機器人編程實例
① 工業機器人abb編程指令如何讓機器人分段畫圖
1. WaitUntildi4=1; 僅在已設置 di4 輸入後,繼續程序執行。 詳解:機器人程序指針執行到此條指令,需要等待開關信號 di4 為 1
2. WaitUntildi0=1\MaxTime:=3; 詳解:在 WaitUntildi0,1 指令後面加上了可選參數 MaxTime:=3,則表示允許的最長等待時間
3. 詳解:等待 di0 和 di1 都為 1。如果未在 60 秒以內滿足兩個輸 入條件,則移動至 P1。如果在允許的最長等待時間耗盡
教你0基礎學ABB工業機器人編程
原創1. 賦值指令 「：=」首先，先來看下賦值指令的含義以及用法。賦值指令，賦值指令是用於對程序數據進行賦值，賦值的內容可以是一個常量，也可以是表達式。好
2. 輸出控制指令：set和reset熟悉PLC的同學應該對這兩個指令都不陌生：SET和RESET。而這2兩個指令，在ABB機器人當中同樣有存在，那麼，這兩個指令在
工業機器人ABB編程常用指令,直接教你0基礎學會編程!
原創1. Procall調用程序。在ABB的編程中，一個程序可以被多次調用，而在示教器中，可以通過Procall調用其他的程序。用法如下:在主程序中，選中proccall。點擊PROCCALL之後
2. stop指令。熟悉英語的人應該
1. Procall調用程序 在ABB編程中,一個程序可以被多次調用。作添加常量賦值指令的操作如下ABB工業機器人編程基礎操作ABB工業機器人編程基礎操作ABB工業機器人編...
【絕對干貨】ABB機器人編程技巧! -
12頁發布時間: 2022年04月08日
1. 1、 ABB機器人Pdisp 軌跡偏移使用 1) 如果有下圖兩個產品,已經完成了右邊產品軌跡,左邊產品估計一樣,如何快速生成左邊軌跡(左邊產品可能有平 移
2. 2、單工位多次預約程序 1)機器人有程序如下: 3)工藝過程如下: 機器人在home等待。有人按過di信號,機器人開始執行。人工可以一次性多次預約
3. 3、在robotstudio創建兩台機器人的socket連接
② 工業機器人的碼垛編程方法
工業機器人的碼垛編程：
1）什麼是碼垛？
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設
3）如何創建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定「C」（圓弧運動）
③ 工業機器人碼垛搬運編程程序
1. 碼垛定義及其操作：碼垛是指有規律地移動機器人進行物品的抓取和放置。在工業機器人碼垛編程中，首先需要設置好工件坐標系、工具，並對第一個碼垛放置點進行示教，包括XYZ方向的間距和數量設定。
2. 編程步驟：使用示教器編寫碼垛程序，程序包括以下步驟：
- 移動至待命位置P1。
- 等待抓料位有料。
- 移動至抓料位P3。
- 等待1秒。
- 打開抓手閉合閥。
- 等待抓手閉合開關。
- 關閉抓手閉合閥。
- 移動至趨近點PAL_1[A_1]。
- 移動至堆疊點PAL_1[BTM]。
- 打開抓手張開閥。
- 等待抓手張開開關。
- 關閉抓手張開閥。
- 移動至回退點PAL_1[R_1]。
- 結束碼垛。
- 跳轉至標簽1。
3. 注意事項：
- 為提高碼垛動作精度，需正確設定TCP。
- 避免在相同編號的其他碼垛寄存器中同時使用。
- 碼垛功能需要在包含碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令的程序中才能正常工作。
- 示教完碼垛數據後，碼垛編號會自動寫入，無需擔心在其他程序中重復使用。
- 在碼垛動作指令中，不能設定動作類型為「C」（圓弧運動）。
④ 目前工業機器人常用的編程有哪些每種方法必須要做到那些內容
三種常見的工業機器人常用的編程：
A. 示教編程
B. 離線編程
C. 自主編程
1、示教編程
示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置及監控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人控制裝置。ABB機器人的示教器，如圖所示。
在示教器上，絕大多數的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕與操作裝置。
2、離線編程
離線編程是在專門的軟體環境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟體的解釋或編譯產生目標程序代碼，最後生成機器人路徑規劃數據。
3、自主編程
自主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部感測器使得機器人能夠全方位感知真實焊接環境，識別焊接工作台信息，確定工藝參數。自主編程技術無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據工作台信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。