。但是通用型的選項要慎重。比如在網卡的部分，除了我的千兆網卡 Broadcom Tigon3 support和4965無線網卡Intel Wireless WiFi 4965AGN，其餘的硬體支持統統去掉。再比如音效卡部分，我的是hd音效卡，我只是在PCI devices中，選intel hd 音效卡，再選Build IDT/Sigmatel HD-audio codec support，除此之外的硬體支持全部去掉。
音效卡還有一個細節，在ubuntu7.10裡面， 需要在/etc/modprobe.d/alsa-base後面添加options
snd-hda-intel probe_mask=1
model=3stack，這樣我的筆記本喇叭才可以發聲，不然只有外接耳機或者音箱。這次編譯以後，這個動作就不必了，但是兩個耳機插口只有一個可以用
了。再比如我的電腦中沒有agp，就可以直接把agp相關的選項全部取消。要注意的：ATA/ATAPI/MFM/RLL support Include IDE/ATA-2 DISK support 如果你的/boot是放在IDE硬碟上，那麼這里一定要選＊，選M都不行。否則啟動時會出現「waiting for root file system」的提示而停滯不前。 SCSI emulation support 要用刻錄機，必須選。SCSI device support 現在都是SATA硬碟，一定要選＊ SCSI disk support 如果你的/boot放在SATA硬碟上，一定要選＊。
SCSI CDROM support 雖然康寶刻錄機是ide介面的，但是必須把它當成scsi介面的，這是老問題了。用刻錄機，必須選。
Graphics supportSupport for frame buffer devices 選中，進入選擇 VESA VGA graphics support 選上，不然字元界面啟動會有問題，後面的顯卡選擇：由於我的顯卡是nvidia 8400gs，要自己安裝nvidia公司的驅動，所以一個都沒有選。這樣導致ubuntu開機動畫會出問題，我索性在grub中的splash字元全部刪除，把開機動畫關閉。字元界面很正常。 Console display driver support 有人開機後字元控制台錯誤，就是這部分選項沒有選，出問題了。 Framebuffer Console support 需要打開。
Bootup logo 開機圖標，會在自檢的畫面上加上個性圖標。需要在grub上添加「vga＝」的選項 簡稱fuse。是必選的，如果你要用windows分區。
CD-ROM/DVD Filesystems ISO 9660 CDROM file system support 一般選＊DOS/FAT/NT Filesystems VFAT (Windows-95) fs support 有FAT32分區就選＊吧 NTFS file system support 有NTFS分區就選＊吧 NTFS write support 如果想對 NTFS分區進行寫操作，選＊必須將啟動盤的文件系統編譯進內核，默認是編譯成模塊，這樣無法啟動系統。ubuntu採用的文件系統是ext3,請把ext2,ext3相關的必要選項都編譯進入內核。
8、Virtualization這個大類是我多花幾百元買t8100的主要原因，因為t8100支持intel vt技術使linux上的虛擬機的性能大幅度提高。這里的選項我除了amd的，其他都編譯成模塊。
9、全部設置完成，最後一項是保存設置。按照我的習慣，先在上一層目錄保存一個備份，文件名類似 ../config20080630然後再保存到當起目錄,文件名 .config退出設置程序。
六、開始編譯內核。ubuntu的工具是make-kpkg,和其他的發行版相比，步驟相對簡單。相關命令:代碼:$sudo make-kpkg clean 這條命令好像不要超級許可權，很多資料上說要，不過這不是原則問題。
$ sudo make-kpkg -initrd --initrd --append-to-version=dell1400 kernel_image kernel-headers上述命令中的dell1400可以用自己喜歡的字元代替，最後的字元一定是數字.輸完上述命令回車之前，建議大家把瀏覽器還有別的運用程序都關掉，機器開始的工作比較艱苦。
我的機器大概十幾分鍾。
七、安裝內核編譯完成就是安裝工作。編譯好的內核在上一層目錄。包括linux-headers-...-_i386.deb和linux-image-...-i386.deb兩個文件，如果你不搞開發的話，只要安裝內核就可以，頭文件以後要用的時候再說。安裝相關命令：
代碼:$ cd ..$ sudo dpkg -i linux-image-（按tab鍵）文件名很長，如果不用tab自動補足是不可能的，tab鍵萬歲。安裝完成後和老內核比較一下大小代碼:
$ ls -l /boot/
八、重新啟動驗證新內核。代碼:$ sudo reboot
九、顯卡驅動如果你的顯卡和我一樣是nvidia顯卡，啟動之後往往無法正常進入x－window。即使能看到gdm登錄界面，效果也是很差的。那麼就要安裝nvidia驅動。用ctrl+alt+f1 進入字元命令行，輸入用戶名，密碼登錄。 ＃ps ax看看和gdm相關的進程，把這些進程全部關閉;用sudo /etc/init.d/gdm stop有可能有一個進程沒有關閉：＃kill 進程號然後安裝nvidia顯卡驅動,當然驅動要先下好，到nvidia驅動所在的目錄里，運行：＃ sh ./NVIDIA-Linux-x86-173.14.12-pkg1.run重新啟動以後就ok。要用nvidia的驅動，每次升級內核都要這么做。
十、無線網卡相關的內核選項是Networking --->Wireless --->Generic IEEE 802.11 Networking Stack (mac80211)還有4965的驅動。4965
無線網卡驅動雖然已經編入內核，但沒有firmware無法使用。需要把原來內核的firmware拷貝到新內核對應的目錄，名字和內核一致,我的內核是
linux－image-2.6.25.10dell1400，那建的目錄名就是2.6.25.10dell1400。代碼:具體命令：$ cd /lib/firmware/$ sudo mkdir 2.6.25.10dell1400把你的老內核中的4965的firmware拷貝過來。$ sudo cp 2.6.24-16-generic/* 2.6.25.10dell1400/上面的命令和下面的命令是等價的：$ cd /lib/firmware/$ sudo cp -R 2.6.24-16-generic/ 2.6.25.10dell1400/
重新啟動系統，無線網卡就正常了。
附編譯使用的機器配置：dell vostro 1400,t8100,nvidia 8400cs顯卡，內置SigmaTel STAC9228晶元的音效卡，4965無線網卡，BCM5906M千兆網卡，3G內存,160G硬碟,combo刻錄。
編譯系統版本：ubuntu 8.04桌面版.
⑥ ubuntu32編譯完之後怎麼返回中端頁面
1.以vi 或者是vim開頭編輯文件，如下圖，輸入命令之後，進入到編輯狀態了。
2.要退出，但是不保存，按esc先，然後輸入【：q】，回車鍵即可退出，無法退出，則在【：q】加入一個嘆號回車鍵就行了。
3.要退出保存的，則輸入【：wq】，強制保存退出，則輸入【：wq】。
4.看到此時已經退出， 在等待命令狀態。
5.以nano開頭編輯文件的，則要退出，按【Ctrl+x】，回車鍵。如要保存的，則先按【Ctrl+o】，再按【x】退出。
6.那麼此時即可退出到終端了。