安川編程招工

1. 瀹夊窛plc鏄浠涔堟剰鎬濓紵

瀹夊窛PLC鏄鎸囩敱鏃ユ湰瀹夊窛鍏鍙哥敓浜х殑涓縐嶅彲緙栫▼閫昏緫鎺у埗鍣ㄣ傝ヨ懼囪騫挎硾搴旂敤浜庡伐涓氳嚜鍔ㄥ寲鎺у埗緋葷粺涓錛屽彲鐢ㄤ簬瀹屾垚鍚勭嶈嚜鍔ㄥ寲榪囩▼鐨勬帶鍒朵換鍔°傚畨宸漃LC鍏鋒湁楂樻ц兘銆侀珮鍙闈犳у拰楂樼伒媧繪х瓑浼樼偣錛屾槸璁稿氬伐涓氫紒涓氬疄鐜拌嚜鍔ㄥ寲鐢熶駭鐨勯噸瑕佽懼囦箣涓銆
瀹夊窛PLC鍏鋒湁澶氱嶈緭鍏ュ拰杈撳嚭淇″彿錛屽彲涓庡叾浠栨帶鍒惰懼囧疄鐜伴珮鏁堢殑鏁版嵁浜ゆ崲銆傚叾鎷ユ湁楂橀熻℃椂鍣ㄥ拰瀹氭椂鍣錛屽彲瀹炵幇鏇村噯紜鐨勬椂闂存帶鍒躲傛ゅ栵紝瀹夊窛PLC鏀鎸佹褰㈠浘鍜屾寚浠ゅ垪琛ㄤ袱縐嶇▼搴忚捐℃柟寮忥紝鍙浠ユ弧瓚充笉鍚岀▼搴︾殑緙栫▼闇奼傘
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2. 安川機器人編程中IFTHENEXP。。。ANDEXP是什麼意思

結構化語言存儲於外部設備，區別於作業窗口表達式
IFTHENEXP 常規應用表達式為IF（條件）THEN（輸出）
ANDEXP 常規應為表達式為AND
EXP應該是用於外部存儲的格式表達方式

3. 安川機器人主程序編程

/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
*TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP *ERR3 IF B020<>1
*START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP *TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL JOB:IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP *START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
*TEACH
CALL JOB:VAR_SET
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:SPEED
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX1 IF B002=1
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX2 IF B002=2
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:IN_CV IF B002=4
JUMP *ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B091 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP *TEACH_ST IF B007=1
JUMP *START
*TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
END
請參考