安川編程招工
1. 瀹夊窛plc鏄浠涔堟剰鎬濓紵
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2. 安川機器人編程中IFTHENEXP。。。ANDEXP是什麼意思
結構化語言存儲於外部設備,區別於作業窗口表達式
IFTHENEXP 常規應用表達式為IF(條件)THEN(輸出)
ANDEXP 常規應為表達式為AND
EXP應該是用於外部存儲的格式表達方式
3. 安川機器人主程序編程
/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
*TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP *ERR3 IF B020<>1
*START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP *TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL JOB:IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP *START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
*TEACH
CALL JOB:VAR_SET
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:SPEED
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX1 IF B002=1
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX2 IF B002=2
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:IN_CV IF B002=4
JUMP *ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B091 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP *TEACH_ST IF B007=1
JUMP *START
*TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
END
請參考